Përmbajtje:
2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-13 06:58
Exoskeleton është një kornizë e jashtme që mund të vishet në një krah biologjik. Mundësohet nga aktivizuesit dhe mund të ofrojë ndihmë ose të rrisë forcën e krahut biologjik, në varësi të fuqisë së aktivizuesit. Elektromiografia (EMG) është qasja e përshtatshme për ndërfaqen njeri-makinë me ndihmën e ekzoskeletit.
Kur punojmë me EMG ne në fakt matim potencialin e veprimit të njësisë motorike [MUAP] të gjeneruar në fijet e muskujve. Ky potencial grumbullohet në muskuj kur merr një sinjal nga truri për tkurrje ose relaksim.
Hapi 1: Më shumë rreth Exo-Arm
Potenciali nervor
• POTENCIALI I VEPRIMIT T UN NJITSISOT MOTORIKE (MUAP) gjenerohet në sipërfaqen e krahëve tanë sa herë që kontraktojmë ose relaksojmë krahun
Me • Amplituda është në rregull prej 0-10 milivolt
• Frekuenca midis 0-500Hz.
• Ky MUAP është thelbi i këtij projekti dhe baza e përpunimit të EMG.
ARMI EXOSKELETON • shtë një kornizë e jashtme që mund të vishet në një krah biologjik
• Përdor një metodë Jo-invazive për të marrë MUAP nga muskujt për të kontrolluar kornizën, që mund të vishet në një krah biologjik.
• Mundësuar nga një servo motor me çift rrotullues të lartë.
• Mund të ofrojë ndihmë ose të rrisë forcën e krahut biologjik, në varësi të çift rrotullues të motorit servo
Me • Elektromiografia (EMG) është qasja e përshtatshme për ndërfaqen njeri-makinë (HMI) me ndihmën e ekzoskeletit (EXO).
Hapi 2: Mjetet e kërkuara të harduerit:
Klikoni në lidhjet për të shkuar atje ku mund të blini artikuj
1) 1x bord Microkontrollues: EVAL-ADuCM360 PRECISION ANALOG MICROCONTROLLER (Analog Devices Inc.) Ky bord mikrokontrollues përdoret në projektin tonë si tru për të kontrolluar krahun ekzoskeletor. Ky proces do të përdoret për ndërfaqjen e sensorëve tanë EMG me krahun (motorët servo).
2) 1x AD620AN: (Pajisjet Analog Inc.) Kjo merr sinjal nga EMGelectrodes dhe jep fitimin diferencial si dalje.
3) 2x OP-AMP: ADTL082/84 (Pajisjet Analog Inc.) Dalja nga përforcuesi i ndryshëm korrigjohet dhe ky dalje furnizohet me FILTRIN E LART P TASS KALIMIT dhe më pas në përforcuesin GAIN.
4) 1x SERVO MOTORS: 180 kg*cm çift rrotullues. Përdoret për lëvizjen e krahut.
5) 3x EMG Kabllo dhe elektroda: Për marrjen e sinjalit.
6) Bateri 2x dhe Karikues: Dy bateri Li-Po 11.2V, 5Ah, do të përdoret për të fuqizuar servo. Dy bateri 9V për të fuqizuar qarkun EMG.
7) Fletë alumini 1x1 metër (e trashë 3 mm) për dizajnin e kornizës.
Rezistencat
• 5x 100 kOhm 1%
• 1x 150 Ohm 1%
• 3x 1 kOhm 1%
• Prerës 1x 10 kOhm
Kondensatorët
• 1x 22.0 nF Tant
• 1x 0.01 uF Disk Qeramik
Të ndryshme
• Diodë 2x 1N4148
• Telat e bluzave
• 1x Osciloskop
• 1x Multimetër
• Arra dhe bulona
• Shirita Velcro
• Shkumë mbushëse jastëku
SHËNIM
a) Ju mund të zgjidhni çdo mikrokontrollues të preferuar, por duhet të ketë kunja ADC dhe PWM.
b) OP-AMP TL084 (Paketa DIP) mund të përdoret në vend të ADTL082/84 (Paketa SOIC).
c) Nëse nuk doni të ndërtoni Sensorin EMG klikoni këtu Sensori EMG.
Hapi 3: Softueri i përdorur:
1) KEIL uVision për përpilimin e kodit dhe monitorimin e sinjalit.
2) Multisim për projektimin dhe simulimin e qarkut.
3) Blender për simulimin 3D të kornizës.
4) Arduino dhe përpunimi për testimin aktual të simulimit të sensorit.
Hapi 4: METODOLOGJIA
Krahu ekzoskeletor punon në dy mënyra. Mënyra e parë është mënyra e automatizuar në të cilën sinjalet EMG pas përpunimit të sinjalit do të komandojnë servo dhe modalitetin e dytë manual, një potenciometër do të komandojë servo motor.
Hapi 5: Qarku EMG
