Si të krijoni një robot të vetë-balancuar të printuar me 3D të kontrolluar nga distanca: 9 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:17

Ky është një evolucion i versionit të mëparshëm të robotit B. BURIM 100% HAPUR / Robot Arduino. KODI, pjesët 3D dhe pajisjet elektronike janë të hapura, kështu që mos ngurroni ta modifikoni ose krijoni një version të madh të robotit. Nëse keni dyshime, ide ose keni nevojë për ndihmë përfitoni sa më shumë nga komuniteti i robotëve B

Versioni i ri vjen me mijëra karakteristika të reja:

• Kontrolloni dhe rregulloni atë duke përdorur smartphone/tabletin tuaj përmes APP -së jjRobots falas ose iOS ose Android
• Google mund të kontrollohet në mënyrë bllokuese!
• E përkryer për t'u argëtuar ndërsa mësoni robotikë (Hidhini një sy Sfidave të Robotikës!)
• Tani mund të përdorni bateri të rregullta AA (ose një bateri LIPO me 3 qeliza) Çdo gjë që mund të japë 9V
• Dy dalje SERVO (një e përdorur për ARM). Kontrolloni daljen e dy servo vetëm duke trokitur në ekranin e smartphone tuaj.
• Më e lehtë për tu printuar dhe përdorur më pak plastikë
• PRO MODE mund të aktivizohet nga smartphone/Tableti juaj (rritje e shkathtësisë dhe shpejtësisë)
• Gama e shtuar WIFI (deri në 40 metra)
• Statusi i baterisë dhe "Këndi i pjerrësisë" shfaqen në kohë reale në ekranin e smartphone tuaj
• Ndryshoni kontrollin robotik PID në kohë reale dhe shihni se si ndikon kjo në sjelljen dhe performancën e tij.

Por së pari, le të fillojmë nga e para. Meqenëse kjo është Instructables ju mund të keni disa nga elementët e nevojshëm për të krijuar B-robot EVO.

Lista:

• Bordi i Kontrollit DEVIA (kjo tabelë e bën më të lehtë konfigurimin pasi ka tashmë modulin Gyro/akselerometra + WIFI dhe mund të kontrollojë servos dhe deri në tre motorë stepper). Nëse doni të prodhoni tuajin, hidhini një sy kësaj skeme)
• 2x motorë stepper NEMA17 +kabllo 14 cm (palë)
• 2x drejtues motori Stepper (A4988)
• Servo me ingranazhe metalike (do t'ju duhet një krah për të luftuar dhe ngritur robotin tuaj B …)
• Rast 6 bateri AA me çelës ON/OFF
• Rrufe+arra të nevojshme për të rregulluar gjithçka
• Çift parakolpësh najloni - ose të printuar 3D - (14 × 5 cm)
• Shirit i dyfishtë anësor, sytë googl…
• 2 shirita gome për rrotat: rrokje

Hapi 1: Lista BOM dhe Cilat janë elementet

Lista:

• DEVIA CONTROL BOARD: ky bord e bën procesin e konfigurimit më të lehtë. Shtë një version "i zgjeruar" i fuqishëm Arduino ZERO por me motorë+servos dalje kontrolli, WIFI, port COMM, port 12V tension të kontrollueshëm dhe sensorë. Nëse doni të "prodhoni/montoni" tuajin, hidhini një sy këtij diagrami, do t'ju ndihmojë të lidhni të gjithë elementët e ndryshëm të gjithë së bashku.
• 2x motorë stepper NEMA17 +kabllo 14 cm (palë). Epo, një motor stepper NEMA17 me të njëjtat specifikime duhet të funksionojë.
• 2x drejtues motori Stepper (A4988). Drejtuesi më i përdorur i motorit stepper.
• Ingranazhet metalike SERVO: Do t'ju duhet një krah për të luftuar dhe ngritur robotin tuaj B … Servo e ingranazheve najloni nuk do të funksionojë aq mirë sa ishte menduar
• Rasti i baterisë 6x AA me çelës ON/OFF: Ky rast është vendosur në kornizë, por mund të përdorni edhe një bateri LiPO (3S)
• Rrufe+arra të nevojshme për të vendosur gjithçka: bulona dhe arra M3 (12x6mm, 12x15mm)
• Një palë parakolp najloni (14 × 5 cm): përndryshe ju mund të krijoni parakolpin tuaj të personalizuar këtu dhe ta printoni
• Shirit i dyfishtë anësor, sy googly … për të rregulluar IMU në mburojën e trurit. Kjo kasetë e dyanshme do të funksionojë si një shokues në IMU
• Korniza: Pjesë të printuara 3D
• 2 shirita gome për rrotat: rrokje
• Smartfoni/tableti juaj për ta kontrolluar atë

Nëse dëshironi t'i kaloni të gjitha këto dhe të kaloni në videon udhëzuese të Asamblesë. Kliko këtu

Hapi 2: Karakteristikat e robotit B dhe Sfidat Robotike

Ne kemi krijuar sfida për të mposhtur me robotin B, ato janë një mënyrë e thjeshtë për të futur kontrollin elektronik dhe robotik ndërsa ju argëtoheni. Ne jemi përpjekur të bëjmë gjithçka sa më të përballueshme duke përdorur elementë shumë të zakonshëm të "MAKER World" dhe duke siguruar APP falas për të kontrolluar robotët.

Roboti B mund të kontrollohet përmes Google Blockly. Më shumë informacion këtu

Parametrat e sjelljes së tij rregullohen në kohë reale: info

Ju madje mund të jeni një teknik robot: Rregulloni B.robot tuaj për të fituar garën!

Shumë krijues kanë modifikuar dhe shtuar pjesë në robotin B. Hidhini një sy atyre këtu

Disa teori pas një roboti vetë -balancues: këtu

Hapi 3: Nëse krijoni këtë robot, keni pothuajse gjithçka që ju nevojitet për të krijuar këta:

Nëse tashmë keni pjesët e nevojshme për të krijuar këtë robot, ju tashmë keni 90% të artikujve të nevojshëm për të krijuar:

• Sphere-o-bot: robot miqësor i artit që mund të tërheqë mbi objekte sferike ose vezë nga madhësia e një topi ping pongu në një vezë të madhe rosë (4-9 cm).
• Iboardbot: iBoardbot është një robot i lidhur me internetin i aftë të shkruajë tekste dhe të vizatojë me saktësi të madhe
• Rrëshqitësi i kamerës së motorizuar: Rrëshqitës i kamerës i kontrolluar nga smartphone
• roboti i hokeit ajror !: Një robot sfidues i hokeit ajror, i përsosur për t'u argëtuar!
• Roboti B EVO

Të gjithë ata përdorin të njëjtën elektronikë dhe elementë ndihmës

Hapi 4: Video e Udhëzuesit të Asamblesë

Kjo është hera e parë që kemi regjistruar një video në vend që të bëjmë një udhëzues montimi "foto". Për këtë robot, është më e lehtë nëse shihni se si të lidhni gjithçka dhe merrni disa shpjegime/këshilla se si të bëni gjithçka.

Ekziston një udhëzues montimi "i azhurnuar gjithmonë" këtu me disa këshilla vetëm në rast se dëshironi të merrni një plaçkë në të.

Hapi 5: NGARKONI KODIN ARDUINO në bordin e kontrollit DEVIA

a) Instaloni Arduino IDE në kompjuterin tuaj nga këtu (kaloni këtë hap nëse e keni tashmë të instaluar Arduino IDE) Ky kod robot B është testuar dhe zhvilluar në versionin IDE 1.6.5 dhe versionet e mëvonshme. Nëse keni probleme me përpilimin e kodit, na tregoni

b) Shkarkoni të gjitha skedarët arduino nga këtu. Kopjoni skedarët brenda dosjes BROBOT_EVO2_23_M0 në hard diskun tuaj

c) Hartoni dhe dërgoni kodin në bordin e kontrollit DEVIA

1. Hapni IDE tuaj Arduino
2. Hapni kodin kryesor në /BROBOT_EVO2_23_M0/BROBOT_EVO2_23_M0.ino
3. Lidhni bordin tuaj DEVIA me kabllon USB me PC
4. Shënim: Nëse kjo është hera e parë që lidhni një bord Arduino me kompjuterin tuaj, ndoshta do t'ju duhet të instaloni drejtuesin.
5. Zgjidhni bordin Arduino/Genuino ZERO (porta amtare USB). Në menunë TOOLS-> tabelë
6. Zgjidhni portën serike që shfaqet në mjetet-> Porti serik
7. Dërgoni kodin në tabelë (butoni UPLOAD: Shigjeta duke treguar Djathtas)

Zgjedhja e tabelës së duhur para se të ngarkoni kodin

d) U krye

Hapi 6: KONTROLLONI B-ROBOT EVO 2:

Përdoruesit e Android:

Ne kemi zhvilluar një APP FALAS për të kontrolluar Brobot (dhe JJrobots të ardhshëm) për Smartphone/Tablet tuaj me bazë Android ose iOS:

APP Android / APP iOS

Hapat që duhen ndjekur:

1. Instaloni APP -në e kontrollit JJRobots (për Android ose iOS)
2. Pasi të keni ndezur Brobot EVO, lidhni telefonin inteligjent/tabletin tuaj me rrjetin wifi të robotit B EVO (fjalëkalimi i paracaktuar i WIFI është 87654321)
3. Nisni aplikacionin e kontrollit JJrobots dhe luani me robotin tuaj EVO EVO!

Hapi 7: Modeli B-robot B Interaktiv 3D

Modeli interaktiv 3D do t'ju ndihmojë të merrni një ide të mirë se si duket EV-roboti B pasi është mbledhur

Hapi 8: Zgjidhja e problemeve

Roboti im B nuk po i përgjigjet komandës së dërguar nga smartphone/tablet

Kontrolloni që jeni lidhur me rrjetin JJROBOTS_XX duke përdorur fjalëkalimin e saktë (si parazgjedhje: 87654321) dhe pajisja juaj nuk ka bllokuar trafikun e të dhënave në robotin B (qëndroni gjithmonë të lidhur me robotin)

Roboti im B nuk ka fuqi ose bie pa arsye

Rregulloni rrymën e dhënë nga drejtuesit e motorëve stepper. Përdorni një kaçavidë dhe rrotulloni butësisht vidhat e treguara në foton më poshtë. Rrotullimi 10º-30º është më se i mjaftueshëm. Rrotullimi në drejtim të akrepave të orës: rrisni fuqinë e dhënë motorëve

Roboti im B nuk mund të ngrihet vetë

Nëse gjithçka është në rregull, robotit B i duhet vetëm pak ndihmë nga servo për t'u ngritur vetë. Hidhini një sy kësaj videoje. Nëse roboti juaj nuk sillet si në video, rregulloni fuqinë dalëse të drejtuesve të motorëve stepper (udhëzimet e mësipërme). Mbani në mend se parakolpët këtu kanë dy funksione: mbroni elektronikën+robotin dhe ndihmojeni që të ngrihet lehtë.

MODE DEBUG

Ekziston një MODE DEBUG brenda KODIT të robotit B. Ky MODE do t'ju lejojë të korrigjoni sjelljen e robotit nëse keni probleme. Ju lutemi, referojuni komunitetit të robotëve B nëse keni probleme ose pyetje. Shikoni skicën #define DEBUG 0 dhe ndryshoni 0 në 1… 8 në varësi të informacionit që dëshironi të merrni.

Më shumë informacion në fund të kësaj faqe

Hapi 9: FAQ

pyetje të bëra shpesh:

Pse po përdorni motorë Stepper?

Ekzistojnë disa opsione për motorët: DC, Brushless, Steppers… Ne zgjedhim motorët me hapa sepse kanë çift rrotullues të mjaftueshëm, ju mund t'i lidhni rrotat drejtpërdrejt pa ingranazhe që krijojnë një goditje prapa (ky është një problem i zakonshëm në balancimin e robotëve), ata kanë kushineta të mira dhe do të jeni në gjendje të kontrolloni shpejtësinë e motorëve me saktësi. Në madhësi standarde këta motorë janë të lirë (ne përdorim të njëjtët motorë të përdorur në një printer të zakonshëm 3D) dhe drejtuesit janë të lirë dhe të lehtë për tu ndërlidhur me Arduino gjithashtu.

Pse përdorni një lidhje Wifi?

Përdorimi i një lidhjeje Wifi na lejon të punojmë me shumë pajisje (Smartphones, Tableta, PC …) Pajisjet Bluetooth janë më të lira, por diapazoni i tyre është zakonisht më i shkurtër. Pajisjet e vjetra nuk mbështeten dhe nuk mund ta lidhni me internetin lehtë. Moduli Wifi që ne rekomandojmë, na lejon të krijojmë një Access Point, kështu që nuk keni nevojë të përdorni një infrastrukturë ekzistuese Wifi (modulet e lira Wifi nuk ju lejojnë ta bëni këtë). Ju mund ta lidhni pajisjen tuaj drejtpërdrejt me Robotin kudo, por nëse preferoni mund ta hakoni dhe përdorni infrastrukturën tuaj, prandaj kontrolloni robotin tuaj (ose çfarëdo që keni krijuar) në internet nga çdo vend i largët në botë! (Ftohtë, apo jo?)

Pse BROBOT?

Robotët vetë -balancues janë argëtues për tu parë dhe luajtur. Një robot vetë -balancues kërkon sensorë dhe algoritme kontrolli. Do të gjeni të gjitha dokumentet HOWTO dhe teknike që shpjegon "prapaskenat" në JJROBOTS. Mësoni elektronikë dhe robotikë duke krijuar BROBOT -in tuaj nga e para!. Ka disa zgjidhje komerciale për robotin balancues, por këtu duam të ndajmë njohuritë dhe mendimet. Ju mund të përdorni pjesët BROBOT për të krijuar më shumë robotë ose pajisje, mbani në mend se të gjitha pajisjet e përdorura në një BROBOT janë pajisje/elektronikë standarde me shumë potencial. Në komunitetin JJROBOTS ne duam t'ju tregojmë se si! Tani po blini një robot vetë -balancues, po blini pajisjet tuaja elektronike dhe ndihmëse! Po mendoni të krijoni një robot GPS vetë -udhëzues? një version i modifikuar i BROBOT është roboti juaj!

Sa ngarkesë mund të mbante BROBOT?

BROBOT mund të mbante me lehtësi kanaçet tuaja të pijeve të buta. Ne kemi testuar me 500 g ngarkesë me sukses. Më shumë peshë e bën robotin më të paqëndrueshëm, por kjo gjithashtu mund të jetë argëtuese, apo jo?

Pse të përdorni motorët stepper për një robot balancues?

Ekzistojnë disa opsione për motorët, DC, Brushless, Steppers… Ne zgjedhim motorët me hapa sepse kanë çift rrotullues të mjaftueshëm, ju mund t'i lidhni rrotat drejtpërdrejt pa ingranazhe që krijojnë një goditje prapa, ato kanë kushineta të mira dhe ju mund të kontrolloni shpejtësinë e motorëve shumë pikërisht Gjithashtu ato janë të lira dhe shoferët gjithashtu…

A mund të përdor bateri të rimbushshme të baterive Lipo?

Po, mund të përdorni bateri standarde AA (rekomandohen alkaline), bateri AA të rimbushshme (p.sh. NiMh) ose mund të përdorni opsionalisht një bateri 3S Lipo. Drejtoni bateritë Lipo me përgjegjësinë tuaj.

Cila është koha e funksionimit të BROBOT?

Me bateri AA të rimbushshme (p.sh. Ni-Mh 2100mAh) mund të prisni rreth gjysmë deri në një orë punë

A mund të funksionojë BROBOT pa modulin wifi?

Po, BROBOT mund të funksionojë dhe të ruajë stabilitetin e tij. Por, sigurisht që nuk mund ta kontrolloni pa modulin.

A mund ta ndryshoj emrin e rrjetit Wifi që gjeneron BROBOT?

Po, në skicën e konfigurimit mund të ndryshoni emrin dhe gjithashtu disa konfigurime të tjera të internetit. Ju gjithashtu mund të lidhni BROBOT me rrjetin tuaj ekzistues Wifi

A është ky një projekt për një fillestar Arduino?

Epo, BROBOT nuk është një "projekt fillestar" i lehtë, por ka shumë dokumentacion, kështu që ju keni një platformë për të rritur aftësitë tuaja. Së pari mund të montoni BROBOT -in tuaj duke ndjekur udhëzimet dhe duhet të funksionojë mirë, pastaj mund të filloni të kuptoni disa pjesë të kodit dhe më në fund të shkruani pjesët tuaja të kodit … Për shembull, mund të jetë e lehtë (ka mësime për këtë) të shkruani kodoni në mënyrë që roboti të lëvizë automatikisht krahun dhe të rrotullohet vetë nëse nuk dërgoni një komandë në 10 sekonda … Hekime më të avancuara: Shndërrohuni në një robot krejtësisht autonom me pengesa duke shmangur shtimin e një SONAR, konvertoni në një robot të vijës së ndjekjes, etj. …

Pse elektronika BROBOT nuk është aq e lirë?

Ne jemi një startup vërtet i vogël (2 persona në kohën tonë të lirë) dhe tani ne mund të përdorim vetëm një pjesë të vogël të pajisjeve elektronike. Siç e dini, çmimi i pajisjeve elektronike bie shpejt në prodhimet me vëllim të lartë, por ne po fillojmë … Nëse shesim shumë tabela dhe mund të prodhojmë më shumë vëllime, ne do të ulim çmimet !!. JJROBOTS nuk ka lindur për të marrë para, fryma jonë është të shesim "produkte të mira" për të gjetur projektet tona të ardhshme dhe për të përhapur njohuritë robotike