Përmbajtje:
2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-13 06:58
Ky udhëzues është bërë për një projekt shkollor.
Ne duhej të bënim një ndjekës të linjës me disa specifikime:
- Duhej të ishte i lirë me një çmim të synuar prej 50 €.
- Sa më shpejt të jetë e mundur:> 0, 5m/s.
- Gjerësia e vijës: 1, 5cm / rrezja e një kurbë: 10cm / kryqëzimet e mundshme (makina duhet të lëvizë drejt).
- Ndjekësi i linjës duhet të punojë në kushte normale të dritës (dritat TL, rrezet e diellit, blici i kamerës,…).
- Maks. dimensionet 12mm x 12mm.
-Pajisje të thjeshta: 1 furnizim me energji, motorë të lirë DC, urë H,…
- Grupi i sensorëve të dritës (min. 6).
- PID-kontrollues.
- Komunikim pa tela (infra të kuqe, Bluetooth,…).
- 1 buton start/stop, ndjekësi i linjës fillon me vlerat e fundit të vendosura (edhe kur energjia është ndërprerë).
- Të gjitha cilësimet mund të ndryshohen përmes një programi të thjeshtë për t’u përdorur në kompjuter (Kp, Ki, Kd, debug, shpejtësia maksimale,…).
- Produkti përfundimtar duhet të jetë një PCB (dizajn) i bërë vetë.
- Përdorni përbërës smd aty ku është e nevojshme.
Le të fillojmë.
Hapi 1: Konceptet dhe Komponentët
Ju e filloni këtë projekt duke bërë disa zgjedhje. Këto janë: kontrolluesi, komunikimi, ura H, furnizimi me energji, sensorët dhe motorët. Këto zgjedhje do të varen nga njëra -tjetra.
Zgjedhjet e mia ishin:
Mikrokontrolluesi: atmega32u4 (çipi arduino leonardo) ka nevojë për 5V Komunikim: RN-42 (Bluetooth) ka nevojë për 3, 3V Fuqia: Lio-jon 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-urë: TB6612N testimi) dhe 30/1 (shpejtësia) Butonat: B3SN-3112Sensorët: mikroelektronika SHARP GP2S700HCP
Hapi 2: Bërja e Skemës
Për të bërë skemat, shikoni në fletën e të dhënave dhe do të shihni se si gjithçka duhet të lidhet. Skemat mund të bëhen në disa programe të ndryshme (DipTrace, Eagle, EasyEDA,…).
Nëse dëshironi të përdorni timen, mund t'i shkarkoni këtu.
Hapi 3: PCB
Kur të merrni PCB -në tuaj do t'ju duhet të lidhni gjithçka në të. Sigurohuni që të mos bëni qark të shkurtër të përbërësve.
Hapi 4: Programi (arduino)
Të gjitha llogaritjet janë në arduino dhe vlerat mund të ndryshohen nga një program tjetër (shiko hapin tjetër). Mund ta shkarkoni programin e plotë.
Hapi 5: Programi (Visual Basic)
Shkrova shpejt një program në Visual Basic që mund të shkruajë vlera për ndjekësin e linjës, ka edhe disa veçori shtesë atje.
Programi dhe kodi mund të shkarkohen këtu.
Hapi 6: Testimi i gjithçkaje në PCB
Tani do të duhet të provoni gjithçka.
Nëse nuk ka probleme, mund të filloni ta rregulloni atë dhe ta bëni atë të shkojë më shpejt. (Përndryshe ju do të duhet të gjeni atë që mund të shkaktojë problemin, dhe pastaj ta zgjidhni atë.)
Bëni këtë duke ndryshuar PID, shpejtësinë dhe kohën e ciklit.
Kjo do të ndryshojë me çdo ndjekës të linjës
Për mua, vlerat ishin (për një shpejtësi prej 0, 858 m/s motorë prej 30: 1):-Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Shpejtësia: 140-Koha e ciklit: 2000
Nëse vlerat tuaja PID janë të larta, ndjekësi i linjës do të shtrembërojë shumë.
Hapi 7: Rezultati përfundimtar
Në fund ne bëmë një ndjekës të linjës me të gjitha specifikimet që na dhanë dhe arritëm një shpejtësi prej 0, 858 m/s. Kjo është shpejtësia më e shpejtë ndonjëherë në këtë projekt shkollor. Nëse dëshironi të gjitha dokumentet që janë në këtë udhëzues dhe më shumë, përdorni lidhjen më poshtë. (Disa prej tyre janë në gjuhën holandeze)
drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…
Blogu im (gjithashtu në holandisht).
linefollower20182019syntheseproject.blogsp…
Nëse keni pyetje mos ngurroni të pyesni.