Arduino Katërshe: 8 hapa

Përmbajtje:

Hapi 1: Përbërësit e kërkuar
Hapi 2: Ruajtja e CG
Hapi 3: Procedura në këmbë
Hapi 4: Planet për Katërkëmbëshat
Hapi 5: Ndërtimi i Trupit
Hapi 6: Lidhja e Qarkut
Hapi 7: Intializimi i Servo
Hapi 8: Hapi i fundit

2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-13 06:58

Katërkëmbësh me bazë Arduino !!!, Quadruped qëndron për bot me katër këmbë, e cila në thelb duket si një merimangë me katër këmbë, kështu që le të na mësojë të mësojmë se si merimanga ecën dhe të përpiqemi ta përsërisim atë me arduino

Hapi 1: Përbërësit e kërkuar

1 X Arduino Mega ose Arduino Uno
1 X PCB e shpuar
12 X Servo Motors (9g)
1 X HC-SR04 Sensor tejzanor
4 X LED RGB
Kartoni

Hapi 2: Ruajtja e CG

qendra e gravitetit (CG) është faktori kryesor gjatë ecjes. Qendra e gravitetit mbetet në qendër të trupit për të qëndruar në ekuilibër, nëse CG lëviz jashtë qendrës në kufij të caktuar atëherë ekuilibri do të ndikohet dhe çon në rënie

Pra, le të shohim për mirëmbajtjen e CG gjatë ecjes.

nëse çdo këmbë është në 45 gradë atëherë CG do të jetë krejtësisht kryesore në qendër, por nëse lëvizim ndonjë këmbë cg do të zhvendoset në atë anë kështu që të çojë në rënien në atë anë.

Pra, për të shmangur këtë, këmbët e fundit mbahen në një kënd më të madh se 45 gradë bazuar në madhësinë e botit

kështu që tre këmbët do të formojnë një trekëndësh, nëse CG do të jetë brenda tij dhe këmba e katërt do të jetë e lirë të lëvizë dhe CG

do të mbetet brenda një trekëndëshi.

Hapi 3: Procedura në këmbë

Ky është pozicioni fillestar, me dy këmbë (C, D) të shtrira në njërën anë, dhe dy këmbët e tjera (A, B) të tërhequra brenda.
Këmba e sipërme e djathtë (B) ngrihet dhe shtrin dorën, shumë përpara robotit.
Të gjitha këmbët zhvendosen prapa, duke e lëvizur trupin përpara.
Këmba e majtë mbrapa (D) ngrihet dhe ecën përpara së bashku me trupin. Ky pozicion është imazhi pasqyrë i pozicionit fillestar.
Këmba e majtë lart (B) ngrihet dhe zgjat, shumë përpara robotit.
Përsëri, të gjitha këmbët zhvendosen prapa, duke e lëvizur trupin përpara.
Këmba mbrapa-djathtas ngrihet (B) dhe hap prapa në trup, duke na sjellë përsëri në pozicionin fillestar.

Hapi 4: Planet për Katërkëmbëshat

Hapi 5: Ndërtimi i Trupit

ndërtoni trupin sipas pdf

Hapi 6: Lidhja e Qarkut

bëni mburojën tuaj sipas kërkesës suaj arduino mega ka 15 kunja pwm, përdorni 12 prej tyre për lidhjet servo dhe 3 për led RBG dhe çdo dy kunja për sensorin tejzanor