Rasmus Klump - Pancel Pixel Art: 5 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:26

A keni dashur ndonjëherë që një krah robotik t’ju bëjë petulla? A ju pëlqen arti pixel? Tani mund t'i keni të dyja! Me këtë konfigurim mjaft të thjeshtë, ju mund të bëni një krah robotik të vizatojë petulla artistike pixel për ju dhe madje t'i rrokullisni ato.

Ideja

Ideja është të përdorim një sistem kinematik dhe një sistem koordinativ, për ta bërë robotarmën të tërheqë petullat. Në këtë rast, ne po vizatojmë petulla 8x8 pixel, por ju mund të bëni sa më shumë pixel që dëshironi.

Ne po përdorim 4 ngjyra të ndryshme frutash për të lyer brumin e petullave, dhe 1 tub për secilën ngjyrë. Ju mund të bëni sa më shumë ngjyra që dëshironi

Hapi 1: Përbërësit

Hardware:

• Ne po përdorim krahun robotik WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 shpërndarës që përshtaten në kontrollin e WidowX (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Një copë druri lisi të mbeturinave 50x4cm si mbajtëse e shpërndarësit
• Një copë druri me shtresë 40x60cm si bazë për WidowX dhe mbajtësen e shpërndarësit
• një copë dru skrap 4x8cm për thikën e paletës
• 1 vitore portative
• Tigan
• Thikë paleta

Softuer

• Lidhje krahu
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Biblioteka Arbotix

Hapi 2: Konfigurimi

Së pari, ne duhet të rregullojmë WidowX -in tonë në kompensatë, për një bazë të fortë (shiko fig1). Pastaj ne do të rregullojmë dru lisi në kompensatë. Pastaj shponi 4 vrima me të paktën 5 cm midis tyre, për t'u siguruar që WidowX të mos rrëzojë shpërndarësit e tjerë, kur kapni një bombol me vrimë nxjerrëse (shiko fig. 2. Tani bëni një çarë në dru 8x4cm, për shpatullën (shiko fig3). Spatula duhet të jetë në një pozicion, nëse Vejusha mund ta kapë atë. E vetmja gjë që ka mbetur tani, është të vendosni pianurën dhe tiganin në zonën e Vejushës.

Ne zbuluam se motori ynë pincher nuk mund të duronte nxehtësinë, kështu që na u desh të bënim një mbrojtës të vogël të nxehtësisë (shih fig. 4). Itsshtë bërë nga kartoni dhe fletë kallaji, por funksionon si një bukuri.

Hapi 3: Kalibrimi

Tani që kemi ngritur të gjithë përbërësit, është koha për të

kalibroni WidowX. Kjo do të marrë pak kohë, por është shumë e rëndësishme që të merrni rezultate të qëndrueshme në fund. Mësuam se mund t'ju duhet të kalibroni gjatë gjithë procesit. Kjo mund të jetë për shkak të goditjes së WidowX, komponentëve të zgjerimit të nxehtësisë ose ndryshoreve të tjera.

Mënyra se si e kalibrojmë WidowX, është duke përdorur programin Arm Link, për të gjetur pikat tona fikse. Përdorni funksionin e përditësimit automatik për t'iu afruar një pike fiksimi. Pastaj bëni rregullime të vogla dhe përditësoni, derisa të jeni të kënaqur me një pikë fikse. Tani përsërisni për çdo pikë fiksimi.

Ne duhet të gjejmë të gjitha pikat tona fikse. Ne kemi

· 4 shpërndarësit

· Pikërisht mbi 4 shpërndarës

· Shpatull (kur është në vendin e saj)

· Shpatull (kur është pikërisht mbi vendin e saj)

· Nëse sistemi ynë koordinativ fillon në tigan.

Arsyeja pse ne kemi nevojë për 2 pikë për shpatullën, është sepse WidowX është programuar të marrë rrugën më të lehtë midis 2 pikave. Kjo do të thotë që nuk mund të jeni të sigurtë se do ta rrëshqasë shpatullën në folenë e saj ashtu siç duhet, përveç nëse ka një pikë pikërisht para slotit. Kjo gjithashtu do të thotë që ju mund të dëshironi të shtoni pikë pikërisht mbi shpërndarësit, për t'u siguruar që WidowX nuk i godet ata në rrugën e tyre për t'i kapur ato.

Nëse krahu godet diçka që lëviz nga një pozicion në tjetrin, ju duhet të shtoni një pikë midis dy pozicioneve, për t'u siguruar që është e pastër nga objektet e tjera (tigan, vitore etj.)

Kur të keni marrë të gjitha pikat tuaja, jeni gati të bëni pjesën e programimit.

Hapi 4: Programimi

Programi ynë bazë quhet interbotiXArmPlayback, i cili është një program për Arbotix. Shtë në gjendje të ekzekutojë një sekuencë të bërë në Armlink.

Brenda interbotiXArmPlayback përcaktojmë që ne përdorim një robot widowX dhe se nuk kemi një buton të bashkangjitur. Brenda programit ka 3 biblioteka’, globalArm.h, të cilat kanë gjatësinë për secilën nyje, për t’u përdorur nga faqja Kinematic.h. Biblioteka e fundit është ArmSequence.h ku shkruhet Sekuenca. Ne përdorim interbotiXArmPlayback, sepse ajo tashmë ka kinematikë për të qenë në gjendje të përdorë boshtin X, Y dhe Z, për të kontrolluar robotin. Pastaj ne përdorim Armlink për të gjetur pikat e rrugës për të kapur tubat me brumë, për të grimcuar shpatullën, për të gjetur pikënisjen për sistemin koodinatik 8x8 etj (shih fig1). Ne përdorëm provën dhe gabimin për të vlerësuar hapësirën midis pikave në sistemin tonë koordinativ. Ju do të duhet të përputheni me këtë distancë, me sasinë e brumit që shpërndahet në secilën pikë.

Ne bëmë një faqe për secilën fotografi, blomst.h e cila është një lule, fugl.h e cila është një zog dhe Pokeball.h që është një Pokeball, me 64 vendet në foton tonë 8x8 me 4 ngjyra të ndryshme, kështu që na duheshin vetëm për të fshirë ose shtuar “//” ku ne donim që roboti të vendoste pak brumë (shih fig2).

Kodi që kemi bërë është në skedarin RAR.

Hapi 5: Disa frymëzime

Këtu janë disa shembuj të petullave të artit pixel. Por mbani mend, imagjinata juaj është kufiri:)