[Roboti Arduino] Si të bëni një robot të kapur me lëvizje - Robot Thumbs - Servo Motor - Kodi burim: 26 hapa (me fotografi)

2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-13 06:58

Robot Thumbs. Përdori një potenciometër të servo motorit MG90S. Veryshtë shumë argëtuese dhe e lehtë! Kodi është shumë i thjeshtë. Shtë vetëm rreth 30 rreshta. Duket si një kapje lëvizjeje.

Ju lutemi lini çdo pyetje ose koment!

[Udhëzim]

• Kodi burimor
• Skedarë të printimit 3D

[Rreth krijuesit]

Youtube

Hapi 1: PJES ARDUINO

Instaloni Arduino IDE

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

Instaloni drejtuesin CH340 (për versionin kinez)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

SHKARKO - kodi burim

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Siç mund ta shihni, ekziston një skedar zip. Nxirrni të gjithë skedarin dhe klikoni dy herë skedarin e kodit burimor.

Zgjidhni bordin / procesorin / portën Com

• Arduino Nano
• ATmega328P (Ngarkuesi i vjetër)

Lidhni arduino nano -n tuaj

Lidheni kabllon USB dhe do të shfaqet një port i ri

Gjeni / zgjidhni portin com në zhvillim

• Klikoni në portën e shfaqur dhe shtypni butonin e ngarkimit
• Shtypni butonin e ngarkimit

Hapi 2: PJEST E PRINTIMIT 3D

Shkarkoni skedarë modelimi 3d nga Thingiverse

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Shtypni të gjitha pjesët një nga një

Hapi 3: Pjesa e qarkut

Përdorni Arduino Nano Expansion Board. Meqenëse vetë Arduino Nano nuk ka shumë kunja, do t'ju duhet të përdorni një bord zgjerimi.

Kur shikoni telat e lidhur me motorin, mund të shihni tre ngjyra. E verdhë, e kuqe dhe kafe. Brown duhet të lidhet me G (Ground).

Në hapat e mëposhtëm, ne do ta shikojmë përsëri nga afër.

Hapi 4: PJESA HARDWARE - Përgatitni të gjitha pjesët

[Pjesë]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Bordi i Zgjerimit Arduino Nano
• 6 x Servo Motors
• 2 x topa lodrash me sy
• 12 x bulona vidë (2 * 6mm)

[Mjetet]

• Printer 3d (Anet A8)
• Filament për printim 3D (PLA 1.75mm)
• Marrës i telave
• Stipper me tela
• Armë ngjitëse e shkrirjes së nxehtë
• Vidhosës (+)
• Shirit Elektronik
• Mjete bashkimi (Hakko)
• Dora e bashkimit
• Kaçavidë elektrike

Hapi 5: Ndryshoni 3 Servo Motors në Sensorin e Pozicionit

Hapat e mëposhtëm ju tregojnë se si të modifikoni një servo motor në sensorin e pozicionit. në thelb shumica e motorëve servo kanë një potenciometër ose kodues për të marrë një vlerë këndi.

Ne do ta përdorim vetë atë potenciometër. duhet të hapim kasën, ta çmontojmë dërrasën dhe ta lidhim përsëri.

Hapi 6: Zhvidhosni 4 rrufe në pjesën e pasme dhe hapni kasën e përparme

Ju do të keni nevojë për një vidë të vogël, sepse ato janë shumë të vogla. Motori ka 3 pjesë - para, trupi dhe mbrapa.

Kur hapni anën e përparme, do të shihni ingranazhet. Në fakt, ne nuk e përdorim këtë motor si "motor". Pra, ingranazhet nuk janë më të nevojshme teorikisht. Por ne do të përdorim një pjesë të tyre në mënyrë që këndi i funksionimit të ketë akoma kufizimin e rrotullimit.

Hapi 7: Hiqni ingranazhin e tretë

Potenciometri në servo motorin ka kufizim këndor i cili është rreth 180 gradë. Potenciometri ka mekanizmin e vet kufizues, por është aq i dobët. Shpesh prishet lehtë. Për ta mbrojtur atë, ingranazhi jep një mekanizëm tjetër. Pajisja e parë ka një parakolp plastik i cili do të jetë në kontakt me ingranazhin e dytë.

Ne patjetër që kemi nevojë për ingranazhin e parë për kornizën e përgjithshme, ingranazhi i dytë është i nevojshëm për kufizimin. Pra, ne nuk mund të shpëtojmë prej tyre. Në vend të tyre, ne mund të heqim ingranazhin e tretë.

Ju mund të pyesni veten pse duhet të heqim një ingranazh. Këta tre motorë servo do të përdoren për marrjen e informacionit në kënd. Nëse ka ingranazhe në to, lëvizja do të jetë e ngurtë. Pra, ne duhet të heqim qafe një pajisje prej tyre.

Hapi 8: Ri-lidhja / bashkimi

Pritini telat të cilët janë të lidhur me motorët.

Hapi 9: Përdorni një mjet për saldim dhe shkëputni tabelën

Hapi 10: Pritini një tela dhe përgatituni për bashkim

dhe vendosni pak paste dhe vendosni pak plumb në kabllo

Hapi 11: Ngjiteni atë

nga ana e majtë e kuqe e verdhë dhe kafe

Hapi 12: Vendosni pak ngjitës mbi të

dhe rikuperoni anën e pasme të saj

Kemi nevojë për 2 potenciometra të tjerë. bëni të njëjtën punë për dy motorë të tjerë

Hapi 13: Bëni Bodrumin e Parë të Përbashkët

Kam përdorur një dërrasë gatimi për të bërë këtë projekt. është e lirë dhe e fortë për ta përdorur atë. Për të fiksuar kornizën në tabelë, do t'ju duhet të përdorni vida të cilat kanë një fund të mprehtë. Bën vrima dhe fije në të njëjtën kohë.

Ka 6 motorë. 3 motorë në anën e majtë janë motorët origjinalë. nga ana tjetër, ka 3 motorë të cilët janë modifikuar në hapin e mëparshëm.

Hapi 14: Bëni nyjen Yaw

Ju do të duhet të përdorni bulonën e vidës M2 * 6mm.

Hapi 15: Mblidhni nyjen Yaw me motorin e parë

Siç mund ta shihni foton e fundit, do t'ju duhet të vendosni nyjen në drejtim horizontal. Dhe vendndodhja duhet të jetë 90 gradë si e motorit ashtu edhe e potenciometrit.

Me fjalë të tjera, ju mund t'i rrotulloni ato të lidhura me anën 90 gradë në drejtim të akrepave të orës dhe kundër akrepave të orës nga ai vend.

Hapi 16: Mblidhni Arduino Nano me Bordin e Zgjerimit Arduino Nano

Sigurohuni që drejtimi. Porta USB do të jetë në të njëjtën anë me folenë DC.

Hapi 17: Lidhja e Shtresës së Parë

Potenciometri është i lidhur me pin 0 Analog të Arduino. Duhet ta lidhni siç duhet. Ky Arduino Nano ka ADC me 8 kanale (Konvertues dixhital analog). Në thelb, potenciometri jep nivel analog ose avullim. Ju mund ta lexoni atë vlerë volt duke përdorur kunjat ADC

Nga ana tjetër, servo motori është i lidhur me Digital 9 të Arduino. Servo motorët mund të kontrollohen duke përdorur PWM (Pulse Width Modulation). Arduino Nano ka kunj PWM me 6 kanale (pin 9, 10, 11, 3, 5 dhe 6). Pra, ne mund të përdorim deri në 6 servo motorë.

Në këtë hap, kodi burim duket kështu

#përfshi

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].tach (9);} int tempADC [3] = {0}; lak i pavlefshëm () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].shkruaj (harta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

Hapi 18: Mblidhni Shtresën e Dytë

Shtresa e dytë është gjithashtu e thjeshtë për tu bërë. Ajo që duhet të keni kujdes është ta vendosni atë në vendin e duhur kur lidhni kabllon në Arduino.

• Servomotori i majtë është i lidhur me pin 10
• Potenciometri i duhur është i lidhur me A1

#përfshi

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); servo [0].shtoj (9); servo [1].tach (10);} int tempADC [3] = {0}; lak void () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].shkruaj (harta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].shkruaj (harta (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

Hapi 19: Mblidhni Kornizat e Shtresës së 3 -të

Hapi 20: Mblidhni kornizën me motorin / potenciometrin e dytë

Hapi 21: Mblidhni motorin e tretë në kornizën e përbashkët

Hapi 22: Lidheni kabllon në Arduino

• Motori i tretë është i lidhur me pin 11
• Potenciometri i tretë është i lidhur me A2

kodi duket kështu

#include Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].shtoj (9); servo [1].shtoj (10); servo [2].tach (11);} int tempADC [3] = {0}; lak void () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].shkruaj (harta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].shkruaj (harta (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].shkruaj (harta (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Hapi 23: Mblidhni Kornizën e Thumbs

Hapi 24: Provoni dhe rregulloni këndin

Vendoseni kabllon USB në çdo burim energjie dhe roboti do të ndizet së shpejti. Këndi mund të jetë paksa i ndryshëm. Rregulloni këndin një nga një.

Hapi 25: Një robot më shumë?

Nëse doni të bëni një robot më shumë, mund ta bëni. Lidheni servot në 3, 5 dhe 6.

#përfshi servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, INPUT); pinMode (A2, INPUT); servo [0].shtoj (9); servo [1].shtoj (10); servo [2].tash (11); servo [3].shtoj (3); servo [4].tash (5); servo [5].tach (6);} int tempADC [3] = {0}; lak void () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].shkruaj (harta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3].shkruaj (harta (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].shkruaj (harta (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4].shkruaj (harta (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].shkruaj (harta (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5].shkruaj (harta (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

Hapi 26: U krye

Nëse keni ndonjë pyetje, ju lutem mos ngurroni ta lini:)

Vrapues në Konkursin e Mikrokontrolluesve