Robot TiggerBot II: 26 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:30

TiggerBot II është një platformë e vogël roboti e shkelur. Të përfshira janë udhëzimet për ndërtimin e platformës plastike të shkelur dhe një bord qarkor të shtypur me porosi që përmban një mikrokontrollues dhe sensorë sonar. Ky është një projekt relativisht i komplikuar që është ende në fazat e prototipit të vonë. Çdo përpjekje është bërë për ta mbajtur të thjeshtë ndërtimin, por, mirë, robotët janë të vështirë. Për më tepër, ky projekt do t'ju kthejë diku në intervalin $ 150- $ 250, varësisht nga vendi ku i blini pjesët. Vazhdoni në rrezikun tuaj. Specifikimet:> materiali i shasisë: cnc akrilik me lazer të prerë> motorë me makinë: 2x rrotullim i vazhdueshëm me rc servo> bateri: 2.2Ah 9.6v NiMH e rimbushshme> sensorë nav: 5 mënyra sonar tejzanor> CPU: AVR Mega32, 16MHz > programim: RS-232 port serial bootloader> kodi: shkruar në c, përpiluar me gcc-avr> port zgjerimi: 5v/1A, gnd, 2x adc, i2cpër lajmet e fundit shikoni

Hapi 1: Sfondi

Ky ishte roboti im i parë, i ndërtuar në 2002 kur isha studente në kolegj. E kam quajtur TiggerBot sepse ishte e zezë, portokalli dhe budallaqe. Ishte me të meta në disa mënyra të rëndësishme. TiggerBot II është një ridizajnim thelbësor; përdor të njëjtin çantë të shkeljes, por është superiore në të gjitha mënyrat e tjera. Në foton më poshtë janë TiggerBot origjinal, disa prototipe të vjetëruara TIggerBot II dhe prototipi aktual.

Hapi 2: Projektimi

Komponentët kryesorë të TiggerBot II janë të gjithë të dizajnuar në kompjuter dhe të prodhuar me porosi.

Komponentët plastikë janë projektuar në qcad. Më pas ato ndahen, kopjohen, paketohen së bashku për efikasitet dhe shtypen si një eps 1: 1. Kjo i dërgohet një prodhuesi plastik për t'u prerë nga akriliku. Bordi i qarkut është projektuar në shqiponjë dhe është prodhuar nga një furnizues i prototipit të PCB -së.

Hapi 3: Prodhimi

Unë kam pllakat e qarkut të bëra nga Gold Phoenix PCB në Kinë dhe prerjen akrilike nga Canal Plastics në Chinatown NYC. Rastësisht, rastësisht. Kohët e kthesës janë ~ 9 ditë dhe hours 3 orë, respektivisht, kjo është ndoshta arsyeja pse kam bërë shumë më tepër rishikime të kornizës. Bordet kushtojnë 140 dollarë për 13, ose 11 dollarë secila. Kornizat janë 59 dollarë në kanal, ose me sa duket 78 dollarë për 3, ose 26 dollarë secila, nga ponoko, megjithëse nuk kam porositur kurrë prej tyre. Në çdo rast Ponoko nuk duket të ketë ngjyrosur akrilik transparent në 6mm. Ky është eps -i i plastikës:

Hapi 4: Gjërat që ju nevojiten

shasi: 1 motorr plastike: 2 HS-425BThartesa: çanta Tamiya 70100. bateri: Paketa baterie AA me 8 qeliza (mcmaster carr): ngecje: 4 (3/4 "6-32 ngecje), 8 (6-32 x 3/8 boshte "vidë": 8 (4-40 x 1 1/8 "vidë), 16 (4-40 arrë), 8 (ndarës) pezullim: 6 (4-40 x 1 1/2" vidë), 6 (4 -40 arrë), 6 (ndarës fllanxha najloni), 6 (kllapa këndi), 6 servise: 4 (vidë 4-40 x 1/2 ", 4 (4 arrë 4-40 arrë): 4 (4 -40 x 1/2 "vidë), 8 (4-40 arrë) pcb montim: 5 (3/4" 6-32 ngecje), 10 (6-32 x 3/8 "vidë) Këtu keni një pjesë më të plotë lista:

Hapi 5: Mjetet që ju nevojiten

Këto janë mjetet që ju nevojiten për pjesët mekanike. Mbërthyeset janë për mbajtjen e gjërave kështu që ju mund të përdorni një ves në vend. Ju do të keni nevojë për më shumë mjete për pjesën elektronike.

Hapi 6: Modifikoni shërbimet e RC për rrotullim të vazhdueshëm

Hapi i parë është përgatitja e servos. Një servo RC përbëhet nga një motor i vogël DC dhe një terren, një potenciometër për reagimet e pozicionit dhe elektronikë për të mbyllur lakin e kontrollit. Ndryshimi i tyre për t'u kthyer vazhdimisht kërkon që të bëhen dy gjëra: së pari, që të hiqen kufizimet fizike që parandalojnë rrotullimin e vazhdueshëm; së dyti, që pozicioni i reagimit të sigurohet në pozicionin qendror.

Hapi 7: Hape Servo Case

Duke përdorur një kaçavidë me kokë Phillips, hiqni katër vidhat që mbajnë kasën së bashku.

Hapi 8: Hiqni Potenciometrin e Reagimit

Brenda do të shihni pjesën e pasme të një potenciometri të mbajtur në vend me një vidë. Hiqeni vidën. Hiqeni potenciometrin me një goditje të fortë.

Hapi 9: Hiq skedën e ingranazheve dalëse

Tani, para se t'i bashkoni gjërat, kthejeni vëmendjen në anën tjetër të servos. Hiqeni pjesën e sipërme në mënyrë që të shihni ingranazhet. Hiqni rrotën dalëse duke hequr vidën e kokës së zezë Phillips në mes dhe duke e tërhequr atë. Duke vepruar kështu bën të mundur tërheqjen e ingranazhit të daljes. Vini re skedën e vogël në anën e ingranazhit. Mbërtheni ingranazhin me nën-kapëse (butësisht në mënyrë që të mos dëmtoni dhëmbët!) Dhe prerë skedën me një thikë hobi. Ju do të dëshironi të përdorni një lëvizje lëkundëse me bazën e tehut. Për hapat e mëvonshëm do t'ju duhen të gjithë gishtat, prandaj sigurohuni që të mos i prishni asnjërin prej tyre rastësisht.

Hapi 10: Pritini Notch për Telat Potenciometër

Duke përdorur një thikë hobi, prerë një nivel nën vendin ku kabllot fillimisht lanë paketën. Kjo është për të lejuar që kabllot e potenciometrit të largohen nga rasti.

Hapi 11: Mblidhni Rastin e Servos

Vendosni gjithçka përsëri dhe vidhosini të gjitha së bashku. Ndërsa po e vendosni bordin e qarkut, sigurohuni që të mos kapni telat midis bordit dhe kasës.

Hapi 12: Shënim Pjesë shtesë

Vida e përdorur për të mbajtur potenciometrin. Pjesa e vogël plastike e lidh armaturën e potenciometrit me ingranazhin dalës; mund të ketë rënë, por nuk ka rëndësi në asnjë mënyrë.

Hapi 13: Përsëriteni me shërbimin tjetër

Përsëritni hapat e fundit me servo tjetër. Duhet të duket kështu kur të keni mbaruar.

Hapi 14: Merrni Kutinë e Treads -it

Tani është koha për të hapur çantën tuaj të shkeljes Tamiya. Ju do të keni nevojë për të gjitha pjesët e shkeljes - prerë ato ose me një thikë hobi ose me disa prerës të vegjël diagonalë. Nga plastika portokalli, do t'ju duhen dy dhëmbëzorë të mëdhenj të makinës, dy rrota të mëdha boshe dhe gjashtë rrota të mëdha rrugore. Mblidhni pjesët e shkeljes në dy sythe të mëdha, duke u kujdesur që ato të dalin në të njëjtën gjatësi.

Hapi 15: Stërvitni dhëmbëzuesit e makinës

Vrimat në anët e dhëmbëzuesve të makinës përputhen me vrimat në timon servo. Fatkeqësisht dhëmbëzat janë të dizajnuara për një bosht gjashtëkëndor dhe qendra e boshtit do të pengojë. Ne kemi mënyra për t'u marrë me gjëra të tilla. Qendra e secilit dhëmb duhet të shpohet. Mënyra më e lehtë për ta bërë këtë është me disa stërvitje progresive më të mëdha deri në 5/16. Vini re se në foton e fundit me copat më të mëdha të stërvitjes unë në fakt po mbaj plastikën * poshtë * me pincë.

Hapi 16: Stërvitni rrota Servo

Duke përdorur një stërvitje 7/64, zmadhoni dy vrimat specifike në secilën rrotë servo, siç tregohet.

Hapi 17: Bashkangjit Cogs Drive në Servo Wheels

Hiqni rrotat servo. Vendosni dy vida 4-40 x 1/2 , nga ana e pasme, përmes vrimave të zgjeruara. Siguroni dy arra 4-40 në pjesën e përparme. Futni dy vida të spikatura përmes dy vrimave në dhëmbëzën e makinës dhe sigurojini me dy 4 të tjera -40 arra. Rilidhni timonin servo. Përsëriteni për servo tjetër.

Hapi 18: Hapni plastikën tuaj

Kjo është ajo që pjesët plastike arrijnë të duken nëse i merrni nga plastika e kanalit në NIC. Pjesët e vogla janë ato që merrni në vend të tufës kur shponi vrima me një lazer. Do t'ju duhet të hiqni të gjithë letrën. Para qërimit, nëse jeni narcist, mund të dëshironi të lani duart me sapun, në mënyrë që roboti juaj të mos ketë gjurmë gishtash të yndyrshëm kur të keni mbaruar.

Hapi 19: Bashkoni Rrota

Ndërtoni gjashtë nga asambletë e mëposhtme. Nga e djathta në të majtë, 4-40 x 1 1/8 vidë makine, rrota rrugore, ndarës, arrë 4-40, mbështetëse, 4-40 arrë. Shtrëngoni arrat në mënyrë që rrota të kthehet lirshëm, por të rrëshqasë sa më pak të jetë e mundur Mblidhni kllapat e përparme me rrota më të mëdha duke përdorur të njëjtin kombinim të fiksuesve.

Hapi 20: Mount Servos në kllapa

Futni çdo servo në kllapën e tij. Kjo bëhet më lehtë duke tërhequr fillimisht telat, duke futur skajin e sipërm me telat, duke e tërhequr atë sa më afër kllapës dhe duke e shtyrë skajin e poshtëm. Sigurohuni me dy vida 4-40 x 1/2 dhe dy arra 4-40 në qoshe të kundërta. Ka vend për katër vida, por dy janë të mjaftueshme. Sigurohuni që të vendosni rrotën e daljes servo në fund të kllapës pranë spikatjes dhe për të ndërtuar një anë të majtë dhe një të djathtë.

Hapi 21: Mblidhni kuvertën

Bashkangjitni katër kapëse alumini 3/4 "6-32 në kuvertën e poshtme (më e vogla) duke përdorur katër vida 6-32 x 3/8". Vendosni dy servot në kllapa dhe montimet e rrotave të përparme në prerjet siç tregohet. Vendoseni kuvertën e sipërme dhe sigurohuni që të gjitha skedat të futen siç duhet në prerjet. Sigurojeni kuvertën e sipërme në dalje duke përdorur katër vida të tjera 6-32 x 3/8 ".

Ngjyra është e ndryshme sepse ky është një prototip i mëvonshëm sesa ai në fotot e mëparshme.

Hapi 22: Instaloni sustat e pezullimit

Në secilën nga gjashtë vrimat përgjatë anëve të kuvertës, instaloni rrufe në qiell, kllapa, jakë dhe pranverë. Filloni duke futur një rrufe në qiell 4-40 x 1 1/2 lart nëpër kuvertën e poshtme. Vendoseni anën e palidhur të një kllapi këndor mbi vidë me skajin tjetër drejtuar lart. Vendosni një jakë plastike fllanxhe mbi vidë. Vendosni një burim mbi jakë. Me kujdes, shtypni sustën nën kuvertën e sipërme dhe rreshtojeni atë me vrimën e sipërme. Shtyjeni bulonin nëpër vrimë dhe sigurojeni atë me një arrë 4-40. Futni një kasë pezullimi lart me timon të drejtuar nga jashtë. Rreshtoni vrimën në shirit me vrimën e kapur në kllapa këndore. Sigurohuni me një vidë 6-32 x 5/16.

Hapi 23: Vendosni hapat

Stretch shkel mbi rrota.

Hapi 24: Gjysmë i bërë

Tani keni përfunduar platformën e diskut.

Tjetra janë udhëzimet për ndërtimin e tabelës qarkore të paraqitur më poshtë. Përndryshe, ju mund të përdorni bazën me elektronikën tuaj.

Hapi 25: Mblidhni Bordin Qarkor

Bordi qarkor i paraqitur këtu është rishikimi i fundit dhe ka disa gabime. Aktualisht po prodhohet një rishikim i ri, i cili duhet të rregullojë shumicën e gabimeve dhe të përmirësojë shumë performancën e sonarit. Nëse po mendoni të ndërtoni një nga këto, ju rekomandoj me forcë që të prisni derisa të kem një shans për të testuar versionin e ri (të paraqitur në formë cad më poshtë) dhe ta përdorni atë në vend. Sidoqoftë, ato duken shumë të ngjashme.

Bordi qark këtu është projektuar me një mikrokontrollues avr, menaxhim të energjisë dhe një sonar me pesë kanale. Ka gjithçka që kërkohet për të bërë gjëra të thjeshta si ndjekja e murit dhe shmangia e pengesave. Designedshtë projektuar tërësisht me përbërës përmes vrimës, kështu që nuk është veçanërisht e vështirë të bashkohet. Tashmë ka një numër të mjaftueshëm udhëzuesish për bashkimin e udhëzimeve në internet, në mënyrë që të mbulohen që këtu do të ishin të tepërta. Figura 2 tregon një përmbledhje të disa stileve të bashkimit nga të cilat mund të zgjidhni në varësi të faktit nëse po ndërtoni versionin 'robot' ose 'peshë letre'. Komponentët (shiko listën e pjesëve) shkojnë aty ku janë shënuar. Nuk është shkencë raketash. Nëse ju pëlqen, mund të lidhni gjithçka me një lëvizje. Përndryshe, së pari mund të ndërtoni furnizimin me energji elektrike dhe të verifikoni që të merrni 5v, pastaj të ndërtoni portën avr & seriale dhe të siguroheni që mund ta programoni, pastaj të ndërtoni sonarin.

Hapi 26: Ju jeni bërë

Tani jeni në posedim të një prej robotëve më të nxehtë të bërë përreth. Këtu nuk ka tela të shëmtuar të lirshëm. Vazhdoni dhe vendoseni këtë në çantën tuaj të dorës. TSA nuk do t'ju qëllojë për bartjen e kësaj, ata do të luten të dinë se ku e keni marrë. Dhe tani, një video e TigerBot II -t tim duke vozitur rreth cepit të kuzhinës sime: Fundi.