Roboti i zbulimit të Marsit: 4 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:20

Ky Instructable është një udhëzues hap pas hapi për të programuar dhe komanduar Robotin e Zbulimit të Marsit.

Për të filluar, duhet të merrni listën e materialeve të mëposhtme: Një iRobot i ngarkuar i krijuar i personalizuar nga Tickle College of Eningeering Univerisity of Tennessee, një rrjet pa tel i cili është i lidhur me Raspberry Pi në iRobot, UTK iRobot krijon një karikues, të aftë për WiFi kompjuter me qasje në MATLAB dhe internet.

Hapi 1: Kutia e veglave Roomba

Hapni MATLAB dhe krijoni një dosje të re për skedarët e kodit që do të ruhen nga projekti juaj. Në MATLAB, hapni një skript të ri dhe ekzekutoni kodin më poshtë. Pasi të ekzekutohet skripti, shtoni dosjen e re në drejtorinë ku MATLAB kërkon skedarë.

Kodi:

funksioni roombaInstallclc; % lista e skedarëve për instalimin e skedarëve = {'roomba.m', 'roombaSim.m', 'roombaSimGUI.m', 'roombaSimGUI.fig'}; % vendndodhje për t'u instaluar nga opsionet = zgjedhjet në internet ('CertificateFilename', ''); % i thuaj që të injorojë kërkesat e certifikatës server = 'https://ef.engr.utk.edu/ef230/projects/roomba-f2016/install/'; dlgTitle = 'Instalo/Përditëso Roomba'; % shfaqja e qëllimit dhe marrja e kërkesës së konfirmimit = {'Ky program do të shkarkojë këto skedarë EF 230 Roomba:' '' strjoin (skedarët, '') '' 'në këtë dosje:' '' cd '' 'A doni të vazhdoni? '}; biep; yn = questdlg (shpejtë,… dlgTitle,… 'Po', 'Jo', 'Po');

nëse ~ strcmp (yn, 'Po'), kthehu; fund

% merrni listën e skedarëve që ekzistojnë_file ekzistues = skedarë (argëtimi i qelizave (@exist, skedarët)> 0); nëse ~ është i zbrazët (skedarët_ekzistues) % sigurohuni që është me të vërtetë mirë t'i zëvendësoni ato shpejtë = {'Po i zëvendësoni këto skedarë (e):' '' strjoin (skedarët_ ekzistues, '') '' 'OK për të zëvendësuar?' }; biep; yn = questdlg (shpejtë,… dlgTitle,… 'Po', 'Jo', 'Po'); nëse ~ strcmp (yn, 'Po'), kthehu; fund fund

% shkarko skedarët cnt = 0; për i = 1: gjatësia (skedarët) f = skedarët {i}; disp (['Shkarkimi' f]); provo url = [server f]; websave (f, url, opsionet); % opsione të shtuara për të shmangur gabimet e sigurisë cnt = cnt + 1; kap disp (['Gabim në shkarkim' f]); bedel = [f '.html']; nëse ekziston (bedel, 'file') == 2 fshini (bedel) fundin e fundit

nëse cnt == gjatësia (skedarët) msg = 'Instalimi është i suksesshëm'; waitfor (msgbox (msg, dlgTitle)); else msg = 'Gabim në instalim - shiko dritaren e komandës për detaje'; waitfor (errordlg (msg, dlgTitle)); fund

fund %roombaInstall

Hapi 2: Përgatitja për t'u lidhur

Lidhni mikro-USB që del nga roboti në portën e poshtme të Raspberry Pi. Pastaj në pjesën e sipërme të Roomba, shtypni njëkohësisht dhe mbani butonat e stacionit dhe vendndodhjes derisa drita në Roomba të zbehet. Ju duhet të dëgjoni një peshore elektronike nga Roomba sapo të lëshoni.

Hapi 3: Lidhja me Robotin

Hapni rrjetet e disponueshme në kompjuterin tuaj dhe zgjidhni rrjetin ekzistues midis kompjuterit dhe Raspberry Pi. Në dosjen aktuale të MATLAB, klikoni me të djathtën në dosjen e projektit tuaj aktual dhe zgjidhni kutinë e veglave roomba të shkarkuar në hapin 1 dhe shtoni në shteg. Në një rrjet i cili është krijuar për lidhje të shumta Pi, specifikoni robotin tuaj duke krijuar një objekt të klasës Roomba. Shih shembullin më poshtë

Nëse keni një Roomba të caktuar në numrin 7, shkruani sa vijon:

r = roomba (7)

%Mos harroni se kjo ndryshore tani i është caktuar dhomës, çdo komandë që i jepet robotit duhet të drejtohet nga ndryshorja e caktuar.

Hapi 4: Kodi

drive.google.com/drive/folders/1OVR5oTHUsn…

Duke përdorur lidhjen e mësipërme, ruani të gjithë skedarët.m, në dosjen e caktuar ku do të ekzekutohet programi kryesor. Lidhja duhet të jetë e hapur për të gjithë ata që e kanë lidhjen. Hapni një skript të ri në dosjen aktuale dhe ekzekutoni mycontrolprogram.m siç shihet më poshtë:

funksioni mycontrolprogram (r) global m m = mobiledev; emailInit (); vrapim = 1; globale f numërimi global = 0; f = r; direkt direkt global = 0; r.getAngle; r.getDistanca; global curLoc curLoc = [0, 0]; pikë globale pts = zero (1, 2, 2); manual = e vërtetë; graphObs (1); v = 0.15; ndërsa numëroni <50 nëse (manual == false) obsDetect (r, v, pts); direc = direc + r.getAngle; r.setLEDDigjet (num2str (numërimi)); tjetër direc = direc + r.getAngle; manualDrive (); fund fund figSend (); fund

Roboti tani duhet të kryejë punën e tij të projektuar.