OmniBoard: Skateboard dhe Hoverboard Hybrid Me Kontrollin Bluetooth: 19 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:27

OmniBoard është një roman Electric Skateboard-Hoverboard Hybrid i kontrollueshëm përmes një Aplikacioni Smartphone Bluetooth. Isshtë në gjendje të lëvizë me të tre shkallët e lirisë të arritshme nga të dy bordet e kombinuara, të ecë përpara, të rrotullohet rreth boshtit të saj dhe të rrëmbejë anash.

Kjo ju lejon të lëvizni në çdo drejtim që dëshironi, si dhe të bëni truqe të mrekullueshme që përndryshe nuk do të ishit në gjendje me mënyrën tuaj tipike të transportit, të tilla si skateboard (elektrik), hoverboard, makina, biçikleta, etj.

Miku im dhe unë vendosëm të ndërtonim OmniBoard si një stërvitje dhe sfidë argëtuese, si dhe të merrnim pjesë në disa gara Instructables, përkatësisht sfida e rrotave. Ne donim të bënim diçka që nuk është bërë kurrë më parë, është e lezetshme dhe do të ishte e dobishme. Meqenëse sistemi i transportit publik është shpesh i pasigurt, dhe trafiku i qytetit është i tmerrshëm gjatë mëngjesit dhe pasdites me makinë për dhe nga puna, një mënyrë alternative e transportit siç është biçikleta ose patina është e dobishme. Skateboardet elektrike dhe biçikletat janë të dobishme për udhëtime me rreze të gjatë, por tashmë ka shumë zgjidhje për konsumatorët dhe DIY për këtë temë. Kështu që ne vendosëm të rizbulojmë timonin, fjalë për fjalë, dhe të bëjmë një OmniBoard të ri dhe argëtues.

Hapi 1: Mjetet dhe materialet

Sistemi i drejtimit

• (4) Rrota Omni
• (4) 60 rrotull dhëmbësh
• (4) 20 rrotull dhëmbësh
• (4) Rripi i kohës GT2 (ne përdorëm 140 dhëmbë)
• (8) ID 7mm, mbajtëse OD 19mm*
• (20) Vida makinash M5 (ose madhësi të ngjashme), afërsisht 25 mm të gjata*
• (28) Arra, të njëjtën madhësi si vidhat e makinës*
• (32) Nr. 2 vida druri, 3/8 "të gjata*
• (16) Kllapat këndore, mundësisht katër vrima, duhet të jenë së paku 1/2 "nga këndi në vrimën e vidës*
• Fletë kompensatë 1'x2 '*
• Sipërfaqja e skateboard

Elektronikë:

Sistemi i drejtimit

• (4) Motorët DC
• (4) Kontrolluesit elektronikë të shpejtësisë (ESC)
• Bordi i Shpërndarjes së Energjisë (PDB)
• Teli silikoni 16AWG - Kuq e Zi
• Ndarës paralel i lidhësit XT90
• Lidhës XT90 Mashkull me Bisht
• (8 Çifte) Lidhës plumbi 4mm
• (4 Çifte) Lidhës XT60
• (2) Bateri LiPo

Telekomandë

• Pllakë perfe e dyanshme*
• LM7805 Rregullatori i Tensionit*
• Tela bërthamë të ngurtë 24AWG - Ngjyra të ndryshme*
• Moduli Bluetooth HC-05*
• Arduino Uno v3*
• (32 kunja) Kokat e meshkujve me anë të dyfishta*
• (12 kunja) Kokat e kunjave me ale të njëanshme*

Mjetet:

• Stacioni i saldimit dhe Solder
• Preres telash
• Zhveshëset e telave
• Pincë
• Gërshërë
• Copa stërvitore: 1-3/8 ", 3/4", 1/4"

Pajisjet

• Printer 3D
• Prerës Laser
• Band Saw
• Shtypi i stërvitjes

*Marrë nga dyqani elektronik lokal ose dyqani i pajisjeve.

Hapi 2: Si funksionon

Omniboard është një skateboard elektrik dhe hoverboard në një! Shtë i aftë të lëvizë përpara dhe mbrapa, krah për krah dhe të rrotullohet, të gjitha të kontrolluara nga një levë në telefonin tuaj.

Omniboard mundësohet nga katër motorë secili të lidhur në një rrotë të gjithanshme. Për shkak se rrotat e përgjithshme lejohen të rrëshqasin anash, ndryshimi i shpejtësisë dhe drejtimit të secilit motor lejon që bordi të lëvizë në çdo drejtim që përdoruesi zgjedh, siç përshkruhet në imazhin e mësipërm.

Hapi 3: Montimi i boshteve të rrotave Omni

Pjesët që ju nevojiten për montimin e akseve janë:

• (8) Hapësirë mbajtëse e printuar 3D
• (4) Hapësirë e madhe rrotull e shtypur 3D
• (8) Duke mbajtur
• (4) Rrota e të gjithëve
• (4) Rrotull i madh
• (4) çelës 3x3x80mm

Së pari, ju doni të vendosni një ndarës mbajtës në fund të boshtit siç tregohet. Hapësira është bërë shumë e ngushtë, kështu që unë rekomandoj të përdorni një ves ose çekiç për ta vendosur atë. Nëse përshtatet shumë lehtë, zhvendoseni pak më tej çelësin dhe bashkoni një jakë. Ju nuk duhet të shqetësoheni për një jakë për skajin tjetër.

Tjetra ju rrëshqitni rrotën omni, e ndjekur nga një ndarës i kushinetave që ka drejtimin e kundërt. Ju mund t'i rrëshqisni kushinetat tani (nuk ka rëndësi aq sa ato nuk janë të shtrënguara) dhe duhet të duket si në foto. Së fundi, ju mund të rrëshqisni ndarësit e gjatë të rrotullës së dobët në rrotullat. Në këtë pikë, mos i shtrëngoni vidhat e vendosura të rrotullës ose mos i vendosni në çelës. Ato vijnë më vonë.

Hapi 4: Prerja dhe shpimi i kamionëve Omni Wheel

Këtu ju vjen në ndihmë prerësja juaj me lazer dhe kompensatë e trashë 3/8 ! CAD për prerjen e kornizës me lazer është e bashkangjitur në një format.dxf.

Tjetra ju do të shponi dy vrima mbi kryqet e vegjël që prerësja lazer do të lërë në kompensatë. Kryqi pak më i vogël do të shpohet me 3/4 "bit vetëm 1/4" të rrugës, ndërsa kryqi më i madh do të shpohet me bit 1-3/8 "gjatë gjithë rrugës. Isshtë shumë e rëndësishme që ju i mbani mend për gjysmën e pjesëve për të prerë vrimat 3/4 "nga njëra anë dhe gjysma tjetër nga ana tjetër. Më pas shponi një vrimë më të vogël 3/8 "në mes të vrimave 3/4", deri në shtresën që nuk e kishit prerë më parë.

Së fundi, vidhosni kllapat këndore në anët më të shkurtra të pjesëve drejtkëndore. Ju keni pothuajse gjithçka që ju nevojitet tani për të montuar kamionët me rrota të përgjithshme.

Hapi 5: Montimi i kamionëve Omni Wheel

Tani mund të përfundojmë montimin e kamionëve! Ju do të keni nevojë për pjesët nga dy hapat e fundit plus:

• (4) Rripi i kohës
• (4) Hapësirë e vogël rrotull e shtypur 3D
• (4) Lotari e vogël
• (4) Motor

Kalojeni secilën anë të kompensatës në kushineta. Nëse vrimat 3/4 nuk përshtaten lehtë mbi kushinetat, përdorni një Dremel për t'i lëmuar ato pak më të gjera. Pasi të përshtaten, vendosni rrotullën mbi çelësin e spikatur dhe shtrëngoni vidhat e vendosura. Vidhoseni pjesën drejtkëndore në nivel mbi timonin omni.

Në këtë pikë, kontrolloni që rrota juaj omni të rrotullohet lirshëm. Nëse jo, rrotulla juaj mund të jetë duke u shtrënguar në kompensatë. Ngrini atë pak më lart çelësin.

Tjetra ne do t'i vendosim motorët. Vrimat 1-3/8 janë pak shumë të vogla, kështu që ngadalë lyeni rrethin e brendshëm me një Dremel derisa motori të përshtatet fort brenda. Kini kujdes që të mos e futni me forcë motorin dhe të deformoni Pasi motori të jetë në pozicion, rrëshqisni rripin mbi rrotullat e vogla, pastaj rrotullat e vogla mbi ndarësit e tyre dhe mbi boshtin motorik 3.175 mm. Shtrëngoni vidhat e vendosura.

Për hir të kompaktësisë dhe simetrisë, do të dëshironi të vendosni rrotullat dhe rripat në njërën anë të kamionit për dy prej tyre dhe anën tjetër për dy të tjerat.

Hapi 6: Montimi në Platformën e Skateboard

Tani do t'i bashkojmë kamionët në platformën e skateboard. Ju mund të bëni tuajin nga kompensatë dhe shirit ngjitës; e jona u mor nga një skateboard i vjetër.

Së pari, do të dëshironi të shponi vrima 1/4 në të dy anët e kompensatës siç tregohet në figurë. Në secilën vrimë, bashkoni një kllapa këndore me një vidë M5 dhe arrë të dyfishtë atë në anën e brendshme për të parandaluar ardhjen e saj të lirshme për shkak të dridhjeve. Matni dhe shponi vrimat që ju lejojnë të montoni kamionët sa më afër skajeve dhe në një kënd sa më të pjerrët të jetë e mundur, ndërsa qëndroni brenda gjurmës së platformës. Tani përmbyseni atë dhe jepini një test ngarkese !

Hapi 7: Saldimi i motorëve

Lidhni lidhësit e plumbit mashkullor 4 mm në një tel i cili do të lidhet me motorët, pastaj lidhni këtë tel në terminalet e motorit. Për organizimin e kabllove, çdo tela pritet në 6cm dhe zhvishet nga të dy skajet

Këshillë: isshtë më e lehtë të lidhni telat në lidhëset e plumbave së pari, pastaj t'i lidhni ato në motor sesa anasjelltas.

Për të ngjitur lidhësin e plumbit në tel, vendoseni mbi një kapëse aligatori të izoluar të dorës ndihmëse (pasi nxehtësia shpërndahet shpejt nga trupi i lidhësit të plumbave në trupin metalik, përcjellës i nxehtësisë). Pastaj bashkoni disa saldime në lidhësin e plumbave, rreth gjysmës së rrugës dhe ndërsa mbani hekurin në lidhësin, zhytni tela në pishinën e saldimit, siç tregohet në video. Pastaj tkurrni nxehtësinë tela dhe lidhësin e plumbave.

Pastaj, vendoseni tela pranë terminalit të motorit dhe mbajeni atë drejt duke përdorur dorën e ndihmës. Kam përdorur rrotullën e saldimit për ta mbajtur motorin me kokë poshtë. Pastaj lidhni tela në terminalin e motorit. Rendi dhe ngjyra e telave janë të paqartë dhe nuk ka rëndësi, pasi renditja mund të kalohet për të ndryshuar rrotullimin, i cili do të bëhet në hapat e ardhshëm nëse është e nevojshme.

Hapi 8: Bashkimi i lidhësve të baterisë ESC

Para bashkimit, prerë pakësimin e nxehtësisë për secilën prej telave që do të përdoren për të izoluar skajet e salduara të ekspozuara.

Pritini njërën prej prizave në lidhësin e baterisë, hiqeni atë, rrëshqisni tkurrjen e nxehtësisë dhe ngjiteni atë në lidhësin XT60 me të kuqen që lidhet me terminalin pozitiv të XT60 dhe të zezën në terminalin negativ të XT60.

Paralajmërim: Prisni vetëm telat ESC një nga një, pasi ka një kondensator që mund të ngarkohet në mes të terminaleve pozitivë dhe negativë, i cili do të shkurtohet nëse gërshërët ose prerëset e telave i prishin të dyja njëherësh.

Për të ngjitur tela në lidhësin XT60, përdorni duart ndihmëse për të mbajtur trupin e lidhësit XT60. Pastaj, bashkoni pak saldim në terminalin XT60 për gjysmën e rrugës dhe ndërsa e mbani hekurin lidhës në lidhësin XT60, zhytni tela në pishinën e saldimit të lëngshëm, siç tregohet në video nga hapi i mëparshëm. Pasi të jetë ftohur, rrëshqisni zvogëlimin e nxehtësisë për të izoluar skajin e ekspozuar dhe ngroheni atë me anët e hekurit bashkues.

Përsëriteni këtë për pjesën tjetër të telave të lidhësve të baterisë të ESC -ve.

Hapi 9: Bashkimi i Bordit të Shpërndarjes së Energjisë (PDB)

PDB do të marrë të dhëna nga dy bateri Lithium Polymer (LiPo) me një tension dhe rrymë të kombinuar përkatësisht 11.1V dhe 250A, dhe do ta shpërndajë atë në katër ESC.

Këshillë: isshtë më e lehtë të lidhësh lidhësin mashkullor XT90 në pads PDB së pari, pastaj telat A16 AWG në ESC, e ndjekur nga lidhësit XT60 në këto tela.

Para se të bashkoni telat, prerë zvogëlimin e nxehtësisë për t'iu përshtatur secilit prej telave, kështu që mund të rrëshqasë në fundin e salduar të ekspozuar më vonë për të parandaluar qarkun e shkurtër.

Për të bashkuar telat në jastëkët e PDB -së, e pata më të lehtë të përdorja duart ndihmëse për të mbajtur telat drejt (veçanërisht kabllon e madh XT90) dhe për ta vendosur atë në majë të PDB -së të mbështetur në tryezë. Pastaj lidhni tela rreth jastëkut të PDB. Pastaj, rrëshqisni zvogëlimin e nxehtësisë dhe ngrohni atë për të izoluar qarkun.

Përsëriteni këtë për pjesën tjetër të telave ESC.

Për të bashkuar XT60, ndiqni hapin e mëparshëm se si terminali i baterisë ESC u zëvendësua me XT60.

Hapi 10: Lidhja e telave

Lidhni telat e motorit me terminalet e lidhësit të plumbave të ESC. Pastaj, futni kunjin e bardhë të sinjalit nga ESC në kunjin 9 dhe kunjin e zi të tokëzimit në kunjin GND në Arduino. Shirita të dyfishtë të kyçjes u përdorën për të siguruar të gjitha ESC dhe telat në tabelë.

Për të kontrolluar nëse rrotullimi i motorëve është i saktë (duke u rrotulluar në pjesën e përparme), drejtoni kodin e mostrës në Arduino më poshtë.

#përfshi

Servo motor;

byte në drejtim të akrepave të orësSpeed = 110; interval i gjatë i panënshkruar = 1500; int motorPin = 9;

void setup ()

{Serial.fillo (9600); motor. bashkëngjit (motorPin); Serial.println ("Fillimi i testit"); }

lak void ()

{motor.write (në drejtim të akrepave të orës) Serial.println ("Ndalo Motorin Nga Rrotullimi"); vonesë (interval); }

Rendi i telave të lidhur nga ESC në motor përcaktojnë rrotullimin e motorit. Nëse rrotullimi i motorit është kundër akrepave të orës, atëherë mbani shënim motorin dhe ndryshoni kodin boolean në kodin e kontrolluesit në hapin "Programimi i Kontrolluesit të Omniboard". Nëse rrotullohet në drejtim të akrepave të orës drejt pjesës së përparme, atëherë rrotullimi është i saktë. Bëni këtë për secilin nga katër motorët. Nëse motori nuk rrotullohet, kontrolloni dy herë të gjithë lidhësit tuaj nëse ka ndonjë saldim të ftohtë që rezulton në një lidhje të lirshme.

Hapi 11: Ndryshimi i modalitetit ESC

Si parazgjedhje, ESC -të e krehura janë në modalitetin e praktikës. Kjo tregohet nga drita LED që pulson. Për të kontrolluar në mënyrë programore një motor në drejtim të kundërt, nevojitet mënyra e ngjitjes.

Për të hyrë në këtë mënyrë, lidhni ESC me Arduino duke futur pinin e sinjalit të bardhë nga ESC në pin 9 dhe pinin e zi të tokëzimit në kunjin GND në Arduino. Pastaj ngarkoni dhe ekzekutoni programin e mëposhtëm në bordin Arduino:

#përfshi

Servo motor;

byte stopSpeed = 90; interval i gjatë i panënshkruar = 1500; int motorPin = 9;

void setup ()

{Serial.fillo (9600); motor. bashkëngjit (motorPin); Serial.println ("Fillimi i testit"); }

lak void ()

{motor.write (stopSpeed); Serial.println ("Ndalo Motorin Nga Rrotullimi"); vonesë (interval); }

Ndizni ESC, pastaj shtypni dhe mbani butonin e programimit për dy sekonda. Treguesi LED tani do të jetë i qëndrueshëm në krahasim me ndezjen, që do të thotë se mënyra është ndryshuar me sukses në modalitetin e ngjitjes.

Hapi 12: Ndërfaqja me modulin Bluetooth dhe telefonin

Moduli HC-05 Bluetooth lejon Arduino të lidhet me një telefon për të lejuar kontrollin pa tel të skateboard përmes një Aplikacioni. Meqenëse kam gjetur çështje të gabuara në ndërfaqet e modulit Bluetooth, do të ishte më mirë ta provoni atë para se të bashkoni qarkun përfundimtar, Ne do të përdorim 4 nga 6 kunjat në modulin Bluetooth. Këto janë: Tx (Transmeto), Rx (Merr), 5V dhe GND (Ground). Lidhni kunjat Tx dhe Rx nga moduli Bluetooth HC-05 në kunjat 10 dhe 11 në Arduino, respektivisht. Pastaj, lidhni kunjat 5V dhe kunjat GND me kunjat me etiketën e njëjtë në Arduino.

Në Aplikacionin Blynk, shtoni pajisjet bluetooth dhe buton, siç tregohet në imazhet e mësipërme. Pastaj, caktoni kunjin dixhital D13, i cili është i lidhur me LED-in e integruar në Arduino Uno.

Ngarko dhe ekzekuto kodin e mëposhtëm në Arduino me modulin bluetooth të kyçur dhe hap monitorin serik për të parë nëse moduli bluetooth është lidhur. Pastaj kaloni butonin On/Off dhe vëzhgoni LED-in e integruar në ndryshimin Arduino.

#define BLYNK_PRINT Serial

#përfshi

#përfshi

// Ju duhet të merrni Auth Token në Aplikacionin Blynk.

// Shko te Cilësimet e Projektit (ikona e arrës). char auth = "Shenja juaj e vërtetimit";

Softueri SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt (); // caktimi i vlerës në hyrje nga pin V1 në një ndryshore}

void setup ()

{Serial.fillo (9600); // debug console SerialBLE.filloj (9600); Blynk.begin (SerialBLE, autor); Serial.println ("Duke pritur lidhjet …"); }

lak void ()

{Blynk.run (); }

Hapi 13: Saldimi i Mburojës Arduino

Për të pastruar qarkun dhe telat e lirshëm të kërcyesit nga prototipi, ne do të bashkojmë një mburojë Arduino që lidhet me secilin nga ESC -të dhe modulin Bluetooth, si dhe një furnizim me energji për Arduino.

Ngjitni skemën e mëposhtme më sipër në një tabelë perf të dyanshme.

Fillimisht i madhësova dhe i futa Kokat e Kunjëve Mashkullorë me Dy Dreka në titujt femra Arduino, pastaj e bashkova në anën e sipërme të tabelës së parfumit për të dyja anët. Pasi u ngjitën, e hoqa nga tabela Arduino për të ngjitur pjesën e poshtme të tabelës. Pastaj, unë bashkova titujt e kunjave të meshkujve të njëanshëm të ESC në 4 grupe prej 3 në anën e poshtme të tabelës së parfumit. Pas së cilës, e vendosa modulin HC-05 Bluetooth drejt dhe i bashkova lidhësit në anën e poshtme të pllakës së perfeksionit gjithashtu.

Meqenëse moduli Bluetooth kërkon një hyrje të tensionit 5V dhe PDB është e rregulluar vetëm në 12V, unë përdor një LM7805 për të ulur rrymën për të kufizuar tërheqjen aktuale nga Arduino. Ky furnizim i njëjtë 5V është i lidhur edhe me pin 5V të Arduino në mënyrë që Arduino të mund të fuqizohet përmes mburojës në krahasim me një përshtatës shtesë të folesë së fuçisë.

Kunjat e LM7805 u ngjitën në anën e poshtme të bordit të perfit me përbërësin e rregullatorit të tensionit të ulur mbi tabelën e perfit siç tregohet në imazhin e mësipërm. I bashkova të gjitha lidhjet e energjisë me secilin nga përbërësit dhe titujt e kunjave ESC dhe modulin Bluetooth HC-05 siç përshkruhet në skemë. Dalja 12V e PDB -së u lidh më pas me hyrjen VCC (majtas më së shumti) me pin dhe tokëzues (në mes) të rregullatorit të tensionit LM7805. Së fundmi, secila nga titujt e kunjave të sinjalit ESC dhe kunjat e modulit HC-05 Bluetooth Tx dhe Rx në kunjat dixhitalë Arduino përmes titujve të kunjave meshkuj me dy anë, siç tregohet në skemë.

Hapi 14: Krijimi i Aplikacionit përmes Blynk

Omniboard do të kontrollohet përmes Bluetooth duke përdorur çdo smartphone përmes Aplikacionit Blynk. Blynk është një aplikacion Android dhe iOS që ju lejon të përdorni module dhe widget që mund të ndërfaqen me disa mikrokontrollues me aftësi Bluetooth ose wireless ose module Bluetooth / wireless, si HC-05.

1. Instaloni Blynk në telefonin tuaj.

2. Krijoni një llogari dhe identifikohuni

3. Krijoni një projekt të ri dhe emërtojeni. Unë e quaj timen "kontrollues Omniboard", zgjidh Arduino Uno si mikrokontrollues dhe zgjidh Bluetooth si llojin e ndërfaqes.

4. Zvarritni dhe lëshoni widget -et e mëposhtëm në ekran: Bluetooth, Map, 2 Buttons dhe Joystick

Hapi 15: Ndërfaqja e pajisjeve shtesë me Arduino

Butoni do të përdoret për të ndryshuar modalitetin Hoverboard vs Skateboard. Modaliteti Hoverboard lejon kontroll të saktë të rrotullimit dhe rrotullimit ndërsa mbani një shpejtësi lundrimi. Ndërsa, mënyra e skateboard jep kontroll të saktë të shpejtësisë dhe rrotullimit përpara. Joystick do të kontrollojë skateboard me dy shkallë lirie të cilat ndërrohen nga butoni i ndërrimit. Harta do të shfaq vendndodhjen tuaj aktuale si dhe pikat e rrugës për vendet e tjera për të shkuar. Bluetooth lejon që ndërfaqja të lidhet me një modul Bluetooth.

Cilësimet e Joystick:

Zgjidhni "Merge" për llojin e daljes dhe caktojeni atë në pinin virtual V1

Vendosja e butonave:

• Emërtoni butonin e parë "Hover Mode" dhe butonin e dytë "Cruise Control".
• Caktoni daljen e butonit të parë në pinin V2 Virtual dhe ndryshoni Modalitetin në "Ndërro".
• Caktoni daljen e butonit të dytë në Virtual pin V3 dhe ndryshoni Modalitetin në "Ndërro".
• Riemërtoni emrat e ndërrimit të butonave të parë si "Hover" dhe "Skate" dhe mbani "ON" dhe "OFF".

Cilësimet e Hartës:

Caktoni hyrjen të jetë V4

Cilësimet e Bluetooth:

Zgjidhni widget -in Bluetooth në aplikacionin Blynk dhe lidheni me modulin tuaj. Fjalëkalimi i paracaktuar për modulin Bluetooth është '1234'

Hapi 16: Programimi i Kontrolluesit Omniboard

Dinamika e Omniboard u programua bazuar në algoritmin e dinamikës që rrjedh nga seksioni "Si funksionon". Secila nga 3 shkallët e lirisë, përpara, rrotullim dhe rrotullim llogariten në mënyrë të pavarur dhe mbivendosen njëra mbi tjetrën për të rezultuar në një gamë të plotë të kontrollit të lëvizjes së Omniboard. Kontrolli i secilit motor është linearisht proporcional me lëvizjen e levës. Ngarko dhe ekzekuto kodin e mëposhtëm në Arduino.

#define BLYNK_PRINT Serial

#përfshi

#përfshi

#përfshi

Servo motorFR; Servo motorFL; Servo motorBR; Servo motorBL;

bool motorFRrev = e vërtetë;

bool motorFLrev = e vërtetë; bool motorBRrev = e vërtetë; bool motorBLrev = e vërtetë;

float motorFRang = 330.0*PI/180.0;

float motorFLang = 30.0*PI/180.0; motor floatBRang = 210.0*PI/180.0; motori notuesBLang = 150.0*PI/180.0;

float motorFRspeedT;

float motorFLspeedT; float motorBRspeedT; float motorBLspeedT;

float motorFRspeedR;

float motorFLspeedR; motor floatBRspeedR; float motorBLspeedR;

noton maxAccel = 10;

byte forwardSpeed = 110;

byte backSpeed = 70; byte stopSpeed = 90; // kaloni në numër të përcaktuar në mënyrë eksperimentale

int cruiseControl;

int yawMode;

// Ju duhet të merrni Auth Token në Aplikacionin Blynk.

// Shko te Cilësimet e Projektit (ikona e arrës). char author = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

Softueri SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ();}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ();} WidgetMap myMap (V4);

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt (); int y = param [1].asInt ();

nëse (! cruiseControl) calcTranslation (x, y);

if (yawMode) calcRotation (x, y); else {motorFRspeedR = 0; motorFLspeedR = 0; motorBRspeedR = 0; motorBLspeedR = 0; } writeToMotors (); }

void setup ()

{motorFR.tash (9); motorFL. bashkangjit (6); motorBR.tash (5); motorBL.tash (3); vonesa (1500); // prisni që motorët të inicializohen // Debug console Serial.begin (9600);

SerialBLE.filloj (9600);

Blynk.begin (SerialBLE, autor);

Serial.println ("Duke pritur lidhjet …");

// Nëse doni të hiqni të gjitha pikat:

//myMap.clear ();

int indeksi = 1;

noton lat = 43.653172; noton lon = -79.384042; myMap.location (indeksi, lat, lon, "vlera"); }

lak void ()

{Blynk.run (); }

void calc Përkthimi (int joyX, int joyY)

{noton normX = (gëzimX - 127.0) /128.0; norma notueseY = (gëzimiY - 127.0) /128.0; motorFRspeedT = (normY*cos (motorFRang) + normX*sin (motorFRang))*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedT = (normY*cos (motorFLang) + normX*sin (motorFLang))*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedT = (normY*cos (motorBRang) + normX*sin (motorBRang))*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedT = (normY*cos (motorBLang) + normX*sin (motorBLang))*(1 - 2*motorBLrev); }

void calcRotation (int joyX, int joyY)

{noton normX = (gëzimX - 127.0) /128.0; norma notueseY = (gëzimiY - 127.0) /128.0; motorFRspeedR = gëzimX*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedR = gëzimX*(1 - 2*motorBLrev); }

void writeToMotors ()

{float motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; float motorFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; float motorBRspeed = motorBRspeedT + motorBRspeedR; float motorBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;

motor i gjatëFRmapped = hartë ((e gjatë) (100*motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);

motor i gjatëFLmapped = hartë ((e gjatë) (100*motorFLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motor i gjatëBRmapped = hartë ((e gjatë) (100*motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motor i gjatëBLmapped = hartë ((e gjatë) (100*motorBLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.shkruaj (motorFRmapped); motorFL.shkruaj (motorFLmapped); motorBR.shkruaj (motorBRmapped); motorBL.shkruaj (motorBLmapped); }

Hapi 17: Instalimi i Strehimit Elektronik

Në mënyrë që të gjitha telat dhe pjesët të mos varen nga fundi, printoni 3D strehimin e bashkangjitur, pastaj vidhoseni në skateboard duke përdorur vida M5.

Hapi 18: Pikturë

Frymëzimi për modelin më të lartë të kuvertës janë qarqet dhe modelet e PCB. Për ta bërë këtë, së pari pjesa e poshtme e skateboard është e mbuluar me shiritin e piktorit tim që e mbështjell rreth tij. Pastaj e gjithë kuverta e sipërme është e veshur me bojë të bardhë. Pasi të jetë tharë, ajo është e maskuar me negativin e modelit të qarkut, pastaj rilyehet me një shtresë të zezë. Pastaj, hiqni maskat nga shtresa e sipërme me kujdes dhe voila, një skateboard me pamje të lezetshme.

Unë ju inkurajoj që të personalizoni modelin për Omniboard -in tuaj dhe të ushtroni lirinë tuaj krijuese.

Hapi 19: Test dhe Demo

Çmimi i dytë në Konkursin e Rrota 2017

Çmimi i parë në Konkursin e Telekomandës 2017