Si të bëni një robot të vogël Delta: 7 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:21

Një "robot delta", a.k.a. një "manipulues paralel", është një robot që përdor krahë të shumtë për të lëvizur një aktivizues. Dikush mund t'i njohë ato nga makinat e zgjedhjes dhe vendosjes, si dhe nga printerët 3D të tipit delta.

Avantazhi i një roboti paralel delta është se motorët e rëndë të vozitjes janë zakonisht në një bazë, duke zvogëluar peshën e gjërave që lëvizin, duke e bërë këtë lloj robotësh shumë të shpejtë. Disa mund të zgjedhin dhe vendosin 300 pjesë në minutë! Një veti e versionit specifik "paralel" është që përdor paralellogramet për të mbajtur platformën lëvizëse gjithmonë në të njëjtin orientim.

Vendosa të bëj një robot të vogël, madje të vogël, delta. Motivet që më shtyjnë janë të argëtohem në Artin e Tinkering, duke treguar teknologji dhe kreativitet për fëmijët e mi, dhe duke e bërë gruan time të tundë kokën. Dhe vetëm sepse mundem (ose mendoj se mundem). Me të vërtetë nuk ka përdorim për këtë robot aq sa mund të them.

Kur them "i vogël", dua të them që pjesët lëvizëse do të jenë të vogla: shtrirja maksimale është rreth 30 mm. Motorët që drejtojnë krahët dhe aktivizuesin do të jenë relativisht të mëdhenj:-)

Kënaquni duke lexuar dhe ndoshta duke e bërë atë - ose një edhe më të vogël!

Dhe nëse keni një ide të mirë për një aplikim komercial, le të flasim për biznes;-)

Hapi 1: Hapi 1: Krijimi i Armëve

Çdo krah i një roboti delta / paralel zakonisht përbëhet nga një "krah i sipërm" i vetëm dhe një "krah i poshtëm" i dyfishtë. Dy pjesët e krahut të poshtëm formojnë një paralellogram. Tre nga këto grupe bashkojnë platformën me bazën. Kur motorët rrotullohen në çdo krah, paralellogramet lëvizin së bashku, duke u siguruar që platforma të mbajë të njëjtin orientim. Kërkohet që nyjet të jenë 'nyje topi' në mënyrë që ato të mund të lëvizin në të gjitha drejtimet.

Le të bëjmë krahët.

Nyjet e vogla të topit nuk mund të burojnë në madhësi të vogla, kështu që le t'i bëjmë ato. I krijova duke përdorur të ashtuquajturat "lidhës rruaza" nga kutia ime e furnizimit me bizhuteri bashkëshortesh. Kam përdorur lidhësa të bëra nga filxhan, i tillë që bashkimi është i lehtë. Bashkoni dy së bashku si në foto për të bërë një lidhje.

Përdorni shufrën metalike 2 mm për të bërë krahët e sipërm. Filloni me një copë prej rreth 60 mm. Përkulni një fund prej rreth 10 mm në 90 gradë. Bluajeni fundin e pjesës së gjatë në mënyrë që të duket si një vidë me kokë të sheshtë - ky fund do të hyjë në servo. Shponi një vrimë 1mm në skajin 10mm (shikoni figurën për orientimet) dhe shtyni një shufër metalike ~ 10mm x 1mm - fiksojeni me zam. Tani ngjitni një rruaza në secilin skaj të shufrës 1 mm.

Në hapin tjetër, ju mund të palosni lidhëset e rruazave mbi rruazë, et voilà (siç thonë në Holandë): një nyje e vogël topi!

Tani bëni tre krahë, kështu që do t'ju duhet të përkulni tre shufra metalikë, dhe nga 12 lidhës rruaza mund të bëni 6 pjesët për krahët e poshtëm.

Hapi 2: Hapi 2: Bëni Platformën

Platforma - pjesa që do të lëvizë - ka tre grupe të nyjeve të topit.

Së pari përkulni një pjesë në një kënd prej 120 gradë. Bashkoni një pjesë të dytë në të, kështu që merrni një yll me tre cepa.

Stërvitni vrima në të për shufrat më të holla metalike të cilat do të formojnë nyjet e tjera të topit. Sigurohuni që rruazat të jenë në të njëjtën ndarje me rruazat në hapin e mëparshëm! Saktësia është thelbësore; të qenit i rrëmujshëm në këtë fazë do të ketë si rezultat zhvendosjen do të jetë e vështirë të llogaritet:-)

Në anën 'e poshtme' të platformës unë montova një vidë M3 me të cilën më vonë bëra kapësen.

Hapi 3: Hapi 3: Bëni Bazën

Baza mund të jetë një dërrasë e thjeshtë prej druri - MDF është e lehtë për të punuar me të. Një trekëndësh (60 gradë qoshe) është i këndshëm për syrin. Unë bëra një vrimë trekëndore në të që të mund të shikoja nga lart, por kjo nuk është e nevojshme.

Bëni tre blloqe druri ose plastike prej rreth 15x15x15 mm - lartësia duhet të jetë e tillë që të ketë vend për të shpuar një vrimë në lartësinë e qendrës së servo kur është montuar në bazë - fotografia tregon më së shumti.

Stërvitni vrima për t'iu përshtatur me kujdes krahëve të prishur 2 mm (ato duhet të jenë në gjendje të rrotullohen, me pak fërkime) dhe ngjitni blloqet në pllakën bazë. Vendosni blloqet dhe krahët siç përshkruhet në figurë: kur krahu i sipërm është i sheshtë, pika qendrore midis topave duhet të jetë në qendër të robotit.

Pothuajse mbarova!

Hapi 4: Hapi 4: Montimi i Armëve dhe Platformës

Tani rregulloni lidhësit e rruazave mbi rruazat bazë dhe rruazat e platformës. Tani mund ta lëvizni platformën me dorë dhe të shihni se si rrotullohen akset e krahëve të sipërm. Ju gjithashtu mund të rrotulloni krahët e sipërm me dorë për të parë se si përgjigjet platforma.

Poziciononi tre servot (kam përdorur 'mini servos') në bazë. Shtypni 'kokën e kaçavidave' të krahëve të sipërm në hapjen e fundit të punës së servo -ve.

Kam përdorur kapëse të vogla ngjitëse me anët e gjata lart për të rregulluar servot: rivendosje e lehtë kur vendoseni dhe ato sigurojnë këmbët e robotit kur e ktheni robotin në mënyrë që aktivizuesi të kthehet poshtë. Lëvizni servo -në derisa platforma të lëvizë mirë dhe secili servo të ketë të njëjtin efekt në platformë.

Shikoni gjithashtu gamën e secilës servo / krah të sipërm: nuk mund të shkoni 'deri në fund'.

Delta mekanike / pjesa paralele e robotit është bërë!

Hapi 5: Hapi 5: Kontrolli

Tani mund të përdorni mikrokontrolluesin tuaj të preferuar për të kontrolluar servo -të. Një arduino, një helikë parallaks, gjithçka që funksionon më mirë për ju. Kam shkruar një program demo në Spin për helikën, për arsyen e vetme që kisha një në dispozicion dhe arduino-t e mi ishin 'të zënë':-).

Videoja tregon këtë demonstrim: disa lëvizje të ngadalta të servo-ve individuale dhe lëvizja më e shpejtë rrethore që demonstron fuqinë e mundshme të këtij lloji të robotëve (nëse mund të gjeni një aplikacion për një të tillë në madhësi …:-))

Bashkangjitur janë skedarët spin që përmbajnë demonstrimin.

Hapi 6: Hapi 6: një Manipulator

Një krah robotik që lëviz vetëm, si një burrë pranë dhomave të montimit, është i padobishëm. Le të bashkojmë një manipulues: një kapëse, për të marrë objekte. Kam bërë një kapëse të thjeshtë të lehtë duke ndarë servo kontrollues dhe platformën.

Mbërthyesi është bërë duke palosur një copë plastike të hollë në një formë U. Stërvitni një vrimë në qendër të tillë që ta montoni në majë të vidës që kemi ngjitur në platformë. Fiksojeni atë me dy vida.

Për të përdorur servo nga distanca në vend të platformës, unë përdor një tel në një tub si frenat në një biçikletë. Merrni një tub të hollë (p.sh. nga telat elektrikë) dhe shtyjeni një tel të fortë përmes tij. Bëni dy vrima të vogla në kapëse dhe shtyjeni tela përmes saj, dhe bëni një nyjë në anën tjetër. Nëse tani tërhiqni tela, kapësja do të mbyllet.

Diku në pllakën bazë montoni një servo tjetër dhe rregulloni tubin në lagje. Bëjeni të tillë që servo të tërheqë tela ndërsa tubi qëndron ende.

U krye!

Hapi 7: Hapi 7: Demo e plotë

Tani dëshmoni fuqinë e këtij roboti delta plotësisht të armatosur dhe operacional.

Unë e kam ngarkuar minionin tim të ri me misionin e rëndësishëm të marr një arrë M2, ta rrotulloj dhe ta vendos përsëri në të njëjtin vend. Siç u përmend më parë, unë jam i hapur për ofertat e biznesit.

Shpresoj se ju pëlqen udhëzimi dhe do të frymëzoheni për të bërë një robot delta edhe më të vogël.

A keni ndonjë ide se si të bëni nyje më të vogla topi? Ndonjë ide për një përdorim? Ndoshta me një shtytës tjetër? Një gjilpërë, një stërvitje, një stilolaps?