Katërkëmbësh i printuar 3D: 6 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:20

Projectshtë projekti im i parë me printim 3D. Doja të bëja një Katërkëmbësh të lirë me të gjitha operacionet. Kam gjetur shumë projekte në internet në lidhje me të njëjtin, por ato ishin më të shtrenjta. Dhe në asnjërin prej këtyre projekteve ata nuk mësuan se si të dizajnohet një katërkëmbëshe? Meqenëse unë jam një inxhinier mekanik i ri, këto parime janë shumë të rëndësishme. Sepse çdokush mund të printojë 3D një model tashmë ekzistues dhe të ekzekutojë të njëjtin kod. Por asgjë me vlerë nuk mësohet.

Unë e kam bërë këtë projekt gjatë frenimit të semestrit tim dhe do të shtoj përmirësimet me kalimin e kohës.

Kam ngarkuar videon. Mund ta shkarkoni dhe ta shikoni.

Hapi 1: Projektimi i Shasisë

Shasia duhet të dizajnohet si e tillë që çift rrotullimi maksimal i aplikuar në motorë të jetë brenda vlerësimeve të motorit.

Parametrat kryesorë që duhen mbajtur parasysh gjatë hartimit të shasisë janë:

1. Gjatësia e femurit

2. Gjatësia e Tibisë

3. Pesha e vlerësuar (Mbajeni në anën më të lartë)

4. Kërkohet pastrim

Meqenëse ky është hardueri, duhet të merren pastrime adekuate. Unë kam përdorur vida vetë -përgjimi kudo. Kështu që dizajni im ka fije në to. Dhe bërja e fijeve të vogla me printer 3D nuk është një ide e mirë. Ju mund të keni nevojë të printoni pjesë të vogla së pari në mënyrë që të kontrolloni zbrazëtirat para prerjes përfundimtare. Ky hap kërkohet vetëm kur nuk keni përvojë të mjaftueshme si unë.

Shasia është projektuar në Solid Works 2017-18. Lidhja për të njëjtën është:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Nëse doni kontroll edhe më të madh në lëvizjen tuaj me katër këmbë. Dizajni i ecjes gjithashtu duhet të merret në ekuacion. Meqenëse ishte projekti im i parë e kuptova këtë pak më vonë.

Hapi 2: Shtypja 3D e Shasisë

I printova 3D shasinë në PLA (Acid Laktik Poli). Lëmojini pjesët për të marrë hapësira të përshtatshme. Pastaj mblodha të gjitha pjesët me servos siç i kisha projektuar. Ju lutemi mbani në mend se të gjithë servot tuaj janë të të njëjtit prodhues pasi prodhues të ndryshëm mund të kenë dizajne të ndryshme. Kjo ndodhi me mua. Pra kontrolloni para dorës.

Hapi 3: Qarku për operim

Unë jam duke përdorur një Arduino UNO dhe servo kontrollues me 16 kanale për botin tim. Mund t’i gjeni shumë lehtë në internet. Lidhni kunjat në përputhje me rrethanat. Ju duhet të shkruani lidhjen e kunjave servo me cilën pin. Përndryshe, do të ngatërrohet më vonë. Lidhni telat së bashku. Dhe ne jemi mirë të shkojmë.

Për baterinë kam siguruar dy qeliza LiPo (3.7V) me shkarkim të lartë aktual. Unë i kam lidhur paralelisht pasi hyrja maksimale në servos është 5v.

Hapi 4: Kodimi i Katërkëmbëshit

Edhe pse mund të duket e vështirë në fillim, por bëhet më e lehtë më vonë. E tëra çfarë duhet të keni parasysh gjatë kodimit është modeli i ecjes. Mos harroni sa vijon:

1. Në çdo kohë qendra e gravitetit të katërkëmbëshit duhet të jetë brenda zonës së formuar nga këmbët tuaja.

2. Këndet duhet të merren nga një referencë e caktuar. Kjo varet nga dizajni juaj dhe mënyra se si dëshironi të lëvizni këmbët.

3. Unë jam duke përdorur një servo 180 gradë jo një motor të përshtatur kështu që ju duhet ta kontrolloni këtë ndërsa jeni duke rregulluar servos

Sa i përket shpjegimit të kodit, kjo lidhje do të mjaftojë:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Këto janë kodet e mia

Hapi 5: Llogaritjet gjeometrike

Këndet llogariten përmes trigonometrisë:

1. Së pari keni gjetur gjatësinë e këmbës 2D

2. Pastaj kontrolloni lartësinë e ju bot

Me këto dy kufizime ju lehtë mund të llogaritni këndet për servot tuaj.

Shkruaj Kam shkruar kodin për të ecur përpara. Unë do ta azhurnoj kodin më vonë kur ta ndjek përsëri.

Hapi 6: Përmirësim i mëtejshëm

Unë do të shtoj një modul bluetooth (BLE) për kontrollin e botit nga telefoni.

Faleminderit për shikimin e projektit tim, çdo dyshim është i mirëpritur.