Robot Con Sistema De Control: 7 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:27

Aprendemos udhëzuese të vlefshme për kozas:

1. Ndërtoni një robot sencillo
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

Për sistemin e kontrollit, përdoret pa shumëllojshmëri e thjeshtuar e kontrollit PID dhe përdorimi i algo -së së impresionimit 3D, programimit të Arduinos. Shpjegimi i sistemeve të aplikimit të kontrollit të një numri të madh robotësh, nuk ka asnjë mënyrë për të ndërtuar një strukturë.

Një robot i kushtueshëm kushton 35 dollarë, pasi të keni zgjedhur një mundësi për të përdorur mjetet e shërbimit të robotikës, duke përdorur bazën e përdorimit të robotëve në tiparet "micromouse" që do të ruhen në mënyrë laberinto.

Faleminderit për CrCibernetica.com për të lehtësuar motorët e DC dhe të gjithë përbërësit e tjerë.

Hapi 1: Materialet

Partes

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). Lejojë kontrollin e kontrollit të makinës për drejtuesit e motorëve DC të përfshirë
2. Kabllo f-f de 3 pisha
3. Motore DC pequeños con caja de engranajes (motorë mikrogear). Los motorët përdorin 140/270 revolucione. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Sensor analógico infrarrojo. Ju po përdorni Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA është në gjendje.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alikat y cortador de kabllot
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

Hapi 2: Impresioni 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Ju mund të zgjidhni një zgjidhje me 300 mikra dhe pllastic PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.

Hapi 3: Armado

Ensamblado

1. Simplee monte los motores como se observva en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) në lajmet e mëparshme 3D, duke zgjedhur një pajisje të shkëlqyeshme për fotografinë tuaj.

Conexiones

1. El S4A EDU vihet në listën e kontektarëve të pajisjeve, për konectar los motores. Shënim como los kabllot van conectados. el MR y ML van al revés (shënoni el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

Hapi 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

"ngarkimi =" dembel"

Ajuste de Kp y Kd

Video video është një funksion robotik. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Thjesht shtoni fillimin e Kp, ju mund të shihni se si të kuptoni, shikoni një dokumentar Kp. Për më tepër, vëzhgoni një robot që luan një rol të madh në qendër të oscilaciones.

Për një video të thjeshtë që ju mund të lëvizni në një pasilo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. ¿Ekziston në una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 gradë a cada lado? Shënim si një sëmundje të veçantë në kolokarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Material Adicional

• PID në Wikipedia
• Udhëzues i rregullueshëm për kontrollin PID bastante bueno (anglisht) nga një përzgjedhje e gjuhës