[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped): 14 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:18

Nëse keni nevojë për mbështetje shtesë nga unë, do të ishte më mirë të më bëni një donacion të përshtatshëm:

Përditësimi 2019-10-10: Përpiluesi i ri do të shkaktojë problemin e llogaritjes së numrave lundrues. Unë e kam modifikuar tashmë kodin.

Përditësimi 2017-03-26: Ndani versionin servo MG90-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

mund ta shkarkoni dhe ndërtoni me servos MG90.

Përditësimi 2016-11-1:

Merimanga e re -

2016-04-01 Ndrysho:

Korrigjoni emrin dhe dimensionin e modelit të Baterisë.

Përditësimi 2016-01-24

Hapni të gjithë dizajnin që përfshin softuerin, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 ngarkoni skedarin e imazhit të paraqitjes së PCB.

Përditësimi 2015-10-04:

Hapi 2: skedar skematik pdf-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Hapi 10: foto 1.

2015-11-19 përditësim

Ngarko skedarin e skicës Arduino i cili përfshihet "vallëzimi special" (hapi13). Dikush që pyet për të, është i interesuar për të.:-)

Ky është projekti im i parë për robotin me 4 këmbë dhe më mori rreth 1 vit zhvillim.

Shtë një robot që mbështetet në llogaritjet për të pozicionuar servot dhe sekuencat e para-programuara të këmbëve.

Unë po e bëj këtë me dorë, sepse mund të jetë argëtuese dhe edukative për dizajnin/printimin 3D dhe kontrollin e robotëve.

Ky është brezi i katërt i modelit tim, mund të hidhni një sy këtu nëse jeni të interesuar për historinë.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

2 projekte të tjera të përbashkëta -

Simulatori Spider Robot nga vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Telekomandë me bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Ndërtimi i këtij projekti është argëtues, megjithatë, duhet të të marrë më shumë kohë dhe durim për ta zbatuar.

Nëse është një punë e vështirë për ju, produkti që vjen nga Sunfounder mund të jetë një zgjedhje e mirë.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Para se të shkoni në hapin tjetër, ju lutemi vini re se mjetet e saldimit dhe printeri 3D do të përdoren në këtë projekt.

Le të fillojmë dhe të argëtohemi!

Hapi 1: Përgatitja e Pjesëve Elektrike

Këtu janë pjesët:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (dalje 12-5v/3A)

1x modul Bluetooth HC-06 (opsion)

Servo 12x SG90 (3DOF për 4 këmbë)

Bateri 1x 3000mhA Li (DC12300, 90x43x17mm)

Fole 1x 12V

1x 680 Ohm 1/4 vat 5% Rezistencë

LED 1x 3mm blu

1x Ndërprerës i prekshëm

Perfekte 1x 5x7cm

Disa kokë me majë mashkullore dhe femërore

Teli i vogël guage (i ngurtë ose i bllokuar)

Unë besoj se këto pjesë janë më të njohurat dhe jo të shtrenjta. Ato më kushtojnë vetëm 2,000 dollarë Tajvan.

Hapi 2: Bëni bordin kryesor

2015-10-11

ngarkoni skedarin e imazhit të paraqitjes PCB, duhet të shkarkoni skedarin zip më mirë.

Mund të vini këtu për më shumë informacion në lidhje me PCB DIY.

******************************************************************

Referojuni skedarit skematik dhe vendosni të gjithë përbërësit si fotografitë. ju mund ta bëni tabelën aq të vogël sa të kalueshme.

Bordi kryesor që fotografia e fundit është versioni më i ri, vetëm për referencën tuaj.

Këtu janë disa këshilla gjatë ndërtimit të PCB:

1. Sigurohuni që tensioni i daljes i modulit DC-DC duhet të jetë 5v para se të montohet në pllakën e sipërme.

2. Servot konsumojnë shumë energji, gati 3A në gjendje të plotë ngarkimi. Ju lutemi përdorni tela më të trashë për gjurmët e "fuqisë" dhe tokëzimit.

3. Bëni testin "hapur/shkurtër" me shumë metër për PCB tuaj kur të përfundoni bashkimin, ky është procesi i rëndësishëm.

4. Përdorimi i kokës së femrës me pin në vend që të bashkoni modulet (Arduino, DC-DC) në tabelën e dyshemesë drejtpërdrejt

5. LED do të ndizet ndërsa "Switch" fiket. Pse e dizajnoj në këtë mënyrë është sepse do të doja të kontrolloja që burimi i energjisë është në rregull apo jo kur lidh burimin e energjisë si bateria ose diçka tjetër, është një mënyrë e thjeshtë për mbrojtje..

6. Ndërsa shihni që LED ndizet pasi lidhni baterinë 12v në tabelë, urime!

Hapi 3: Provoni bordin kryesor

Procesi i testimit:

1. Mos e lidhni DC-DC dhe Arduino Pro Mini në bordin kryesor

2. lidhni baterinë me prizën 12v të bordit kryesor

3. Kontrolloni LED, nëse LED ndizet, ky është një fillim i mirë.

4. Shtyjeni POWER-Switch, LED duhet të jetë i fikur.

4. Përdorimi i shumë-metrit për të kontrolluar të gjitha kunjat +5V dhe GND janë të sakta

5. Shtyjeni POWER-Switch mbrapa për të fikur energjinë, LED ndizet

6. Lidheni DC-DC dhe Arduino Pro Mini në bordin kryesor

7. Shtyjeni POWER-Switch, LED fiket, por LED i Arduino Pro Mini ndizet

Pastaj fikeni dhe lidhni një servo në rreshtin e parë të lidhësve Leg1 të bordit kryesor (pin2 i Arduino)

ngarkoni kodin "servo_test" në Arduino dhe do të shihni spastrimet e servo nga 0 - 180 gradë.

Nëse jeni këtu pa asnjë problem, ky është një përparim i madh!

kodi burimor servo_test:

Hapi 4: Ndërtimi i Pjesëve Mekanike - Shkarkoni Dosjet 3D STL

Ky hap do të ndërtojë pjesët mekanike të robotit, ju mund t'i printoni pjesët vetë ose kërkoni që dikush që ka printer 3D t'ju ndihmojë.

Unë gjithashtu hap modelin e modelit 3D i cili është dizajnuar nga versioni Sketchup Make dhe ju mund ta modifikoni atë me idenë tuaj të shkëlqyeshme.

Shkarkoni skedarin STL nga

Lista e pjesëve të printuara: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Hapi 5: Shtypja e objekteve 3D

Dhe printoni ato nga printeri juaj 3D.

Ju lutemi kontrolloni konfigurimin e printerit 3D para se të filloni të printoni, sepse do të duhet shumë kohë rreth 7 ~ 8 orë për t'i printuar të gjitha. Bëj durim

Aty janë cilësimet e mia të printimit:

- Dendësia e mbushjes - 15%

- Grykë - 0.3 mm

- Shpejtësia e printimit - 65

mund t'i printoni këto pjesë të ndara sipas grupit të ngjyrave.

Hapi 6: Përgatitja për t'u Asamble

shkatërroni pjesët dhe kontrolloni cilësinë e printimit të objekteve, dhe duke përdorur letër zmerile për të lustruar sipërfaqen për ta bërë atë të duket mirë.

Referojuni këtu për të marrë më shumë informacion:

Hapi 7: Mblidhni trupin

Vendoseni baterinë midis kutisë së sipërme të trupit dhe trupit të poshtëm me 4 vida (M3x25mm)

Hapi 8: Mblidhni këmbën

Dhe, instaloni të gjithë servot me pjesë këmbësh, njëra këmbë vjen me 3 servos dhe 4 vida (M1.6x3mm, ose ngjiteni gjithsesi)

Shënime: 1. Lidhuni me të gjitha pjesët me vida dhe servos, por mos e instaloni krahun servo rocker në këtë hap 2. Sigurohuni që drejtimi i këmbës, referojuni figurës 1 Referojuni këtu për të marrë më shumë informacion: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-kuadrupe…

Hapi 9: Integroni 4 këmbë në trup

lidhni të gjitha këmbët me trupin dhe kontrolloni që të gjitha servot dhe nyjet të lëvizin pa probleme.

Hapi 10: Lidhni Servos me bordin kryesor

2015-10-04

përditësoni figurën 1 e cila është caktim i gabuar i kunjit.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Vendoseni tabelën kryesore në kutinë e trupit dhe përdorni argjilën polimer për ta rregulluar atë.

Dhe pastaj, referojuni figurës, ndiqni numrin e kunjit i cili shënon me ngjyrë rozë për të lidhur të gjithë telat servo në tabelën kryesore, dhe ngjyra jeshile është e pranishme drejtimi i sinjalit të telit servo, e verdha lidheni me "S", e kuqe në " +", ngjyrë kafe në"-".

Sigurohuni që servo e këmbëve duhet të përputhet me numrin pin të drejtimit të bordit kryesor dhe këmbës, përndryshe, këmbët do të çmenden…

Hapi 11: Gjeni pozicionin fillestar për këmbët

Kjo është një procedurë e rëndësishme, procedura e instalimit:

1. ngarkoni kodin "feet_init" në Arduino për të aktivizuar servos

2. vendosni këmbët siç tregon pozicioni në figurën 1, dhe instaloni krahun servo rocker me vida.

3. shtrëngoni të gjithë vidën

këmbët_init kodi burim:

Hapi 12: Organizoni telat

Pastaj, organizoni telat e servos për ta bërë atë të duket e mrekullueshme.

Tani, i gjithë instalimi i harduerit ka përfunduar.

Hapi 13: Isshtë Koha e Shfaqjeve !

Isshtë i emocionuar të shkosh në këtë hap.

Le të ngarkojmë kodin "spider_open_v1" në Arduino për ta bërë atë të lëvizë!

Ju lutemi shkarkoni dhe instaloni lib FlexiTimer2 së pari para se të përpiloni kodin, ju do ta shihni veprimin si më poshtë

1. ngrihuni në këmbë, prisni 2 sekonda

2. ecni përpara 5 hapa, prisni 2 sekonda

3. 5 hapa prapa, prisni 2 sekonda

4. kthehuni djathtas, prisni 2 sekonda

5. kthehuni majtas, prisni 2 sekonda

6. tundni dorën,, prisni 2 sekonda

7. shtrëngoni dorën, prisni 2 sekonda

8. uluni, prisni 2 sekonda

9. përsëri në 1

Shijoni!

PS. spider_open_v3 po shton një lëvizje interesante të "vallëzimit të trupit"

kodi burimor spider_open_v1:

Hapi 14: Bëni diçka të veçantë

mund të shtoni një veçori më të veçantë si të ndryshoni shpejtësinë e lëvizjes në mënyrë dinamike me telekomandë, që do ta bëjë robotin tuaj më tërheqës.

Nëse e gjeni dizajnin tim interesant, mund të bëni një donacion të vogël:

Mirësevini për të ndarë hapat ose lëvizjen qesharake.

Telekomanda

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Këtu janë disa ide të ndara me ju në blogun tim.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

ose

Shtoni detektorin IR për të zbuluar pengesën.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

ose

PCB e punuar me dorë

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…