Ndërtoni një robot të kontrolluar nga gjestet: 4 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:27

Në këtë Instructable ne ndërtojmë një robot Arcbotics Sparki që mund të kontrollohet me gjeste 3D. Karakteristika e bukur e këtij projekti është se nuk nevojitet asnjë pajisje shtesë si smartphone ose doreza për të kontrolluar robotin. Thjesht lëvizni dorën mbi elektrodë (zonë e ndjeshme 95 x 60 mm). Një Komplet Zhvillimi MGC3130 Hillstar nga Microchip përdoret për sistemet e ndjeshmërisë së hyrjes me gjeste 3D.

Hapi 1: Përbërësit e kërkuar

1. Arcbotics Sparki, robot me bazë Arduino. Robotë të tjerë të bazuar në Arduino do të funksionojnë gjithashtu.
2. Kompleti i Zhvillimit MGC3130 Hillstar nga Microchip, tabela të tjera gjestesh 3D, të tilla si origjinali Hover ose Hover 2.0 From Hover Labs, ose Flick! gjithashtu duhet të punojë.
3. Disa pjesë të Knex (jo aq sa në foto)
4. Shirit ngjitës
5. Telat e kërcyesit

Hapi 2: Montimi

Kompleti i gjesteve Hillstar 3D përbëhet nga tre dërrasa:

1. Moduli MGC3130. kjo është njësia kryesore e kontrollit të gjesteve Hillstar, ajo ndërfaqet nga njëra anë në një elektrodë, dhe në anën tjetër me fuqinë dhe një ndërfaqe I2C.
2. Një elektrodë referimi me katër shtresa me një zonë të ndjeshme 85x60mm, në pjesën e poshtme të kësaj pllake është një lidhës për të lidhur bordin MGC3130.
3. Një bord urë I2C në USB. Me këtë bord moduli MGC3130 mund të lidhet lehtësisht me një kompjuter me USB.

Bordi i urës I2C në USB nuk është i nevojshëm, pasi ne lidhim I2C të Modulit MGC3130 drejtpërdrejt me portet Robot IO, siç tregohet në diagramin skematik të mësipërm.

Një trolli i vogël Knex u bë për të mbështetur bordin e elektrodës referuese. Bordi është ngjitur në karrocë me një shirit ngjitës, dhe karroca e përfunduar është ngjitur në robot me një mbështjellës Ty. Së fundi, Moduli MGC3130 është i lidhur me portet IO të robotit me telat e kërcyesit.

Hapi 3: Kodi

Softueri bazohet në bibliotekën Hover nga Hover Labs dhe mund të gjendet në Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Më poshtë është skica Arduino e cila mund të shkarkohet në Sparki.

Ekziston një Sparki IDE në dispozicion, e quajtur SparkiDuino, por unë preferoj të përdor vetëm Arduino IDE standard dhe të instaloj bibliotekën Sparki Arduino, e cila mund të shkarkohet nga faqja e shkarkimeve: https://arcbotics.com/downloads Nuk është aq e lehtë si SparkiDuino, dhe nuk vjen me instaluesin e vet të drejtuesit (instaluesi i drejtuesit Sparki është gjithashtu në faqen e shkarkimeve), por përdor të gjithë shembujt e njëjtë dhe kodin e bibliotekës dhe është më e lehtë në kombinim me bibliotekat e tjera, si Hover në këtë rast.

#include // përfshini bibliotekën sparki

#include #include // Deklaratat Pin për Hover int ts = 0; int reset = 1; Rri pezull = rri pezull (); ngjarje byte; Vargu output_string = ""; bool driving_forward = false; void setup () {vonesë (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Initializing Hover … ju lutem prisni."); sparki.updateLCD (); rri pezull. fillo (ts, rivendos); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Gati për gjeste !."); sparki.updateLCD (); } lak void (i pavlefshëm) {// Kontrolloni nëse Hover është gati të dërgojë ngjarje me gjest ose prekje nëse (hover.getStatus (ts) == 0) {// Merrni ngjarjen mbi i2c dhe printojeni atë ngjarje = hover.getEvent (); // Ky seksion mund të komentohet nëse nuk doni ta shihni ngjarjen në formatin e tekstit output_string = hover.getEventString (ngjarje); if (output_string! = "") {sparki.print (ngjarje); sparki.println ("=" + vargu_prodhues); sparki.updateLCD (); } kaloni (ngjarja) {rasti 40: ngarje_para = e vërtetë; pushim; rasti 80: sparki.moveBackward (); pushim; rasti 36: sparki.moveLeft (); vonesë (500); sparki.moveStop (); pushim; rasti 34: sparki.moveRight (); vonesë (500); sparki.moveStop (); pushim; rasti 72: sparki.gripperOpen (); pushim; rasti 66: sparki.gripperClose (); pushim; rasti 68: sparki.servo (80); pushim; rasti 65: sparki.servo (-80); pushim; rasti 48: ngarje_para = e rreme; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); pushim; } if (driving_forward) {sparki.moveForward (); } else {sparki.moveStop (); } // Reset Hover për ngjarjen e ardhshme hover.setRelease (ts); }}

Hapi 4: Shijoni

Lista e komandave:

• Rrëshqit shpejt lart - ngas përpara
• Rrëshqitni prapa - ndaloni të gjitha lëvizjet
• Rrëshqitni majtas - kthehuni majtas
• Rrëshqit djathtas - kthehu djathtas
• Prekni lart - rrotulloni sensorin 90 gradë cw
• Prekni poshtë - rrotulloni sensorin 90 gradë ccw
• Prekni majtas - mbyllni kapësen
• Prekni djathtas - hapni kapësen