Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Controll: 11 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:17

Nach dem mein erster Versuch mit einem Hexapod, tha se lufta das die servos zu schwach waren jetzt ein neuer Versuch mit mit 10Kg Servos aus HK. Ausserdem habe ich mich für ein neuen Sevocontroller von Pololu entschieden

Hapi 1: Materiali

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Servos 10 KG - Pololu Carrier with Sharp GP2Y0D810Z0F Sensori i distancës dixhitale 10cm - në të njëjtën kohë Aluprofile - 18 servowinkel - 18 Kugellager - ein Paar platten für das Body….)

Hapi 2: Vorbereitung

• Bodyplatte schneiden • Aluwinkel schneiden • Winkel Bohren Beim Schneiden der Bodyplatte ka të dhëna të mëparshme überlegt, ju mund të përdorni një shërbim të mëtejshëm. da das sehr auf die kraft des Servos geht, daher diesmal die Platte ausschneiden und das Servo in die Platte setzen. Als nächstes schneide ich mir mein AluProfil mit dem innenmass von 46mm aus 20mm breite Uwinkel. Danach muss ich diese auf beiden Seiten Aufbohren mit einem 6mm Bohrer, Auf einer seite kommt Später das Kugellager rein und auf der anderen das Servohorn. Für dieses mus ich auch noch zwei kleine 2mm löcher bohren um das Servohorn fest zu schrauben. Als nächstes schneide ich noch aus einen weiter Uprofil mit 20mm innenmass 60mm Stücke um die Servos dann auf der Längsachse zusammen zu Kleben können.

Hapi 3: Platja e Trupit

• Bodyplatte Servo Montage • Servos Ausrichten So jetzt muss ich die servos in die Bodyplatte verbauen, im Anschluss werden Sie dann gleich auf den Servomittelpunkt ausgerichtet mit hilfe eines Servotesters.

Hapi 4: Body Und Knie Servos

• Servohalterungen für Knie und Bodyservo zusammenbauen • Kugellager in die Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes die Kugellager in das Loch der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite wo ich ninchurin Për më tepër, 2 mm më vonë mund të gjeni një shërbim të ri… Udhëtimi i mëparshëm Ndihmojeni atë në Servohorn verschraauben. Jetzt kann ich Die Winkel für Bady und Knie miteeinander verschrauben.

Hapi 5: Servos Verbinden Knie Fuss

Das ist eigendlich das einfachste, servos zusammen in das 20mm Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen

Hapi 6: Fusswinkel

Für den Fuss habe ich gedacht es reicht wenn ich den winkel në der mitte anbohre und ein abstandshalter verschraube und am ende ein Radirgummi aufstecke um meinen Boden etwas zu schonen.

Hapi 7: Und Jetzt Das Wichtigste

Wenn wir jet të gjithë Beine Fertig tani, Werkstatt Aufräumen und etwas Sauber machen !!!!!

Hapi 8: Momenti Der Grosse

• Lager winkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ich habe diese Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) diese habe ich im netz gefunden zum aufschieben auf das heck des Servos kenchell kengeenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenenungen um ein Servo auf zwei seiten lagern zu können. Gjithashtu alle Beine Auf das Body Montieren, und die Lagerschalen einsetzten und Verschrauben..

Hapi 9: Zum Herzstück, Pololu Maestro Controll

zum anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man der PDF entnehmen. Ich habe Channal 0- 17 për servos genommen wobei immer in der Reiche Body, Knie, Fuss also servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gesehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Rechtes mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Lidhje hintere Bein 12 - 14 Lidhje mittlere Bein 15 - 17 Lidhje vordere Bein channal 18 rechte sensor IR 19 linker IR sensor

Hapi 10: Skript

Am besten Ihr stellt mit hilfe der Software erst einmal ein eure min, mitte und max werte ein, und vergebt den Channels nahmen damit ihr nicht durcheinander kommt… hier ist ein beispiel zu meiner vorwärts sequenz # forward sub forward 100 5504 5556 7644 499 499 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 kornizë_0_3_6_9_12_15_90_12_15_15 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 eure wird natürlich etwas anderst sein denn es kommt immer auf die mittelstellung der servos an wie … Kështu që më së miri euer kodin aussehen damit er erst einmal vorwärts Läuft. # përpara fillimi 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15_vo_vo # servo seri 26 servo servo 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 8 servo 7 servo 5 servo 4 servo 3 servo 3 servo 2 servo 1 servo 1 servo 0 servo vonesa kthimi nen kuader_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo vonesa kthimi nen kuader_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo vonesa kthimi nen kuader_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo vonesa kthimi

Hapi 11: Kodi Mein Completter

fillo: # wenn beide sensoren on dann Prapa_sensor i djathtë_sensor logjik_dhe nëse kthehet mbrapa fillo endif # wenn linker sensor on dann nach rechts left_sensor if back right right goto start endif # wenn rechter sensor on dann nach links right_sensor nëse mbrapa majtas fillo endif # wenn kein sensor dann Vorwärts përpara filloi të fillojë nën majtas_sensorin 19 të marrë_pozicion 512 më pak se nga kthimi nën të djathtën_sensor 18 get_position 512 më pak_ sesa kthimi ### Nënrutat e sekuencës: #### mbrapa 350 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8356 6784 8000 6000 6000 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # Frame 1 350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # Frame 2 350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # Frame 3 350 7104 5056 4800 # kornizë 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # Korniza 6 kthimi # përpara nënpara 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 kornizë_0..17_20..23 # Kornizë 0 100 7104 5056 4800 kornizë_4_10_16 # Kornizë 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 kornizë_0_3_6_9_12_15 # Kornizë 2 100 5984 6208 5907 kornizë_4_4_10 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 kthimi # majtas nën të majtë 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0602 # Korniza 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # Korniza 1 300 6606 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 2 300 5504 8000 7168 frame_0_6_12 # Frame 3 300 5568 5598 6112 frame_1_7_13_50_106_74_76_7610_506106_4606_54107_7610_50610_506_4606_5610_50610_76_6_76_76_76_5610_606_4606_4606_76_76_76_76_76_76_76_76_106_4506_106_76_76_6_6_76_6 dhe 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Korniza 6 kthimi # e djathta nën e djathtë 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Kornizë 2 300 550650 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # Frame 2 300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # Frame 3 300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 kthimi # fillimin sub fillimin 500 4820 5603 7680 6187 5984 7744 7360 5620 8000 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # Frame 1 500 4096 4992 6720 3598 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 3 500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # Frame 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 8 return sub frame_0..vo_vo servo 22vo servo 16 23 servo servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo vonesa kthimi nen kuader_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo vonesa kthimi nen frame_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo vonesa kthimi nën kornizë_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo vonesë kthimi nën kornizë_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo vonesa kthimi nën kornizë_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 3 servo 0 servo vonesa kthimi nën kornizë_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 7 servo 0 servo servo vonesa e kthimit nën kornizë_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 servo 16 servo 14 servo 13 servo 11 servo 10 servo 10 servo 8 servo 7 servo 5 servo 4 servo 2 servo 1 servo 1 vonesa servo