Beteja Detare-Perla e Zezë: 8 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:28

【Prezantimi】

Ne jemi grupi 3, JI-artizan (logo: Fig.3), nga Instituti i Përbashkët i Universitetit Jiao Tong në Shanghai (Fig.1). Kampusi ynë ndodhet në rrethin Minhang të Shangait. Figura.2 është një fotografi e ndërtesës së JI që pamë në mikroblogun e JI, e cila është fotografia jonë e preferuar origjinale e kampusit. JI synon kultivimin e inxhinierëve me udhëheqje dhe u siguron studentëve një bazë të fortë dhe të shkëlqyeshme si të aftësive teknologjike ashtu edhe të komunikimit.

Anëtarët e grupit: Shi Li; Guan Kaiwen; Wang Tianyi; Liu Yongle; Ervin Tjitra (Fig. 4)

Instruktorët:

Profesor Shane. Johnson, Ph. D. (Teknologji)

Tel: +86-21-34206765-2201 Email: [email protected]

Profesor Irene Wei, Ph. D. (TC)

Tel+86-21-3420-7936 E-mail: [email protected]

Asistent mësimor:

Li Jiaqi (Teknike) Zhou Xiaochen (Teknike)

Liu Xinyi (TC) Ma Zhixian (TC)

Information Informacion mbi kursin dhe projektin

Në kursin VG100, Hyrje e inxhinierisë (2017 Vjeshtë), udhëzuar nga Dr. Shane Johnson dhe Dr. Irene Wei, ne do të marrim pjesë në një lojë të quajtur Beteja Detare.

Gjatë lojës, kur roboti ynë u përpoq të ngrinte një top të madh, një nga shiritat që përdorëm për të ngjitur motorin servo në trupin e robotit ra, gjë që më pas bëri që zinxhiri të prishej dhe kaluam shumë kohë për ta riparuar. Por përfundimisht ne vazhduam lojën me kohën e mbetur dhe arritëm të lëviznim 1 top të madh dhe 4 topa të vegjël në anën tjetër.

Rezultati ynë përfundimtar është 8 dhe ne renditemi 14 nga të gjitha 22 grupet.

Videoja jonë e lojës:

Objektivat e projektit:

Në këtë projekt, objektivi është të krijojmë dhe ndërtojmë një robot për një lojë të quajtur Battle Naval (rregullat dhe rregulloret e hollësishme të bashkangjitura më poshtë). Roboti duhet të jetë në gjendje të lëvizë topa të mëdhenj dhe topa të vegjël të vendosur nga TA para një muri në 3 minuta kohë të caktuar.

Projekti ynë:

Roboti ynë përbëhet kryesisht nga sistemi i ngritjes dhe sistemi lëvizës.

Në sistemin e ngritjes, ne përdorim servo motorë për të kontrolluar dy rrota ingranazhesh dhe bashkangjitur në secilën prej tyre janë zinxhirë të cilët mbajnë dy pirunë. Të gjithë kontrollohen duke përdorur një telekomandë PS2. Topat e mëdhenj do të lëvizen duke përdorur pirunët ashtu si një pirun, dhe dy dërrasa druri të fiksuara në anët e jashtme të pirunëve kanë për qëllim të parandalojnë lëvizjen e pirunëve larg njëri -tjetrit duke marrë parasysh peshën e topave të mëdhenj në mes.

Në sistemin në lëvizje, ne përdorim 2 motorë për të lëvizur robotin, një bord Arduino dhe kontrollues PS2 për të kontrolluar shpejtësinë dhe drejtimin e robotit.

R Rregullat e Lojërave dhe Rregulloret e Konkurrencës

Roboti ka një madhësi limit prej 350mm (gjatësi)*350mm (gjerësi)*200mm (lartësi) në pozicionin fillestar të konkursit.

Vetëm motorët e dhënë mund të përdoren, dhe motorët servo të çdo lloji lejohen shtesë.

Loja ka një kufi prej 3 minutash dhe rezultati përfundimtar llogaritet sipas pozicioneve përfundimtare të topave.

Fusha (Fig. 5 & 6) e lojës është 2000 milimetra e gjatë dhe 1500 milimetra e gjerë me muret rrethuese që qëndrojnë në 70 milimetra. Në mes të fushës, një mur (Fig.7) i lartë 70 milimetra dhe i gjerë 18 milimetra është vendosur 50 milimetra mbi tokë i cili e ndan fushën në dy anë.

Katër topa druri (diametri: 70mm) vendosen nga AT në fushë, dhe për të lëvizur secilën në anën tjetër jep 4 pikë. Gjithashtu të vendosura nga AT janë 8 topa të vegjël që japin 1 pikë për të lëvizur secilën në anën tjetër.

Një dënim me 5 pikë do të jepet nëse një top i madh ka dalë nga fusha, dhe një dënim me 2 pikë për një top të vogël.

Hapi 1: Diagrami i Qarkut

Hapi 2: Diagrami i Konceptit

Figura 1 dhe 2 janë diagrami ynë konceptual. Figura 2 është një pamje shpërthyese.

Roboti ynë përbëhet kryesisht nga sistemi i ngritjes dhe sistemi lëvizës.

Në sistemin e ngritjes, ne përdorim servo motorë për të kontrolluar dy rrota ingranazhesh dhe bashkangjitur në secilën prej tyre janë zinxhirë të cilët mbajnë dy pirunë. Të gjithë kontrollohen duke përdorur një telekomandë PS2. Topat e mëdhenj duhet të lëvizen duke përdorur pirunët ashtu si një pirun, dhe dy dërrasa prej druri të fiksuara në anët e jashtme të pirunëve kanë për qëllim të parandalojnë pirunët të lëvizin larg njëri -tjetrit duke marrë parasysh peshën e topave të mëdhenj në mes.

Në sistemin në lëvizje, ne përdorim 2 motorë për të lëvizur robotin, një bord Arduino dhe kontrollues PS2 për të kontrolluar shpejtësinë dhe drejtimin e robotit.

Figura 3 dhe 4 janë prototipi ynë i fabrikuar.

Hapi 3: Përgatitni materialet dhe mjetet

Mjetet:

• Stërvitje
• Vidhosës
• Armë bashkuese dhe hekur elektrik bashkues
• Sundimtar
• Laps
• 502 zam

Figura 1-11 janë fotografi të materialeve dhe mjeteve tona.

Figura 12-15 janë çmimet, sasitë dhe lidhjet TAOBAO për materialet tona.

Hapi 4: Konfigurimi i softuerit

Ne përdorim Arduino për progam në mënyrë që të kontrollojmë motorin dhe servo motorin.

Për të blerë një bord Arduino dhe për të mësuar se si ta programoni atë, vizitoni faqen e internetit:

Hapi 5: Prodhimi i Komponentit

Shufrat dhe dërrasat prej druri duhet të përpunohen për montim.

Mbajtësi i boshtit të brendshëm (Fig.1):

Merrni 4 centimetra shufër druri dhe shponi dy vrima (Φ = 3mm) në pozicionin 5mm nga të dy skajet e saj. Pastaj, shponi një vrimë të cekët (Φ = 5mm) në 2 centimetra nga njëra anë e saj në një drejtim vertikal.

Aksi i jashtëm dhe mbajtësja e bordit (Fig.2):

Merrni 8 centimetra shufër druri dhe shponi dy vrima (Φ = 3mm) në pozicionin 5mm dhe 35mm nga njëra anë e saj. Pastaj shponi dy vrima (Φ = 3mm) në 45mm dhe 70mm nga ai fund dhe një të cekët në 20mm nga ai fund, por në drejtim vertikal.

Tabela e kapjes (Fig. 3):

Merrni dy copa druri prej 5cm*17cm, pastaj prerë një drejtkëndësh të vogël prej 25mm*15mm në një cep të të dyja pjesëve.

Tabela bazë (Fig. 4) dhe çatia (Fig. 5):

Merrni dy copa druri 17cm*20cm, pritini ato dhe shponi vrima (Φ = 3mm) siç mund të shihet në Figurën 4 & 5.

Mbajtësi i sipërm i dërrasës (Fig. 6):

Merrni 5 centimetra shufër druri dhe shponi një vrimë (Φ = 3mm) në pozicionin 5mm nga njëra anë e saj, pastaj

një tjetër më i madh (Φ = 4mm) në 5mm nga skaji tjetër i tij, por në drejtim vertikal.

Mbajtësi i enës (Fig. 7):

Merrni një copë druri prej 1cm*4cm dhe ngjiteni tavën në mes të saj.

Hapi 6: Asambleja

1. Fiksoni mbajtëset e boshtit në tabelën bazë me vida. Mos harroni të vendosni boshtin me ingranazhin e vogël në vrimat e mëdha të cekëta ndërsa e bëni këtë. Dhe ngjiteni enën në pjesën e pasme të tabelës. (Figura 1 → 2)

2. Kthejeni bordin tuaj dhe rregulloni dy motorë në pjatë. Vini re se telat janë ngjitur tashmë mbi to për lehtësi të mëtejshme, por vendi i saldimit mund të jetë i prekshëm. (Figura2 → 3 → 4)

3. Fiksoni katër shtyllat mbështetëse në çdo cep të bazës. (Figura 4 → 5)

4. Fiksoni bordin arduino dhe kontrolluesin e motorit në tabelën bazë, duke përdorur shtylla dhe vida bakri. Dhe lidhni baterinë për motorët në njërën nga shtyllat në pjesën e pasme. (Figura 5 → 6 → 7 → 8 → 9)

5. Fiksoni çatinë në katër shtyllat mbështetëse. (Figura 9 → 10)

6. Fiksoni dërrasat e tavanit në çati me mbajtëset e sipërme të dërrasës. Ngjiteni marrësin pa tel PS2 nën çati. (Figura 10 → 11)

7. Vendosni motorët servo në skajet e përparme të çatisë dhe pastaj varni zinxhirët. (Figura11 → 12 → 13)

8. Ngjiteni baterinë dhe modulin e zbritjes për motorët servo dhe më pas lidhini ato. (Figura 13 → 14)

Hapi 7: Zgjidhja e problemeve dhe gati për të bërtitur

Shpresoj që të merrni frymëzim nga manuali ynë. Nëse keni ndonjë pyetje, mund të na kontaktoni përmes emailit: [email protected] ose të na vizitoni në UMJI në Universitetin Shanghai JiaoTong (Minhang)

Gabim i mundshëm, njoftim dhe zgjidhje

Zinxhiri i prishjes: Zinxhiri ynë përbëhet nga disa njësi identike. Prandaj orientimi i pjesës së tyre lidhëse është shumë i rëndësishëm. Nëse zinxhiri juaj prishet gjatë procesit të ngritjes, kontrolloni nëse forca e ushtruar ndaj tyre qëndron në të njëjtin drejtim të prishjes së lidhjes së tyre. Nëse është kështu, kthejeni zinxhirin tuaj dhe montojeni përsëri. Gjithashtu, mos harroni të kontrolloni nëse zinxhiri është shumë i lirshëm, nëse po, hiqni disa fraksione të zinxhirit.

Vrima e cekët:

Kur shponi vrimat e cekëta të dizajnuara për boshtet, zakonisht është e vështirë të vlerësohet thellësia e shpimit. Nëse vrimat tuaja janë shumë të thella në mënyrë që boshti juaj të bjerë jashtë, në vend që ta rindërtoni këtë pjesë, provoni të futni diçka të butë në vrimë për ta bërë atë më të cekët.

Fiksimi i pjesëve të drurit:

Zakonisht, vidhat vetë fiksuese janë në gjendje të depërtojnë në dërrasën e drurit, nëse e keni këtë të vështirë, provoni të shponi vrima të vogla në vendet përkatëse për ta bërë më të lehtë.

Rregullimi i potenciometrit:

Nëse i gjeni servo motorët tuaj që rrotullohen automatikisht pa ju dhënë urdhër pasi jeni lidhur, ndërprisni burimin e energjisë dhe rregulloni potenciometrat e tyre me një vidhosës. Lidheni përsëri, kontrolloni dhe përsëritni procedurat e mësipërme (nëse është e nevojshme) derisa të ndalojnë së lëvizuri jashtë kontrollit.

Bazat e sheshta për motorët servo:

Pjesa e vogël e drurit nën motorët servo janë krijuar për t'i siguruar atyre baza të sheshta. Vini re se vrimat në këto pjesë duhet të jenë mjaft të mëdha për majat e vidhave dhe të përputhen me pozicionet e tyre.

Fiksimi i rrotave: Nëse të dy rrotat nuk janë në të njëjtën linjë, makina do të jetë e vështirë të shkojë drejt përpara dhe mund të anohet në njërën anë. Sigurohuni që të rregulloni të dy rrotat në të njëjtën linjë.

Kujdes:

1. Kur përdorni stërvitjen elektrike, vishni syze sigurie dhe përdorni kapëset e duhura. Kujdes nga dëmtimet mekanike!

2. Ndërpriteni energjinë kur lidhni telat. Për sa i përket linjave të energjisë, kushtojini vëmendje të veçantë qarqeve të shkurtra.

Hapi 8: Pamja përfundimtare e sistemit

Figura 1 Pamje e përparme

Figura 2 Pamje anësore

Figura 3 Pamje vertikale