Roboti Nao që kopjon lëvizjet përmes kamerës Xbox Kinect: 4 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:19

Si një projekt në klasën tonë të Shkencave Kompjuterike në shkollën e mesme (Porter Gaud), unë (Legare Walpole) dhe një student tjetër (Martin Lautenschlager) filluam të merrnim një robot humanoid Nao që të imitonte lëvizjet tona përmes një aparati kinetik Xbox. Për muaj me radhë nuk po bëhej përparim, derisa gjetëm VincentVanbecelaere, një anëtar tjetër të padukshëm. Ndërsa ne po përpiqeshim të ndiqnim udhëzimet e tij hap pas hapi, kishte disa hapa thelbësorë të lënë jashtë dhe kërkonin kërkime të mëtejshme për të ecur përpara. Qëllimi i këtij Inscrutable është që, me shpresë, të zbusë udhëzimet e tij dhe të trajtojë minutat e kërkuara për ta bërë këtë projekt të funksionojë. Deri në fund të këtij dokumenti ju duhet të jeni në gjendje të përsërisni saktësisht këtë projekt.

Hapi 1: Parakushtet

Ju do të keni nevojë për disa materiale para se të filloni. Versionet e listuara më poshtë janë ato që funksionuan për ne. Ne nuk mund të garantojmë bashkëpunim me versionet e tjera të ndonjë softueri ose hardueri që nuk janë të listuara.

1. Roboti Nao Humanoid V5

2. Një kompjuter Windows me Microsoft Visual Studios Community 2015 me versionin XNA 4.0 të instaluar

Shkarkoni faqen (Visual Studio):

Faqja e shkarkimit (XNA):

3. Një kompjuter Linux me sistem operativ Ubuntu 14.04 LTS 64-bit. (Mund të punojë me 32 bit)

4. Python Version 2.7 (jo Python 3. E rëndësishme) në kompjuterin Linux

5. Një ndërmjetës MQTT në kompjuterin Linux

*Do të shkarkohet në hapat e mëvonshëm

6. SSH u zhbllokua në të gjitha pajisjet dhe rrjetin.

Hapi 2: Shkarkoni ndërmjetësin MQTT dhe verifikoni lidhshmërinë

Hapi i parë në lidhjen e gjithçkaje së bashku është instalimi i ndërmjetësit MQTT.

Për të instaluar ndërmjetësin MQTT, shkruani këto komanda në terminalin Ubuntu:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-merrni përditësim

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get instaloni mushkonja-klientë

Këto komanda duhet të instalojnë plotësisht MQTT. Për të testuar llojin e instalimit në këtë komandë:

mushkonja $

Terminali duhet të duket si fotografia e mësipërme nëse funksionon. Nëse jo, ka shumë udhëzues të ndryshëm se si ta instaloni atë.

Hapi 3: Konfiguroni Python 2.7

Së pari do të duhet të instaloni python 2.7.x në kompjuterin tuaj Linux. (Ne po përdorim python 2.7.6)

Këtu keni një lidhje me faqen e shkarkimit:

Pasi të keni instaluar python, do t'ju duhet të shkarkoni dhe instaloni NAOqi të siguruar nga Aldebaran. Ju do të duhet të krijoni një llogari për të hyrë në shkarkim. Mos u shqetëso. Freeshtë falas dhe kërkon pak kohë.

Lidhje:

Shkarkoni versionin linux x64. Undershtë nën Titullin "3 - Python NAOqi SDK"

Pasi të keni shkarkuar skedarin, hapeni atë dhe vendoseni kudo. Nuk ka rëndësi, por sigurohuni që ta dini se ku ndodhet.

Pastaj shtypni

$ eksport PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Pasi të keni vendosur rrugën e python, shkruani këtë komandë për të redaktuar skedarin tuaj.bashrc

$ redaktor ~/.bashrc

Pasi të jeni duke redaktuar atë skedar, shkruani këtë në fund të skedarit:

eksport PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Provoni për të parë nëse kjo funksionon duke shtypur "python" në terminalin linux dhe më pas duke shtypur në "import naoqi".

Kjo tani duhet të funksionojë.

Hapi 4: Shkarkoni kodin dhe argëtohuni

Shkarkoni skedarin Visual Studios (kinect.zip) në kompjuterin Windows dhe skedarin Python (robot.py) në kompjuterin Linux. Hapni të dyja këto në kompjuterët e tyre përkatës.

Vendosini këta kompjuterë në të njëjtin rrjet wifi dhe vendosni IP -në e kompjuterit linux, të cilën mund ta gjeni duke shtypur:

$ ifconfig

IP -ja pas "inet addr:" (nën wlan për wireless, nën eth0 për wired) do të jetë IP e saktë për të futur në programin Visual Studios kur të fillohet.

Nisni ndërmjetësin MQTT në linux duke shtypur

mushkonja $

Pastaj filloni kodin python në linux duke shtypur

$ cd vendndodhja e robot.py

$ python./robot.py

Kjo do të fillojë kodin python. Kodi do të kërkojë informacione që mund të siguroni me lehtësi, të tilla si IP -ja e robotit, porti (standardi 9559), MQTT ip (që në këtë rast do të jetë localhost) dhe subjekti MQTT (të cilin e vendosim si "nao").

Kjo duhet të lidhë robotin, ndërmjetësin MQTT dhe Visual Studio duke ju lejuar të kontrolloni robotin, gjithçka që duhet të bëni tani, është të qëndroni para kamerës Kinetic dhe të lëvizni!

Shpresojmë që ky udhëzues ta ketë bërë procesin të qartë dhe të lehtë për tu përsëritur. Edhe një herë krijuesi origjinal i këtij projekti është Vincent Vanbecelaere. Kodi që kemi përdorur është nga ai, dhe ai ishte arsyeja kryesore që ky projekt nuk dështoi në tre muajt e parë. Shpresojmë që ju e keni gjetur këtë post mësues dhe, më në fund, argëtohuni duke u përzier me këtë koncept.

Më në fund do të donim të falënderonim veçanërisht Vincent Vanbecelaere. Pa postin e tij, ne kurrë nuk do të ishim në gjendje ta përfundonim këtë projekt. Ai meriton të gjitha meritat për ta ngritur këtë projekt në këmbë. Ajo që vijon është një lidhje me faqen e projektit të tij nëse dëshironi ta referoni atë për ndonjë arsye.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…