Trackbot Mk V: 8 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:24

Doja të zëvendësoja robotin tim të vjetër me radio të kontrolluar që kam marrë në të kaluarën Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Unë jam zhvendosur nga pjesët Vex në pjesët Servo City Actobotics - ato janë më të lehta dhe më të gjithanshme. Ky ishte një dizajn i freskët që nga fillimi. Gjithashtu më dha mundësinë për të ushtruar aftësi të reja - veshje pluhuri dhe prerje fletësh.

Shënim- përditësuar më 5 gusht 2018 me motorë të ndryshëm

Hapi 1: Materialet

Komponentët strukturorë

• Actobotics 10.5 "Channel (2)
• Actobotics 6 "Channel (2)
• Pllakë modeli Actobotic 4.5 "x 6"

• Actobotics 6-32 Fije, 1/4 OD Ndarje të rrumbullakëta alumini

  • 0.25 "(8) (për pllakat e montimit)
  • 0.5 "(1) (për mbajtësen e baterisë)
  • 0.625 "(1) (për arrë Wago me 3 vrima)
  • 0.875 "(2) (për tufa najloni)
  • 1.0 "(1) (për arrë Wago me 5 vrima)
  • 1.32 "(4) për të forcuar kanalin në pikat e boshtit
  • 2.5 "(1) (për mbajtësin e marrësit RC)
• Mount Actobotics 90 ° Dual Side Mount D (13)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount A (4) (për pllakën e modelit të sipërm)
• Kllapa e rrezeve Actobotics A (për mbajtësen e baterisë)
• Actobotics 3.85 "(11 vrima) Trarët e aluminit (2)
• Pllaka e poshtme (8 15/16 "katror) alumini i hollë
• Pllakë montimi Roboclaw
• Pllaka e montimit të hapave të tensionit
• Vida me kokë 6/32 (gjatësi të ndryshme)
• Koka e butonit 6/32 vida (gjatësi të ndryshme)
• Pllakë me vidë të vetme Actobotics (4)
• Rondele të ndryshme dhe arra mbyllëse
• Parakolpët e printuar 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Komponentët e Lëvizjes

• Sistemi Lynxmotion Modular Track (MTS) 2 "i gjerë (nevojiten 29 lidhje x 2 - duhet të porositni 3 këngë nga 21 lidhje për të pasur mjaftueshëm)
• Lynxmotion MTS 12T dhëmbëzor (shpërndarës 6mm) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Shënim: fillimisht u përdorën motorë ingranazhesh planetarë 195 RPM premium, por ata me të vërtetë nuk kishin çift rrotullues të mjaftueshëm për të rrotulluar në vend, pastaj provova motorët e marsheve planetarë premium 52 RPM. Çift rrotullues ishte më i mirë, por shumë më ngadalë. Unë u vendosa për këto për më shumë shpejtësi dhe çift rrotullues edhe më të mirë)
• Actobotics Gear Motor Input Board C (2)
• Motori i aluminit Actobotics Mount F (2)
• Actobotics vendos bashkues të boshtit të vidave 0.250 "në 4mm (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 3.00 "Çelik inox D-Shafting (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 2.00 "Çelik inox D-Shafting (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD kushineta me fllanxha (6)
• Jakëza vidë Actobotics prej alumini 0.25 "(6)
• Actobotics Shafting and Tubing Spacers 0.25 "(10)
• Tufa najloni Lynxmotion (gjatësia e prerë në madhësi - pak më pak se 7/8 ") (2)

Thua

• shiko

  Shënim: Unë e përmirësova këtë disa vjet më parë në servos tolerantë 7V. Servo kryesore është Hitec HW-5685MH. Nuk jam i sigurt se çfarë është mikro-servo-nuk mund të lexoj etiketën. Me siguri që është një Hitec

Elektronikë

• Kontrolluesi i motorit RoboClaw 2x7 (nga Servo City)
• Mikrokontrollues DFRobot Romeo v2.2
• Pllakë montimi Romeo e printuar 3D (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Konvertuesi i tensionit Stepdown Buck (Amazon
• Arra Wago Lever (nga Amazon)
• Teli kuq-zi (nga) (nga PowerWerx.com)
• Polet e energjisë Anderson (nga PowerWerx.com)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (nga Servo City)
• Bateri Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo (11.1v) (nga Hobby King)
• Mbajtës RC i printuar 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Hapi 2: Korniza bazë

Fotografia e parë është në të vërtetë pjesa e poshtme. Bëni një kornizë katrore me kanalin Actobotics. Vini re se kanali i pasmë nuk është në pjesën e pasme, për të lejuar hapësirë për motorët. Gjithashtu vini re se ajo ka pjesën e hapur përballë asaj që do të ketë në robot- bateria do të shkojë këtu. Kllapat shtohen për pllakën e poshtme dhe pllakën e modelit të sipërm.

Kanali Actobotics dhe pjesët e tjera ishin të veshura me pluhur në TechShop St. Louis (para se të paloseshin).

Hapi 3: Motorët dhe dhëmbëzat

Shpërndarësit në dhëmbët ishin 6 mm. Më duhej t'i shpoja për t'iu përshtatur boshteve 0.25 . Kam përdorur kushineta me fllanxha për të mbështetur boshtet. Veshja me pluhur në kornizë në fakt e bëri përshtatjen shumë të ngushtë, kështu që më duhej ta hiqja atë. Kam përdorur ndarës për të mbajtur vendosni jakat e vidhave (1 secila) dhe shpërndarëset e pistave (2 secila) nga ndërhyrja në kushinetat e topit.

Parakolpët e kapakut fundor u printuan 3D. Mbajtur në vend me vidë të vetme të makinës; pjatë e vetme me vidë e ngjitur në vend në kapakun fundor të shtypur.

Hapi 4: Montimi i kthetrës

Pjesa e vogël ishte prerë nga alumini 0.125 "për të mbushur boshllëkun në bazën e kthetrave (ku mund të shkonte një servo-shiko https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Unë gjithashtu prerë nga pllaka më të holla (0.063 ") të sipërme dhe të poshtme të aluminit. Pllaka e sipërme ishte e veshur me pluhur që të përputhej me kornizën. Pllaka e poshtme është prerë për t'u përshtatur brenda kanalit. Unë shënova vendin ku duhej të ishin vrimat me një shënues të imët dhe më pas u shpova me shtypës stërvitje. Siç mund ta shihni, shtrirja nuk ishte perfekte - duhej të zgjasja disa vrima me një skedar. Me 5 vida kthetra është montuar shumë fort.

Hapi 5: Montimi i pajisjeve elektronike

Elektronika ishte montuar në një pllakë 4.5 "x 6", e cila nga ana tjetër ishte montuar në kllapa në kornizë.

Bordi Romeo ishte montuar në një montim të printuar 3D.

Kontrolluesi i motorit ishte montuar në një pllakë të prerë me porosi (0.0375 alumini - e veshur me pluhur). Të çarat u prenë për t'u përputhur afërsisht me vendndodhjen e montimit që erdhi me kontrolluesin e motorit. Ata janë pak të rrëmujshëm (të prerë me rrota prerëse në Dremel), por askush nuk do ta shohë aty ku është montuar. Kontrolluesi i motorit u ngrit pak në fikje 0.25 për të lejuar një rrjedhje ajri nën të.

Kam filluar të përdor arrat e levës Wago për shpërndarjen e energjisë. Kam përdorur ndalesa me një rondele në krye për të mbajtur palën e levave me arrë që të mos rrëshqasin poshtë kur roboti të jetë në anën e djathtë lart. Thjesht një kravatë me zinxhir për të fiksuar palën e arrave në gjendje të qëndrueshme. Forma e arrave jep një zakon të bukur v kur një palë ngjiten së bashku me shirit të dyanshëm.

Nuk më pëlqen shumë ekrani në konvertuesin e shkallëzimit (harxhon energji elektrike), por doja të isha i sigurt që kisha një që mund të përballonte rrymë të mjaftueshme për bordin Romeo dhe servos. Konvertuesi e kalon 11.1V nga bateria në 7V për bord dhe për servos (një gjë që më pëlqen në Romeo është se ka hyrje të veçantë të energjisë avialble për servos). Shtë në një pllakë alumini 0.019 të prerë për t'iu përshtatur hapësirës në dispozicion.

Instalimet kalohen përmes kanalit dhe lart përmes vrimave në pllakën e montimit për Romeo dhe kontrolluesin motorik. U lidha me një çelës të thjeshtë ndërrimi për kontrollin e ndezjes/fikjes.

Ndarja e baterisë është vetëm kanali i kornizës i montuar nga ana e hapur lart. Vendosa në një copë shkumë neopreni si një amortizues. Thjesht është ngjitur nxehtësisht. Bateria mbahet në vend me një kllapa të vogël rrezeje në majë të një bllokimi.

Marrësi RC u printua 3D dhe më pas u montua në majë të bllokimit. Unë bëra montuesit e mi të instalimeve elektrike, por ju thjesht mund të përdorni tela të rregullt me skajet femërore..

Hapi 6: Pllaka e poshtme

Pllaka e poshtme është prerë nga alumini 0.0375 ". Designedshtë krijuar për të mbrojtur" brendësinë "e robotit. Instaluar në montime të ngjitura në pjesën e poshtme të kornizës (shiko fotot në pjesën e kornizës). Asgjë nuk është montuar në pllakën e poshtme. Pllaka duhet të ngjitet para vihen gjurmët.

Hapi 7: Ndiqni

Shtova shkurre najloni mbi ngërçet për të rritur tensionin në gjurmët - hapësira ishte empirike. Pista e Lynxmotion u mblodh përveç lidhjes së fundit, pastaj u vendos në dhëmbëza në mes të pistës.

Hapi 8: Komentet përfundimtare

Në përgjithësi, roboti punon mirë. Motori më i ri është një kompromis i arsyeshëm midis shpejtësisë dhe çift rrotullues. Një projekt argëtues në përgjithësi.