Bucket Bot 2: 11 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:28

Ky është versioni më i fundit i Bucket Bot - një robot i bazuar në PC celular që mund të transportohet lehtësisht në një kovë prej 5 gallonësh. E mëparshmja përdorte ndërtim të thjeshtë me bazë druri. Ky version më i ri bazohet në alumin dhe T-Slot, kështu që është lehtësisht i zgjerueshëm.

Koncepti i kovës bot është një robot i orientuar vertikalisht ku të gjithë përbërësit janë lehtësisht të arritshëm. Kjo është superiore ndaj qasjes me shtresa pasi nuk keni nevojë të hiqni shtresat për të punuar në përbërësit e nivelit më të ulët. Ky dizajn ka veçoritë shumë të rëndësishme për robotët celular: një dorezë dhe ndërprerës i fuqisë motorike!

Unë gjithashtu përfshiu disa përbërës të rinj që e bëjnë ndërtesën më të lehtë. Ka një fabrikim të vogël të përfshirë, por të gjitha mund të bëhen duke përdorur mjete dore. Ju gjithashtu mund të përdorni një prestar lazer për një version plastik të këtij roboti, ose të përdorni një shërbim të prerjes së metaleve si Big Blue Saw nëse dëshironi me modelet e përfshira.

Ky robot përdor një tabletë Windows PC. Por, dizajni do të punojë me bordet ITX, Mini-ITX si dhe telefonat inteligjentë dhe bordet si Arduino, Beagle Bone dhe Raspberry Pi. Edhe Arduino Uno për kontrollin motorik mund të përdoret ekskluzivisht.

Ky dizajn kishte për qëllim të ishte në përputhje me harduerin Vex / Erector. Vrimat janë 3/16 "në një model qendror 1/2".

Unë nuk mund të them mjaft gjëra të mira për slotin T të përdorur në këtë dizajn. Kam përdorur serinë 80/20 20, e cila është 20 mm nga njëra anë. Kjo është e drejtë rreth 3/4 , dhe gjëja e lezetshme është që ju mund të përdorni vida standarde #8-32 me të (njësoj si Vex). Kur përdorni arra katrore #8-32, ato nuk rrotullohen në kanal, dhe kllapat standarde të këndit funksionojnë mirë së bashku me pajisjet më të larta që mund të merrni. Nxjerrjet e slotit T janë lehtësisht të disponueshme në Amazon dhe EBay-pjesa 4 ~ e përdorur për këtë projekt kushton vetëm rreth 10 dollarë. T-slot lejon një gjë shumë të bukur mënyrë për të bërë objekte 3D nga pjesët e prera 2D, kështu që kombinimi është i shkëlqyeshëm për ndërtimin e gjërave me fabrikim minimal - veçanërisht mund ta shihni atë në montimet e motorit.

Ky robot kontrollohet me sistemin e shikimit të makinës RoboRealm. Ai përcakton se ku duhet të shkojë roboti dhe dërgon komanda të kontrollit motorik mbi portën serike. Porti serik është i lidhur me një Mburojë të Kontrollit Motor Arduino Uno dhe Adafruit. Arduino drejton një program të thjeshtë dëgjues serik për të marrë komanda dhe për të drejtuar servo motorët dhe kamerën. Shembulli i aplikimit këtu është një Kurs Fiducial - roboti do të lëvizë në mes të një sërë shënuesish fiducialë në rregull.

Hapi 1: Lista e Pjesëve

Për listën më poshtë, gjeta disa nga pajisjet në internet në McMaster-Carr (MMC). Vidhat gjithashtu mund të gjenden në dyqanet lokale të përmirësimit të pajisjeve / shtëpisë, por sasi më të mëdha, koka gjashtëkëndësh, inox etj mund të jenë më të lehta për t'u gjetur tek furnizuesit e pjesëve online.

Pjesët e strukturës:

Pjatë bazë, kllapa motorike dhe raft servo. Mund të përdorni plastikë 1/8 ", ose plastikë 3/16". Ata të dy punojnë mirë. Për plastikën, vini re se disa nga fiksuesit do të duhet të jenë 1/16 "më të gjatë. Hapi 2 tregon disa mostra të plastikës. Shikoni diagramin e prerjes në hapat e ardhshëm për detaje, por të gjitha pjesët përshtaten në një 8" x Fletë 10.5 ". Një burim për pllakën e aluminit është Online Metals - Kam përdorur alumini 5050 pasi ishte me kosto më të ulët dhe duhet të qëndrojë më i ndritshëm. Kam gjetur edhe një fletë të krahasueshme këtu. Një ide tjetër është përdorimi i çarçafëve të para -shpuar. Erector /Vrimat e modelit Vex janë 3/16 "në një qendër 1/2" * model * drejt * (jo të stivosur). Kam provuar shumë prej tyre, dhe një nga më të mirat është fleta e polipropilenit të shpuar. Një shembull është MMC 9293T61. The 1 /8 "i trashë është në rregull - është pak fleksibël, por funksionon, dhe të gjitha vrimat janë gati për të shkuar. Kam përdorur një fletë të kësaj për të shënuar shpejt disa vrima në raftin e servo/kamerës

• 4 këmbë (1220mm) e 80/20 Series 20 20mmx20mm T-Slot-këtë mund ta gjeni në Amazon (poshtë) ose EBay80/20 20 SERIES 20-2020 20mm X 20mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220mm Ky i tërë projekti përdor vetëm pak 4 metra prej saj, dhe kostoja është e ulët - rreth 10 dollarë. Nga kjo, do t'ju duhet të shkurtoni sa vijon:

  • (2) 1.5 "copë për kllapat e motorit
  • (2) 8.5 "copë për ngritësit
  • (1) 7 1/4 "copë për dorezën
  • (2) 5 copë 11/16 "për shufrat e kryqëzuara

• Vida me kapak të kokës së butonit - Unë po tregoj numrat dhe gjatësitë më poshtë, por rekomandoj fuqimisht të merrni një shumëllojshmëri në mënyrë që të keni vidën e duhur për punën. Me T-Slot, ato duhet të kenë gjatësinë e duhur ose vidhat do të "zbresin" në thelbin e nxjerrjes para se t'i kapni ato fort. IMHO, Stainless Steel është më i miri. Shumë njerëzve u pëlqen edhe Oksidi i Zi. Unë nuk do të rekomandoja zink (të ashpër) ose të papërfunduar (të prirur ndaj ndryshkut).

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 arra katrore (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Arra Keps (MMC 96278a009) - nuk jeni absolutisht të nevojshme, dhe në vend të kësaj mund të përdorni një arrë katrore me një rondele të kyçjes.
• (~ 6) #8-32 rondele (MC 92141a009)
• (2) Rondele #8-32 me bravë të ndarë (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "Rrufe në sy
• (7) Kllapa këndore - shihni hapin e kornizës për mundësi të tjera
• (2) Kllapa këndi për nxjerrje alumini për të lidhur kullën me bazën. Ju gjithashtu mund të përdorni një më të hollë më sipër nëse dëshironi. Këto janë më të ngurta, megjithatë, dhe ju mund të përdorni më shumë prej tyre në vend të atyre më të hollë. Kllapat qoshe nga 80/20 i përshtaten shtrydhjeve të tyre shumë më mirë se këto të përgjithshme, por kushtojnë më shumë.

Pjesët e lëvizjes:

• (2) Nema 17 Stepper Motors - këto duken mjaft të fuqishme dhe funksionojnë nën kufirin prej 1 amp në mburojën e motorit.
• Qendër Montimi Universale e Aluminit Pololu për Boshtin 5mm, #4-40 Vrima (2 Paketa)
• Çifti Pololu Wheel 80 × 10mm - shumë zgjedhje ngjyrash argëtuese!
• (8) Vida motorike - M3x6 (.5 katran), kokë tavani (MMC 92000A116) - këto mund të jenë pak më të gjata
• (4) Vida #4-40 x 3/8 "për rrotat, kokën e tiganit (MC 91772A108)
• (1) Caster - Markë Cool Caster - shumë ngjyra për të zgjedhur!
• (2) rondele 5/16 "për rrjedhin e rrotullës (MMC 92141a030)
• (1) Rondele 5/16-18 me bravë të ndarë për rrjedhin e rrotullës (MMC 92146a030)
• (1) Arrë 5/16 "-18 për kërcellin e rrotullës (MMC 91845a030)
• (1) Arrë 5/16 "-18 për kapakun e rrotës (MMC 91855A370)

Pjesë elektronike:

• Paketa e baterisë me litium jon. Ky është shumë i mirë për robotikën pasi ka një dalje 12v 6a, si dhe një dalje USB 5v. Disa PC tabletë ju lejojnë të karikoni ndërsa përdorni edhe një port USB, dhe disa jo.
• Ndërprerës blu 12v i ndriçuar nga Radio Shack, ose një nga Uxcell në Amazon. Ju mund të përdorni çdo ngjyrë që dëshironi. Gjeta ato më të vogla që kishin terminale më të fortë.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - kjo është një mburojë e shkëlqyeshme - funksionon me dy motorë stepper dhe ka disa lidhës servo të gatshëm për të shkuar.
• (3) Ngritje 4-40 të ndërprera 1/2 "të gjata për Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 vida x 1/4 ", kokë tavani (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 rondele për mbyllje vetëm në anën bazë (MMC 92141a005)
• (3) Terminalet e Shkëputjes së Shpejtë për lidhëset e ndërprerës 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Tela: 20 matës i bllokuar në të kuqe dhe të zezë

• Tub i tkurrjes së nxehtësisë

  • (3) nxehtësia zvogëlohet e kuqe 1/8 "(3mm) - 3/4" e gjatë
  • (3) tkurrja e nxehtësisë e zezë 1/8 "(3mm) - 3/4" e gjatë
  • (3) nxehtësia zvogëlohet e kuqe 1/4 "(6mm) - 3/4" e gjatë
  • (3) tkurrja e nxehtësisë e zezë 1/4 "(6mm) - 3/4" e gjatë
• Lidhëset zip: (2) 12 "për baterinë dhe disa 4" për menaxhimin e telit.

Kompjuter dhe Kamera:

• PC Tablet me Windows 8"
• Mount Tablet Tripod
• Pajisje 1/4-20 për të montuar montuesin në bazë: një vidë 1/2 ", një rondele bllokimi dhe një rondele
• Teli USB me 2 porta. Ky është një shpërndarës minimal USB me 2 porta me një mikro lidhës USB. Ju mund të përdorni çdo qendër që dëshironi. Unë kam një tastierë dhe miun Bluetooth, kështu që më duhen vetëm porte për Arduino dhe Web Cam.
• Kamera USB. Shumica do të funksionojnë. Ky kishte një montim standard 1/4 "x 20 në pjesën e poshtme, duke e bërë të lehtë për të punuar me të.
• Pan Tilt Kit (ose Lynxmotion BPT -KT) - vini re se kam përfshirë një plan servo raft për një servo pan, por përfundova vetëm duke përdorur pjerrësinë për të përmirësuar qëndrueshmërinë e kamerës.
• Servo - madhësia standarde - Kam përdorur një servo me fuqi më të lartë (Hitec HS -5645MG) për stabilitet të përmirësuar.
• (2) Vida metalike #2 x 1/4 "për të bashkuar bririn e servo -së në kllapa dhe pjerrësie
• (2) 6-32 vida për servo 1/2 "" të gjatë
• (2) 6-32 arra
• (2) rondele 6-32
• (2) 1/4-20 arra bllokimi
• (2) rondele 1/4-20
• (2) rondele me kyçje 1/4-20
• Vidë 1/4-20 x 1/2"
• 1/4-20 x 1.5 "? Rrufe gjashtëkëndësh

Detajet Opsionale: Artikujt e mëposhtëm nuk kërkohen për funksionimin e robotit, por janë shtesa të këndshme:

• Kapakët fundorë të T-Slot (MMC 5537T14)
• Mbulesat e slotit T (MMC 5537T15) McMaster-Carr mbart vetëm të zezë, por ngjyrat e tjera janë në dispozicion nga 80/20 dhe shitësit e tyre

Hapi 2: Ndërtimi i Bazës

Struktura përbëhet nga disa pjesë të sheshta të ndërtuara me porosi (baza, kllapat motorike dhe rafti servo) dhe disa shtrydhje T-Slot të prera në gjatësi.

Për bazën, kllapat motorike dhe raftin servo, ju mund t'i bëni ato me dorë, ose t'i prisni përmes ujit ose avionit lazer. Disa shembuj janë treguar në fotografi.

Ndërtimi i tyre me dorë, megjithatë, është në të vërtetë mjaft i lehtë - të gjitha versionet e aluminit të fotografuara janë bërë me dorë me mjete minimale. Për ato të bëra me dorë, përdorni alumin 1/8 " - është kombinimi i duhur i forcës pa qenë shumë i trashë për pjesët që mund të montohen etj. Përdorni shabllonet e etiketuar" të punuar me dorë ", dhe printojini ato dhe ngjitini ato në fletën e aluminit. Kam përdorur llak të ri-pozicionueshëm, por kaseta në skajet gjithashtu duhet të funksionojë. Kam përdorur gjithashtu një afishe ngjitëse me madhësi shkronje, e cila funksionoi mirë, por ishte pak më e vështirë për t'u hequr. Përdorni një grusht për të shënuar fillimisht qendrën e të gjitha vrimave, pastaj shponi vrimat më të vogla me madhësinë e bitit të treguar. Për vrimat më të mëdha, përdorni një stërvitje hapash - kjo është një këshillë sigurie me të vërtetë e dobishme pasi bën një vrimë shumë më të bukur sesa të përpiqesh të përdorësh copa të mëdha dhe nuk do të kapë metalin si copa më të mëdha mund të. Skicat mund të priten me sharrë me sharrë ose sharrë nëse keni një të tillë. Shkruani skajet dhe përdorni një mjet më të madh dhe për të hequr çdo vrimë nga vrimat.

Ju gjithashtu mund t'i porositni këto pjesë të prera nga alumini nga vende si BigBlueSaw.com. Për prerjen e ujit ose lazer, përdorni modelet "CNC" - ato nuk kanë të gjitha shenjat shtesë.

Për qasjen e prerjes me lazer, do të dëshironi të përdorni 3/16 "mendoni akrilik ose ABS për të marrë forcën e duhur. 1/8" është e mundur, por do të përkulet shumë. Vini re se Akriliku është më i prirur për plasaritje sesa Polikarbonati (Lexan), por meqenëse Polikarbonati krijon gazra të rrezikshëm kur digjet (dmth. Pritet nga një lazer), zakonisht ju duhet ta prishni me avion uji gjithsesi, kështu që ju gjithashtu mund të përdorni alumin nëse jeni duke paguar për prerjen e avionëve të ujit. ABS në 3/16 "është në rregull - përkul pak më shumë se akrilik.

Vini re se për prerjen akrilike dhe lazer, materiali më i trashë do të kërkojë që të gjitha ato vida që kalojnë nëpër ato pjesë të jenë 1/16 "më të gjata sesa për aluminin 1/8".

Gjithashtu me materiale të trasha 3/16 , çelësi i energjisë mezi do të përshtatet - rondele etj. Do të duhet të hiqen. Pra, alumini është më i mirë nga ai këndvështrim.

Për më tepër, prerja me lazer është mjaft e drejtë përpara. Shikoni fotot për një shembull.

Kllapa motorike dhe motorë

Filloni duke i bashkangjitur pllakat Nema 17 me motor stepper. Përdorni vidat e kokës së tavës M3x6 për ato. Telat mund të jenë drejt pjesës së sipërme të kllapave për t'i ndihmuar ata të mos jenë në rrugë (shiko fotografitë).

Tjetra, përdorni tre vida #8/32 x 3/8 dhe arra katrore për të bashkuar shtrydhjet e shkurtra të slot-it T. I vura vidhat dhe arrat lirshëm, pastaj i hodha nxjerrjen mbi arra, pastaj i shtrëngova.

Për të montuar motorët shkelës në bazë, vendosni katër nga vidhat #8/32 x 3/8 dhe arra katrore në bazë siç tregohet, dhe pastaj vendosni dhe shtrëngoni shtrydhjet e motorit. Grupi i tretë i vrimave është në rast ju doni të vendosni disa vida atje për ta bërë bazën nën baterinë më të barabartë. Kjo ishte më e rëndësishme kur unë isha duke përdorur një qelizë xhel me acid plumbi - shumë më e rëndë dhe më e madhe se Joni i litiumit!

Pasi motorët të jenë në bazë, mund t'i lidhni shpërndarësit duke përdorur vidhat e vendosura të furnizuara dhe rrotat me vida #4-40 x 3/8.

Hedhës

Rrota është e bashkangjitur me pajisjen 5/16 . Një arrë, rondele me kyç dhe rondele nën pjatë, dhe një larëse dhe arrë kapaku mbi pjatën. Arra e kapakut është kryesisht për ta bërë atë të duket e bukur. Ju mund t'i rregulloni arrat pak për të marrë nivelin e pllakës bazë me rrota.

Hapi 3: Ndërtimi i kornizës

Mblidhni kornizën sipas fotografive. Meqenëse është slot T, mund ta provoni disa herë derisa të duket e drejtë. Për të bashkuar kllapat në këndin T, përdorni vida #8-32 x 5/16 dhe arra katrore. Këto janë pak më të shkurtra se ato për motorët pasi kllapat janë më të holla.

Vidhat e syve duhet të mbajnë një brez gome për të ndihmuar në stabilizimin e kamerës. Kjo është opsionale, por duket se ndihmon. Pritini një pjesë të syrit me një mjet Dremel për ta bërë më të lehtë lidhjen e një brezi gome. Përdorni rondele dhe rondele me kyç për t'i mbajtur fort. Arra e jashtme mund të jetë një arrë katrore ose gjashtëkëndore.

Pjesa e poshtme horizontale kryq do të ketë nevojë për një arrë katrore të kthyer nga mbrapa për të mbajtur montimin e tabletit.

Pjesa e sipërme horizontale kryq do të ketë nevojë për dy arra katrore të drejtuara përpara për të mbajtur raftin servo.

Kam përdorur mbajtëset më të forta për të bashkuar kornizën në bazë. Më duhej të rrëzoja skedat e çarë në njërën anë për t'u shtrirë drejt bazës. Rondele u përdorën pasi ato mbajtëse kishin një hapje të madhe për vidën.

Pjesët opsionale të zbukurimit janë treguar - vetëm për ta bërë atë të duket më bukur.

Ekziston një fotografi në fund me disa nga opsionet e kllapës së këndit.

Hapi 4: Bateria, Vendosja e Tabletave dhe Rafti Servo

Bateria Bateria është një bateri e fortë Lithium Jon me një dalje të përshtatshme 12v 6a. Kam përdorur lidhëse zinxhir 12 për ta mbajtur atë në bazë dhe instalimet elektrike do të shfaqen në një hap të mëvonshëm. Kjo bateri ka një dalje USB 5v. Kjo ishte e mrekullueshme me një tabletë të vjetër WinBook që kisha pasi kishte një karikim dhe USB të veçantë port, por tableti më i ri që po përdor nuk lejon karikimin dhe përdorimin e portës USB në të njëjtën kohë. Një kompromis për fuqinë dhe madhësinë e atij të ri. Për funksionimin e vetëm motorëve, bateria do të zgjasë një kohë të gjatë.

Mbajtës për PC të tabletit

Mbajtësi i trekëmbëshit për kompjuterin tablet ka një fije standarde 1/4 "-20. Pra, ju mund të përdorni një kllapa këndore për ta lidhur atë me mbajtësen e poshtme të kryqëzuar në dorezën/kornizën e robotit. Një vrimë në kllapën e këndit duhet të jetë shpuar deri në 1/4 "për rrufe në qiell. Kllapa është ngjitur në montim me një rrufe në qiell, rondele dhe rondele 1/4 "-20. Pasi të jetë ngjitur, mund të përdorni një vidë #8-32 x 5/16" për ta bashkangjitur në pjesën kryq me një arrë katrore në slotin T nga hapi i mëparshëm. PC tablet duhet të përshtatet mirë në kllapa në orientimin e peizazhit.

Servo Raft

Rafti servo është një copë alumini 1/8 . Planet janë në diagramet e bashkangjitura, dhe është shpuar me vrima për zgjerimin e ardhshëm - ju mund të mos keni nevojë për të gjitha. Unë përfundova duke mos përdorur një servo tigan për të ndihmuar në mbajtjen e kamera është më e qëndrueshme, kështu që platforma nuk ka dalje të shkurtuara, por planet dhe një fotografi janë të përfshira në mënyrë që të shihni se si do të funksiononte.

Rafti servo është i bashkangjitur me dy kllapa qoshe. Përdorni vida #8-32 x 5/16 "për ta lidhur atë me pjesën e sipërme të kornizës/dorezës duke përdorur dy arra katrore në slotin T atje. Përdorni vida #8-32 x 3/8" dhe arra Keps për t'u lidhur kllapat në pjatë. Rondelet e kyçjes dhe arrat katrore gjithashtu mund të përdoren për këtë.

Hapi 5: Kontrolli i motorit

Për kontrollin e motorit stepper, kam përdorur një Mburojë motorike Adafruit. Punon me dy motorë stepper, dhe ka lidhje për dy servos. Kjo është e përkryer për një version bazë të këtij roboti. Një Arduino Uno përdoret si bazë për këtë, dhe roboti drejton një program të thjeshtë dëgjues serial për të marrë komandat e lëvizjes dhe për t'i ekzekutuar ato.

Në vend të shpimit të vrimave me porosi, unë përdor disa vrima standarde 3/16 , dhe Arduino përshtatet mjaft mirë. Jo i përsosur, dhe jo i drejtë, por ishte i lehtë për t'u bashkuar. Çelësi është përdorimi i vidhave #4-40 për lejoni që vrima të përputhet gabimisht.

Përdorni ngecje gjashtëkëndore #4-40 x 1/2 dhe lidhini ato në tre vrima të montimit Arduino me vida #4-40 x 1/4. Ajo vrima e katërt Arduino është pak e mbushur me njerëz për ngërçet.

Për të lidhur bordet me robotin përdorni vetëm dy vida #4 dhe 40 x 1/2 "dhe rondele në vrimat e jashtme - shihni fotot. Të dy vidhat i mbajnë mirë dërrasat, dhe ajo ngërç i tretë siguron një" këmbë "të tretë mbani nivelin e bordit.

Nëse dëshironi të vendosni ato vrima misterioze të montimit Arduino, shkoni për këtë!:-)

Hapi 6: Servo dhe Kamera

Njësia e Tilt Pan

Mblidhni njësinë e tiganit/pjerrësisë siç udhëzohet me ato komplete. Një nga kompletet që gjeta nuk kishte udhëzime të dukshme, kështu që kam përfshirë shumë fotografi nga kënde të ndryshme. Vidhat prej metali #2 x 1/4 duhet të montojnë bririn e servo në kllapa.

Kamera është montuar me një bulon gjashtëkëndësh 1/4-20 x 3/4 . Një rondele me kyç 1/4-20, rondele dhe arrë bllokimi mbajnë bulonën në njësinë e tiganit/pjerrësisë. Një bllokim i dytë 1/4-20 arrë bllokohet kundër kamerës për ta mbajtur atë në vend.

Njësia e tiganit/pjerrësisë është e bashkangjitur në raftin servo me dy bulona #6-32 x 1/2 , rondele dhe arra.

Hapi 7: Instalimet elektrike

Instalimi i energjisë

Për të kontrolluar fuqinë e motorëve, kam përdorur një ndërprerës të ndezur të automobilave 12v. Ai jep një konfirmim të madh të dukshëm se energjia është e ndezur. Shtrëngoni dhe lidhni lidhësit dhe përdorni tubin më të hollë të tkurrjes së nxehtësisë për të mbuluar lidhësin e saldimit, pastaj tkurrjen më të madhe të nxehtësisë për të mbuluar vetë lidhësin.

Mund të jetë më e lehtë të vendosni lidhësit në ndërprerës para se të përdorni tubin më të madh të tkurrjes së nxehtësisë, pasi kjo do t'i mbajë lidhësit të mos jenë shumë të ngushtë në skedat e ndërprerësit.

Fotografitë tregojnë konfigurimin e instalimeve elektrike, dhe është mjaft e thjeshtë. Lidhësi i prizës është për paketën e baterisë dhe lidhësi i folesë është kështu që të mund të lidhni me lehtësi ngarkuesin e baterisë.

Hapi 8: Opsionet

Një Qëndrim

Marrja e një qëndrimi është vërtet e dobishme kur doni të provoni motorët pa u ngritur roboti. Unë e bëra një me disa pisha skrap - shiko foton për të parë se si ishte ngritur.

Shirita LED

Të gjitha projektet janë më të mira me LED!:-) Në këtë rast ato përdoren për më shumë sesa thjesht shfaqje. Meqenëse ne mund t'i lidhim ato me Arduino përmes një Kontrolli të vogël Elektronik të Shpejtësisë, Roboti mund t'i përdorë ato për të treguar statusin, i cili është një mjet i shkëlqyeshëm për korrigjimin e sjelljes së robotit. Unë kisha disa ESC që ishin përpara vetëm për avionë, dhe të përsosur për të kontrolluar shiritat LED gjithashtu nga një dyqan hobi në internet.

Meqenëse kemi një Arduino, ju gjithashtu mund të përdorni LED dixhital RGB si Neopixels (LEDs WS2812b).

Hapi 9: RoboRealm

Ky robot përdor vetëm kamerën si sensor. Ju lehtë mund të shtoni të tjerë që i përshtaten aplikacionit tuaj.

Sistemi i shikimit të makinës RoboRealm përcakton se ku duhet të shkojë roboti dhe dërgon komanda të kontrollit motorik mbi portën serike. Porti serik është i lidhur me një Mburojë të Kontrollit Motor Arduino Uno dhe Adafruit. Arduino drejton një program të thjeshtë dëgjues serik për të marrë komanda dhe për të drejtuar servo motorët dhe kamerën.

Për të provuar këtë robot, unë krijova një kurs me Fiducials si shënues të pikës. Fiducionet janë imazhe të thjeshta bardh e zi që janë të lehta për tu zbuluar nga sistemet e shikimit kompjuterik. Ju mund të shihni disa mostra në fotot e mëposhtme. Mund të përdoren çdo lloj Fiduciali, madje mund të përdoren edhe disa fotografi të rregullta - çdo gjë që funksionon me trajnimin, është mjaft e lehtë për robotin të zbulojë dhe izolojë nga distanca, dhe nuk ngatërrohen me imazhet e tjera në mjedis. Duke përdorur RoboRealm, unë programova robotin që të vizitojë çdo Fiducial në rregull-nuk është shumë kod pasi që i gjithë përpunimi i imazhit bëhet me module point-and-click. Skedari.robo është i bashkangjitur, dhe ju mund të shihni se si kam përdorur një makinë të thjeshtë shtetërore për të shënuar secilën gjendje ndërsa lëviznim midis shënuesve. Meqenëse ne mund të themi se në cilën drejtim po përballen Fiducialët, ne gjithashtu përdorim këndin si një aluzion për t'i treguar robotit se në cilën mënyrë të fillojë kërkimin për Fiducialin e ardhshëm në kurs. Në videon në hapin e parë, ju mund të shihni fiducialin e 3 -të të anuar 90 gradë në të majtë, duke i thënë robotit të shikojë majtas dhe jo djathtas.

Për të përdorur kodin e bashkangjitur, shkarkoni skedarin.ino dhe ngarkojeni atë në Arduino Uno tuaj.

Skedari RoboRealm.robo është ai që kam përdorur për këtë demonstrim. Ajo ka disa filtra dhe kod shtesë nga motorët e mëparshëm etj. Për Fiducials, hapni modulin Fiducial dhe stërviteni atë në dosjen e Fiducials të bashkangjitur. Ju mund të përdorni ato të ndryshme, por do t'ju duhet të ndryshoni emrat e skedarëve në krye të modulit VBScript.

Hapi 10: Varianti Nano-ITX

Unë gjithashtu ndërtova një me një bord Nano-ITX që kisha. Kam përdorur një tabelë furnizimi me energji 12v dhe e kam vendosur hard diskun nën bordin amë me kllapa shtesë me kënd. Pastaj, pengesat u përdorën për ta mbajtur motherboard -in nga hard drive.

Hapi 11: Opsioni i motorit DC

Kam përdorur motorë DC për disa ndërtime të mëparshme. Ata punojnë mirë, dhe do t'ju duhet një kontrollues motorik si RoboClaw. Përdorimi do të ishte i ngjashëm, me një Arduino që drejton RoboClaw për thjeshtësi - ata kanë kod mostër Arduino.

Për këtë qasje, kam përdorur motorë me kokë ingranazhi DC dhe rrota BaneBots (shiko fotot).

Vidhat shtesë dhe arrat Keps ishin për mbështetje të njëtrajtshme nën një version të mëparshëm me një bateri xhel me acid plumbi 12v 7ah.

Disa nga Pjesët e Treguara:

(2) Gear Head Motors - 12vdc 30: 1 200rpm (bosht 6mm) Lynxmotion GHM -16

(2) Quadrature Motor Encoders w/Kabllot Lynxmotion QME-01

(6) Vida motorike - M3x6 (.5 katran), kokë tavani (MMC 91841a007)

(2) Rrota: 2-7/8 "x 0.8", 1/2 "Hex Mount në BaneBots

(2) Hub, Hex, Seria 40, Vidë e vendosur, 6mm Bore, 2 Wide në BaneBots

(4) Lidhës motorikë 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Vendi i dytë në Konkursin e Automatizimit 2017