Afordable PS2 i kontrolluar Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:14

Robot i thjeshtë Hexapod duke përdorur arduino + SSC32 servo kontrollues dhe i kontrolluar me valë duke përdorur levë PS2. Servo kontrolluesi Lynxmotion ka shumë veçori që mund të ofrojnë lëvizje të bukur për të imituar merimangën.

ideja është të bëjmë një robot gjashtëkëndësh që është i lehtë për tu montuar dhe i përballueshëm me shumë karakteristika dhe lëvizje të qetë.

Komponenti që unë zgjedh do të jetë mjaft i vogël për tu përshtatur në trupin kryesor dhe mjaft i lehtë për servo MG90S të ngrejë…

Hapi 1: Furnizimet

Të gjithë ingridianët elektronikë janë:

1. Arduino Nano (Sasia = 1) ose mund të përdorni Arduino tjetër, por kjo është ajo e përshtatshme për mua
2. Servo kontrollues SSC 32 kanal (Sasia = 1) ose kloni miqësor i nisur SSC-32
3. Servo e ingranazheve metalike MG90S Tower Pro (Sasia = 18)
4. Bluzë kabllore nga femra në femala (sasi = sipas nevojës)
5. Çelësat e butonit të vetë-bllokimit të shtytjes (Sasia = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Sasia = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (Sasia = 1)
8. PS2 2.4Ghz Wireless Controller (Sasia = 1) është një kontrollues i zakonshëm pa tel PS2 + shtrirje kabllo
9. 2S lipo bateri 2500mah 25c (Sasia = 1) zakonisht për RC Helikopter Battery si Syma X8C X8W X8G me bord mbrojtës tensioni
10. Lidhësi i baterisë (Sasia = 1 palë) zakonisht si lidhësi JST
11. Bateri AAA (Sasia = 2) për transmetuesin kontrollues PS2
12. Zile aktive (Sasia = 1) për reagimet e kontrollit

Të gjithë ingridianët jo elektronikë janë:

1. Kornizë gjashtëkëndëshe e printuar 3D (Sasia = 6 coxa, 6 femur, 6 tibia, 1 fund trupi, 1 trup i sipërm, 1 kapak i sipërm, 1 kllapa bordi)
2. M2 vidë 6 mm (Sasia = të paktën 45) për brivën servo dhe të tjera
3. M2 vidë 10 mm (Sasia = së paku 4) për kapakun e sipërm
4. Lidhës i vogël kabllor (sipas nevojës)

Mjetet që ju nevojiten:

1. Aplikacionet e shërbimeve SCC-32 Servo Sequencer
2. Arduino IDE
3. Komplet hekuri bashkues
4. Kaçavidë

Kostoja totale është 150 dollarë

Hapi 2: Kllapa për instalim elektronik

Bracket po përdoret për instalim të lehtë dhe bëni që të gjithë modulin të bëhen një njësi, kjo është vetëm mbajtëse e thjeshtë për të gjithë bordin, mund të përdorni vidë ose kasetë të dyfishtë për lidhjen e të gjithë bordit.

pasi të bëheni një njësi, mund ta lidhni në trupin e poshtëm të printuar 3D duke përdorur vidë M2 6mm

Hapi 3: Diagrami i kabllit

Për lidhjen me kunj mund të përdorni bluzë me ngjyrë Femër në Femër 10-20cm Dupont është e mjaftueshme, dhe për shpërndarjen e energjisë është më mirë duke përdorur AWG të vogël silikoni.

Për më tepër, kjo është gjëja që mund të shënohet…

1. Bateria: për këtë hexapod i përdor 2S lipo 2500mah me 25C do të thotë 25Amp Vazhdon shkarkimin. me mesatarisht 4-5amp të gjithë konsumin servo dhe 1-2amp të gjithë konsumin e bordit logjik, me këtë lloj baterie është lëng i mjaftueshëm për të gjithë logjikën dhe servo driver-in.
2. Burim i vetëm i energjisë, dy shpërndarje: ideja është ndarja e fuqisë së bordit logjik nga fuqia servo për të parandaluar ndalimin e energjisë në bordin logjik, prandaj unë përdor 2 BEC për të për ta ndarë atë nga një burim i vetëm energjie. me 5v 8A - 12A max BEC për fuqinë servo dhe 5v 3A BEC për bordin logjik.
3. 3, 3v PS2 fuqia e levës pa tel: kushtoni vëmendje, ky marrës në distancë po përdor 3, 3v jo 5v. Prandaj përdorni pinin e energjisë 3, 3v nga Arduino Nano për ta fuqizuar atë.
4. Ndërprerësi i energjisë: Përdorni çelësin me kyçje vetjake për ta ndezur ose fikur

5. Konfigurimi i SSC-32 Pin:

   • VS1 = pin VS2: të dy kunjat duhet të jenë MBYLLJE, do të thotë që të gjitha 32 CH po përdorin një burim të vetëm energjie eter nga priza e energjisë VS1 ose priza e energjisë VS2
   • VL = VS pin: kjo kunj duhet të jetë e HAPUR, do të thotë që priza e energjisë e bordit logjik SCC-32 është e ndarë nga fuqia servo (VS1/VS2)
   • Kunja TX RX: kjo të dy kunjat duhet të jenë të HAPUR, kjo kunj ekziston vetëm në versionin DB9 SSC-32 dhe versionin Klon SSC-32. Kur HAPET do të thotë që ne nuk përdorim portën DB9 për të komunikuar midis SSC-32 dhe arduino, por duke përdorur pin TX RX dhe GND
   • Gjilpërë Baudrate: kjo kunj është përcaktuar nga shpejtësia e shpejtësisë SSC-32 TTL. Unë jam duke përdorur 115200 kështu që të dy kunjat janë Mbyllur. dhe nëse doni ta ndryshoni atë në një tarifë tjetër, mos harroni ta ndryshoni edhe në kod.

Hapi 4: Ngarko kodin në Arduino Nano

Lidheni kompjuterin tuaj me arduino nano… para se të ngarkoni kodin, sigurohuni që të keni instaluar këtë PS2X_lib dhe SoftwareSerial nga bashkëngjitja ime në dosjen e bibliotekës arduino.

Pasi të keni të gjithë bibliotekën e nevojshme, mund të hapni MG90S_Phoenix.ino dhe ta ngarkoni…

PS: Ky kod është tashmë i optimizuar për servo MG90S në kornizën time vetëm … nëse ndryshoni kornizën duke përdorur të tjerët, duhet ta rikonfiguroni përsëri …

Hapi 5: Kuvendi i Kornizës (Tibia)

Për tibinë, të gjitha vidhat janë nga mbrapa jo nga para… bëni të njëjtën gjë për pjesën tjetër të Tibisë …

PS: Nuk ka nevojë të bashkëngjitni servo bri, përveç nëse vetëm për mbajtësin e përkohshëm.. servo bri do të ngjitet pasi të gjitha servo të lidhen me tabelën SSC 32 @ hapin tjetër

Hapi 6: Kuvendi i Kornizës (Femur)

Fusni pishinën më parë sesa kapni kokën e ingranazhit servo në mbajtësen e bririt të servo … bëni të njëjtën gjë për pjesën tjetër të femurit …

PS: Nuk ka nevojë të bashkëngjitni servo bri, përveç nëse vetëm për mbajtësin e përkohshëm.. servo bri do të ngjitet pasi të gjitha servo të lidhen me tabelën SSC 32 @ hapin tjetër

Hapi 7: Kuvendi i Kornizës (Coxa)

Vendoseni të gjithë coxa servo me pozicionin e kokës së ingranazhit si figura e mësipërme … e gjithë vida coxa është nga mbrapa ashtu si tibia …

PS: Nuk ka nevojë të lidhni bri servo, përveç nëse vetëm për mbajtësin e përkohshëm.. servo bri do të ngjitet pasi të gjithë servo të lidhen me tabelën SSC 32 @ hapin tjetër

Hapi 8: Lidhni kabllon Servo

Pas të gjitha shërbimeve në vend, lidhni të gjithë kabllon ashtu si diagrami i mësipërm.

• RRT = Tibia e pasme e djathtë
• RRF = Femur i pasmë i djathtë
• RRC = Koksa e pasme djathtas
• RMT = Tibia e Mesme e Djathtë
• RMF = Femur i mesëm i djathtë
• RMC = Coxa e Mesme e Djathtë
• RFT = Tibia e përparme e djathtë
• RFF = Femur i Frontit të Djathtë
• RFC = Fronti i djathtë Coxa
• LRT = Tibia e pasme e majtë
• LRF = Femur i pasmë i majtë
• LRC = Coxa e pasme majtas
• LMT = Tibia e Mesme e Majtë
• LMF = Femur i Mesëm i Majtë
• LMC = Coxa e Mesme e Mesme
• LFT = Tibia e përparme e majtë
• LFF = Femur i përparmë i majtë
• LFC = Fronti i Majtë Coxa

Hapi 9: Bashkojeni Bririn e Servo -s

Pasi të jetë bashkangjitur kabllo servo, ndizni heksapodin dhe shtypni "Start" nga telekomanda PS2 dhe forconi bririn e servo ashtu si figura më sipër.

Fiksojeni bririn e servo -së në vend, por mos e vidhosni në fillim. sigurohuni që i gjithë këndi i Tibisë, Femurit dhe Coxa është i saktë … sesa mund ta vidhosni me vidhën përfshini + 1 vidë M2 6mm të bashkangjitur në bri në kofshën dhe koksin.

Hapi 10: Rregulloni kabllon

Në fund të fundit, servo punon mirë dhe në vend, mund të rregulloni kabllon servo.

Ju thjesht mund ta mbështillni atë dhe ta beni atë duke përdorur lidhësin e kabllit ose tubin e tkurrjes së nxehtësisë dhe gjithashtu mund ta prishni kabllon sipas nevojës … është deri në…

Hapi 11: Mbyllni kapakun

Pasi të jetë i rregullt… mund ta mbyllni duke përdorur pjesën e sipërme të trupit + kapakun e sipërm duke përdorur vidë 4 x M2 10 mm… dhe mund ta përdorni mbulesën si mbajtëse baterie për lipin tuaj 2S 2500mah 25c…

Hapi 12: Kalibrimi Servo

Ndonjëherë pasi ta lidhni dhe lëshoni bririn tuaj servo, këmba hexapod duket se ende nuk është në pozicionin e duhur … Kjo është arsyeja pse ju duhet ta kalibroni atë duke përdorur SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Kjo funksionon për të gjithë tabelën SSC-32 (origjinale ose kloni), por para se ta përdorni atë, ndiqni këtë hap:

1. Mbyllni pinin VL = VS me bluzë
2. Shkëputni kabllon RX TX GND nga SSC-32 në Arduino nano
3. Lidheni këtë kabllo RX TX GND me kompjuterin duke përdorur konvertuesin USB TTL
4. Ndizni robotin
5. Zgjidhni Portin dhe Baudratin e duhur (115200)

Pasi të jetë zbuluar bordi juaj, mund të klikoni në butonin e kalibrimit dhe të rregulloni secilën servo sipas nevojës

Hapi 13: Shijoni robotin tuaj…

Në fund të fundit, kjo është vetëm për argëtim….

për detajet Demo se si të përdorni këtë robot, mund të shikoni videon e hapit 1. Mënyra të tjera ky është kontrolli bazë i robotit.

Shijojeni… ose gjithashtu mund ta ndani…

• PS: Rimbushni baterinë tuaj kur arrini më pak se 30% ose tension nën 6, 2V … për të parandaluar dëmtimin e baterisë.
• nëse e shtyni baterinë tuaj shumë, zakonisht lëvizja juaj e robotëve do të jetë e çmendur dhe mund të dëmtojë shërbimet tuaja robot…