Krah Robotik - DIY: 5 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:21

Që kur isha fëmijë, gjithmonë doja të bëja diçka vërtet interesante. Fatkeqësisht për mua më të vogël, nuk kisha njohuri të mjaftueshme në atë kohë për të bërë asgjë. Por tani, unë njoh pak elektronikë dhe e kam përgatitur këtë projekt gjatë pushimit tim dimëror.

Në thelb kam krijuar një krah robotik duke përdorur karton, servos dhe sende të tjera me të cilat gishtat mund të lëviznin duke përdorur sensorë fleksibël në përputhje me lëvizjen e gishtërinjve tanë.

Nëse keni ndonjë sugjerim, lini atë në komente.

Hapi 1: Përbërësit e kërkuar:

1. Servos
2. Sensorë fleksibël (5)
3. Kartoni
4. Kasetë
5. Vargje
6. Arduino
7. Rezistencë (5 x 1k Ohm)

Hapi 2: Sensorë fleksibël:

Çfarë janë ata?

Sensorët fleksibël janë sensorë të cilët ndryshojnë rezistencën nëse janë të përkulur nga gjendja e tyre origjinale. Në thelb, është një rezistencë e ndryshueshme.

Ndërfaqja me Arduino:

Arduino nuk mund të lexojë rezistenca, por mund të lexojë tensione përmes kunjit të tij analog. Pra, ne krijojmë një qark të ndarjes së tensionit.

Një gjë që duhet mbajtur parasysh është se këta sensorë janë shumë të brishtë, kështu që përpiquni t’i mbani të sigurt dhe mos i trajtoni ato në mënyrë të përafërt.

Lidhni sensorin e përkuljes me Arduino si në foton e mësipërme. Pasi t'i lidhni, lidhni Arduino me laptopin dhe kompjuterin tuaj dhe hapni Arduino IDE. Përdorni kodin e mëposhtëm për të marrë vlerën maksimale dhe minimale. Në gjendjen e tij origjinale, do të japë vlerën minimale. Kur e përkulni sensorin në një kënd prej 90 gradë, do të merrni vlerën maksimale. Pas ngarkimit të kodit, hapni monitorin serik për të gjetur këto vlera. Shënoni këto vlera.

int flexsensor = A0; int val;

void setup () {

Serial.filloj (9600);

}

lak void () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

vonesë (50);

}

Mirësjellje e Imazheve: Google

Hapi 3: Shërbimet:

Unë nuk do të flas për mënyrën sesi funksionojnë servot në këtë udhëzues. Ka mësime të tjera në internet për t'ju ndihmuar me këtë.

Servos kanë tre terminale GND (kafe), Vcc (të kuqe) dhe sinjal (të verdhë ose portokalli). Lidhni Vcc me 5V të Arduino dhe GND të servo në tokën e Arduino. Sinjali shkon në kunjat PWM të Arduino të përfaqësuar nga simboli '~' (tilde). Një gjë tjetër që duhet të dini është se servos lëvizin nga 0 në 180 gradë. Pra, Arduino IDE ka një bibliotekë për të dërguar sinjale të cilat dërgojnë gradë në servos.

Sensori Flex do të ngjitet në gishtat tanë, kështu që kur lëvizim gishtat, sensorët Flex lëvizin gjithashtu dhe kështu rezistenca ndryshon. Për shkak të kësaj, Arduino lexon vlera të ndryshme nga kunja e tij analoge.

Mos harroni që nga hapi i fundit kemi marrë vlerat maksimale dhe min nga sensori. Ne do t'i përdorim ato vlera për ta hartuar atë në 0 deri në 180 gradë.

#përfshiServo x; // përcakto objektin

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // ripërcaktoni maxval sipas sensorit tuaj

int minval = 750; // ripërcaktoni minvalin sipas sensorit tuaj

void setup ()

{

x.shtoj (9); // Servo atashe në pin 9

}

lak void ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = hartë (val, maxval, minval, 180, 0); // Hartoni vlerat nga 0 në 180

x.shkruani (val);

vonesa (10);

}

Kodi i mësipërm është për 1 servo dhe 1 sensor fleksibël.

Hapi 4: Gishtat mekanikë:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

E mora këtë nga prodhuesi i lodrave Science

sciencetoymaker.org/

Shkarkoni imazhin dhe merrni një printim të tij dhe ngjiteni mbi një fletë të hollë kartoni.

Pritini përgjatë vijave (të vazhdueshme) dhe bëni rrudha përgjatë vijave me pika. Pasi ta bëni këtë do të merrni kuboid drejtkëndëshe i cili do të jetë shumë i ngjashëm me një gisht. Ekzistojnë dy pjesë të figurës, e majta është ajo fleksibël dhe e djathta është për stabilitet. Unë nuk e përdor atë të duhurin, por ju djema mund ta përdorni nëse dëshironi.

Përsëriteni të njëjtën gjë për katër gishtat e tjerë. Pas kësaj, vendosini ato në një bazë për të përfaqësuar pëllëmbën. Bashkangjitni një varg nga maja e gishtit përmes zgavrës brenda dhe në fund në fund. Nëse gjithçka është bërë si duhet, gishti duhet të lëvizë nëse tërhiqni vargun.

Hapi 5: Bashkimi i gjithçkaje:

Vendosni të gjitha servot në bazë. Zhvendosni servot fillimisht në 0 gradë. Pas kësaj, vendosni shtojcën që merrni me servos. Bashkangjitni vargjet në servos. Përsëritni të gjitha lidhjet për servos, sensorë Flex për katër gishtat e tjerë.

Unë kisha vetëm një sensor fleksibël, kështu që e përdor për të kontrolluar të 5 servos. Këtu e kam modifikuar atë në mënyrë që secili sensor fleksibël të kontrollojë 5 servos të pavarur.

#përfshiServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

void setup ()

{

Serial.filloj (9600);

x.shtoj (9);

y.shtoj (10);

z.shtoj (11);

a.shtoj (5);

b. bashkëngjit (6);

}

lak void ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = hartë (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.shkruani (val);

y.shkruani (val);

z.shkruani (val);

a.shkruani (val);

b.shkruani (val);

vonesa (10);

}