Roboti Delta me Burim të Hapur: 5 Hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:21

Prezantimi:

Në këtë tutorial ne do të bëjmë një makinë zgjedhëse dhe vendosëse pasi ky është përdorimi më i zakonshëm për një robot delta në industri, përveç printerave delta 3d. Ky projekt më mori pak kohë për tu përsosur dhe ishte shumë sfidues, ai përfshin:

• Dizajni mekanik dhe kontrolli i fizibilitetit
• Prototipizimi dhe bërja e strukturës mekanike
• Instalime elektrike
• Zhvillimi i softuerit dhe ndërfaqes grafike të përdoruesit
• Zbatimi i vizionit kompjuterik për një robot të automatizuar (ende keni nevojë për ndihmën tuaj në këtë pjesë

Hapi 1: Dizajni mekanik:

Para se të filloja të bëja robotin, e projektova në fusion 360 dhe ja modeli 3d, planet dhe pasqyra:

model fusion 3d i Robotës delta me këtë lidhje do të keni mundësi të shkarkoni modelin 3d vrimë.

është më mirë të merrni dimensionet e sakta nga modeli 3D më saktë në atë mënyrë.

Gjithashtu skedarët PDF të planeve janë në dispozicion në faqen e projektit tim në blog për shkarkim në

Zgjedhja e dimensioneve të duhura sipas motorëve stepper rrotullimi maksimal ishte pak sfidues. Unë së pari provova nema 17 e cila nuk ishte e mjaftueshme kështu që azhurnova nema 23 dhe e bëra robotin pak më të vogël pasi u vërtetua me llogaritjet sipas çift rrotullimit standard të nema 23 në fletën e të dhënave kështu Unë rekomandoj nëse do të përdorni dimensione të tjera, së pari i vërtetoni ato.

Hapi 2: Montimi:

Shtypja 3D e skedarëve STL të disponueshëm për shkarkim në faqen e projektit të faqes sime të internetit

Filloni duke shtypur 3D lidhjen e shufrës dhe efektorin përfundimtar. Pas kësaj përdorni dru ose çelik për bazën, unë rekomandoj prerjen e saj CNC për saktësinë, si dhe ju duhet për krahët që i bëra nga alukobondi, materiali i përdorur për pjesët e përparme të dyqaneve është bërë prej gome të vendosur në mes të dy fletëve të hollë alumini të trasha 3 mm.

Tjetra ne duhet të punojmë në çelikun në formë L për të montuar hapat, të prerë në 100 mm dhe vrima të shpuara për të montuar hapat (aluzion: ju mund t'i bëni vrimat më të gjera për të qenë në gjendje të tensiononi rripin)

Pastaj shufrat e filetuar 6 mm,, për lidhjen e parakrahëve gjatësia 400 mm duhet të pritet pastaj filetohet ose ngjitet nxehtësisht në nyjen e topit Unë e përdor këtë bashkim pjesësh për të siguruar që të gjithë kanë të njëjtën gjatësi është thelbësore që roboti të jetë paralel.

Së fundi shufrat 12 mm should duhet të priten në rreth 130 mm në gjatësi për t'u përdorur për pikën e boshtit të robotit që lidh rrotullën 50 mm.

Tani që të gjitha pjesët janë gati, mund të filloni të montoni gjithçka që është drejtpërdrejt, siç tregohet në fotografi, mbani në mend se keni nevojë për një lloj mbështetjeje si ajo rozë që kam përdorur për të qenë në gjendje të mbaja gjithçka, më mirë sesa ajo që bëra në pjesa 2 video = D.

Hapi 3: Pjesa elektrike:

Për pjesët elektronike është më shumë si instalime elektrike në një makinë cnc pasi ne do të drejtojmë robotin me GRBL. (GRBL është një burim i hapur, i integruar, me performancë të lartë g-code-parser dhe kontrollues mulliri CNC i shkruar në C të optimizuar që do të funksionojë në një direkt Arduino

Pas lidhjes së hapave, drejtuesve dhe arduino, Tani do të përdorni pinin D13 të arduino për të aktivizuar stafetën 5V e cila mundëson vakumin, zgjodha që pompa 12v të qëndrojë e ndezur dhe të mundësojë thithjen me valvul pneumatike 2/3 si Unë kisha një të shtrirë përreth.

Unë përfshiva diagramin e plotë të instalimeve elektronike dhe konfigurova të gjithë drejtuesit e mi stepper në rezolucionin 1.5A dhe hapin 1/16. I vendos gjithçka në një kuti të vjetër kompjuteri si një mbyllje

Hapi 4: Softueri:

Gjëja kryesore që duhet të bëjmë është të vendosim GRBL duke e shkarkuar/klonuar atë nga depoja e tij Github, kam përdorur versionin 0.9, por ju mund ta përditësoni në 1.1 (Lidhje: https://github.com/grbl/grbl). Shtoni bibliotekën në dosjen e bibliotekave arduino dhe ngarkojeni atë në arduino tuaj.

Tani që GRBL është në arduino -n tonë lidheni, hapni monitorin serik dhe ndryshoni vlerat e paracaktuara siç tregohet në figurë që të përputhen me konfigurimin e robotit tuaj:

Kam përdorur rrotull 50mm dhe 25mm => 50/25 = 1/2 zvogëlim dhe rezolucion të hapit 1/16 kështu që këndi 1 ° është 18 hapa/°

Tani roboti është gati të marrë komanda gcode si në skedarin demo.txt:

M3 & M4 ==> aktivizoni / çaktivizoni Vakumin

X10 ==> zhvendos hapin X në 10 °

X10Y20Z -30.6 ==> zhvendos hapin X në 10 ° & Y në 20 ° dhe Z në -30.6 °

G4P2 ==> Prisni për dy sekonda (vonesë)

Në këtë pikë me çdo dërgues gcode ju mund ta bëni atë të përsërisë detyrat e parakonfiguruara si zgjedhja dhe vendosja.

Hapi 5: GUI dhe përpunimi i imazhit:

Për të qenë në gjendje të më ndiqni për këtë ju duhet të shikoni videon time duke shpjeguar GUI, duke kaluar nëpër pjesë të kodit dhe ndërfaqes:

GUI është bërë me versionin falas të Komunitetit të Visual Studio 2017, kam ndryshuar kodin nga https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ për llogaritjet kinematike për të përcaktuar pozicionin e tij. Biblioteka EmguCV për përpunimin e imazhit dhe matematikë të thjeshtë për të lëvizur efektorin përfundimtar në pozicionin e kapakëve të shisheve për t'i zgjedhur dhe vendosur ato është pozicion i paracaktuar.

Ju mund të shkarkoni aplikacionin windows për të testuar me robotin nga depoja ime e github ose i gjithë kodi burimor dhe më ndihmoni të ndërtoj mbi të pasi ka nevojë për më shumë punë dhe korrigjim. Vizitojeni atë dhe përpiquni të zgjidhni problemet me mua ose jepni ide të reja, rekomandojeni atë njerëzve që mund të ndihmojnë. Unë kërkoj kontributin tuaj në kod dhe për të më mbështetur në çdo mënyrë që mundeni.

Tani ju falënderoj për kontrollimin e këtij projekti të mrekullueshëm dhe rrini në rregull për më shumë

Më ndiqni në:

Uebfaqe ►