Proyecto Laboratorio De Mecatrónica (Robot me dy rrota): 6 hapa

2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-23 15:10

Për më tepër, ju mund të shikoni se si të punoni për një përpunim të hollësishëm të "Robotit të dy rrotave të ekuilibrit", për të sqaruar konceptet tuaja. Este es un sistema që përbëhet nga një robot nuk ka nevojë të shikoni, se si të përdorni një mantener në një punto 0 në suazën e varrosur të giroskopisë, si dhe një lëvizje të mëparshme që ju dëshironi të arrini një origjinal.

Hapi 1: Hapi 1: Kërkesa materiale

o Mekanikë:

a 1 metro de varilla roscada (3/8)

b 14 tornillos M3 x.07 x 6

c 24 tuercas M8 gjashtëkëndësh

d 3 tornillos M4 x.07 x 6

e Filamento PLA (përafërsisht 500 gr)

o Elektronikë:

a 1 ndërprerës ndërprerës

b Arduino uno o nano

c 2 motore nema 17

d 2 drejtues A4988

e 3 rezistenca 1k

f HC-05

g MPU-6050

h 2 kapacitete nga 100uf o 47uf

i Batería lippo 11.1 V

o Piezas fabricadas:

a 3 vendndodhje nga MDF (120 x 170 x 6 mm)

b Placa PCB (8 x 14 cm afërsisht)

c Soporte batería

d 2 soporte për motor

e 2 llantas

o Shtesa:

Softuerët rekomandojnë që të realizohen në prodhim.

a Softueri Arduino IDE

b SolidWorks 2018

c Softuer Kidcad

Hapi 2: Hapi 2: Sistema Mecánico-estructura

Modaliteti i përdorimit të strukturave të përgjithshme për SolidWorks, fillimisht krijoni një plazh nga MDF për përdorim të mëtejshëm të disponueshëm për përdoruesit e mëvonshëm. Për më tepër, ata janë të ndryshëm për të hyrë në vendet më të ulëta, ose më pak në tendencat e ulëta të motorit dhe pajisjeve motorike, në qendër të PCB -së dhe në qendrën më të lartë të tendosjes së orosios para ndërtesës.

Hapi 3: Hapi 3: Fabrikimi De Piezas 3D

Për modelet e përdorimit të përdorimit të SolidWorks, ju mund të përdorni të njëjtin modifikim si një mënyrë për të punuar, për të gjitha funksionet e tua, të cilat mund të përdoren për.35 cm nga dieta, para një.

Hapi 4: Hapi 4: Sistema Elektrike/Elektronike

Përdorimi i mëtejshëm i një PCB, për përpunimin e korrespondentëve të ndërlidhur, përdorni të gjitha pajisjet tuaja, modulin e Bluetooth HC-05, pa gjiroskopi 6050 dhe los shoferë për los motore. Las conexiones son las que se muestran en la imagen. Zgjedhja e hacer las conexiones correctmente, ju nuk mund të bëni një shërbim që të mos ketë një korrigjim funksional dhe jo të jetë i detyrueshëm.

Hapi 5: Hapi 5: Softuer

Përdorimi i një programi arduino, një vazhdim i aneksimit të një pjese të programit në lidhje me shpjegimin e korrespondentëve, lidhjen e mëparshme anekso, dhe përfundimin e kodimit:

Mbaj konfigurimin

// fitimet e parazgjedhura të kontrollit POSHOLD

#përcaktoni POSHOLD_P 2.00

#përcakto POSHOLD_I 0.0

#përcaktoni POSHOLD_IMAX 20 // gradë

#përcaktoni POSHOLD_RATE_P 2.0

#përcaktoni POSHOLD_RATE_I 0.08 // Kontrolli i erës

#përcakto POSHOLD_RATE_D 0.045 // provo 2 ose 3 për POSHOLD_RATE 1

#përcaktoni POSHOLD_RATE_IMAX 20 // gradë

// Fitimet e paracaktuara të PID të Navigacionit

#përcaktoni NAV_P 1.4

#përcakto NAV_I 0.20 // Kontrolli i erës

#përcakto NAV_D 0.08 //

#përcaktoni NAV_IMAX 20 // gradë

#përcakto MINCHECK 1100

#përcaktoni MAXCHECK 1900

Aqui se modifica los fiton para mundësisë së mbajtjes së sistemit.

Konfigurimi i xhiros:

void Gyro_init () {

TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // ndryshoni shkallën e orës I2C në 400kHz

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x80); // PWR_MGMT_1 - DEVICE_RESET 1

vonesa (5);

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6B, 0x03); // PWR_MGMT_1 - FLET 0; CIKLI 0; TEMP_DIS 0; CLKSEL 3 (PLL me referencë Z Gyro)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1A, MPU6050_DLPF_CFG); // CONFIG - EXT_SYNC_SET 0 (çaktivizo pinin hyrës për sinkronizimin e të dhënave); parazgjedhur DLPF_CFG = 0 => gjerësia e brezit ACC = 260Hz gjerësia e brezit GYRO = 256Hz)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1B, 0x18); // GYRO_CONFIG - FS_SEL = 3: Shkalla e plotë e vendosur në 2000 deg/sek

// aktivizoni anashkalimin I2C për AUX I2C

#nëse përcaktohet (MAG)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x37, 0x02); // INT_PIN_CFG - INT_LEVEL = 0; INT_OPEN = 0; LATCH_INT_MK = 0; INT_RD_CLEAR = 0; FSYNC_INT_LEVEL = 0; FSYNC_INT_MK = 0; I2C_BYPASS_MK = 1; CLKOUT_MK = 0

#endif

}

void Gyro_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x43);

GYRO_ORIENTATION (((rawADC [0] 2, // diapazoni: +/- 8192; +/- 2000 deg/sek

((rawADC [2] 2, ((rawADC [4] 2);

GYRO_Common ();

}

pavlefshme ACC_init () {

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x10); // ACCEL_CONFIG-AFS_SEL = 2 (Shkallë e plotë = +/- 8G); ACCELL_HPF = 0 // vini re se diçka nuk është në rregull në specifikim.

// shënim: diçka duket se nuk shkon në specifikimet këtu. Me AFS = 2 1G = 4096 por sipas matjes sime: 1G = 2048 (dhe 2048/8 = 256)

// konfirmuar këtu:

#nëse është përcaktuar (MPU6050_I2C_AUX_MASTER)

// në këtë fazë, MAG është konfiguruar nëpërmjet funksionit origjinal MAG init në modalitetin e anashkalimit I2C

// tani ne konfigurojmë MPU si një pajisje I2C Master për të trajtuar MAG përmes portit I2C AUX (bërë këtu për HMC5883)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x6A, 0b00100000); // USER_CTRL - DMP_EN = 0; FIFO_MK = 0; I2C_MST_MK = 1 (modaliteti kryesor I2C); I2C_IF_DIS = 0; FIFO_RESET = 0; I2C_MST_RESET = 0; SIG_COND_RESET = 0

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x37, 0x00); // INT_PIN_CFG - INT_LEVEL = 0; INT_OPEN = 0; LATCH_INT_MK = 0; INT_RD_CLEAR = 0; FSYNC_INT_LEVEL = 0; FSYNC_INT_MK = 0; I2C_BYPASS_MK = 0; CLKOUT_MK = 0

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x24, 0x0D); // I2C_MST_CTRL - MULT_MST_EN = 0; WAIT_FOR_ES = 0; SLV_3_FIFO_EN = 0; I2C_MST_P_NSR = 0; I2C_MST_CLK = 13 (autobusi i shpejtësisë së skllavit I2C = 400kHz)

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x25, 0x80 | MAG_ADDRESS); // I2C_SLV0_ADDR - I2C_SLV4_RW = 1 (lexo operacionin); I2C_SLV4_ADDR = MAG_ADDRESS

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x26, MAG_DATA_REGISTER); // I2C_SLV0_REG - 6 bajt të dhënash të MAG ruhen në 6 regjistra. Adresa e regjistrimit të parë është MAG_DATA_REGISTER

i2c_writeReg (MPU6050_ADDRESS, 0x27, 0x86); // I2C_SLV0_CTRL - I2C_SLV0_GR = 1; I2C_SLV0_BYTE_SW = 0; I2C_SLV0_REG_DIS = 0; I2C_SLV0_GRP = 0; I2C_SLV0_LEN = 3 (3x2 bajt)

#endif

}

i pavlefshëm ACC_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x3B);

ACC_ORIENTATION (((rawADC [0] 3, ((rawADC [2] 3, ((rawADC [4] 3);

ACC_Common ();

}

// Funksioni i marrjes së MAG duhet të zëvendësohet sepse tani flasim me pajisjen MPU

#nëse është përcaktuar (MPU6050_I2C_AUX_MASTER)

pavlefshme Device_Mag_getADC () {

i2c_getSixRawADC (MPU6050_ADDRESS, 0x49); // 0x49 është dhoma e parë e kujtesës për EXT_SENS_DATA

#nëse është përcaktuar (HMC5843)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]));

#endif

#nëse është përcaktuar (HMC5883)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]));

#endif

#nëse është përcaktuar (MAG3110)

MAG_ORIENTATION (((rawADC [0] << 8) | rawADC [1]), ((rawADC [2] << 8) | rawADC [3]), ((rawADC [4] << 8) | rawADC [5]));

#endif

}

#endif

#endif

Hapi 6: Hapi 6: Consejos

1. Mekanizmat e Përdorimit: Përdorni një sëmundje të tillë që ju mund të përdorni, para se të përdorni një robot robotik, për të mësuar se si të bëni, për shembull, për të bërë përshtypje në 3D, pa paragjykime të tjera anuloj a la perfección.

2. Diseño eléctrico: Hacer su propia PCB, për një kohë të gjatë ubicadas las conexiones que tienen que hacer, de igual manera hacer primero las conexiones en una protoboard, para se të kontrolloni se si të përdorni një PCB në një PCB ose funksionim të detit në mënyrë korrekte në det. po pajtohem me koncesionet ose të zgjedhësh një PCB të tillë.

3. Softuerë të ndryshëm: Përdorimi i programit në bazë të ekspozimit, për shembull, duke përdorur programe të ndryshme, për të filluar një funksionim funksional të programit, i cili do të funksionojë në mënyrë të sigurt për të kryer udhëzime për funksionimin e korrigjimit.