WalabotEye - Gjurmuesi i objekteve me reagime haptike: 11 hapa

2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-23 15:10

Për shikimin e vështirë, përdorni këtë për të pasur një kuptim më të mirë të botës përreth jush.

Furnizimet

Gjërat e përdorura në këtë projekt

Komponentët e harduerit Walabot Creator 1

ADAFRUIT DRV2605L HAPTIC MOTOR CONTROLLER × 1

Raspberry Pi 3 Model B × 1

Adafruit VIBRATING DISC MINI MOTOR 1

Paketa e baterisë 5.1V × 1

çantë shpine × 1

Telat e bluzave (të përgjithshme) × 5

Hapi 1: Abstrakt

Si do të ishte sikur të ishit në gjendje të ndjeni objektet përreth jush? Domethënë ju mund të lundroni nëpër hapësirë edhe nëse vizioni juaj është komprometuar? Jo vetëm për njerëzit me shikim të pjesshëm, kjo ide mund të përdoret gjithashtu nga shërbimet e urgjencës (përkatësisht zjarrfikësit) në mjedise të mbushura me tym. Audio nuk është gjithmonë mënyra më e mirë dhe më diskrete për të dhënë udhëzime, reagimet haptike, nga ana tjetër, do të jenë perfekte.

Hapi 2: Ideja Themelore

Doja të krijoja një sensor që do të ishte në gjendje të kapte pengesat, dhe pastaj të këshilloja përdoruesin duke përdorur reagime haptike se sa larg është objekti, dhe nëse vjen nga e majta, e djathta apo e vdekur përpara. Për këtë do të më duhet: Një sensor që është në gjendje të shohë hapësirën 3D Drejtuesi i Reagimit Haptik Aktivizuesi i Reagimit Haptik Një Bateri e Jashtme Një çantë shpine që të lidhet.

Hapi 3: Walabot

Dëshironi të shihni përmes mureve? Ndjeni objektet në hapësirën 3D? Ndjeni nëse merrni frymë nga e gjithë dhoma? Epo, ju jeni me fat.

Walabot është një mënyrë krejt e re për të ndjerë hapësirën përreth jush duke përdorur radarë me fuqi të ulët. Kjo do të ishte çelësi për këtë projekt. Unë do të jem në gjendje të marr koordinatat karteziane (X-Y-Z) të objekteve në hapësirën 3D, këto do të hartohen në një seri reagimesh haptike për t'i dhënë përdoruesit një kuptim më të mirë të hapësirës përreth tyre.

Hapi 4: Fillimi

Gjërat e para, së pari, do t'ju duhet një kompjuter për të drejtuar Walabot, për këtë projekt unë jam duke përdorur një Raspberry Pi 3 (këtu e referuar si RPi) për shkak të WiFi -së të integruar dhe funksionimit të përgjithshëm shtesë.

Bleva një kartë SD 16 GB me NOOBS të parainstaluar për t’i mbajtur gjërat bukur dhe të thjeshta, dhe zgjodha të instaloj Raspian si OS -in tim Linux të zgjedhur (nëse nuk jeni të njohur me mënyrën e instalimit të Raspian, ju lutemi merrni një moment për ta lexuar pak këtë) OK, pasi të keni vënë në punë Raspian në RPi tuaj, ka disa hapa konfigurimi që duhen ndërmarrë për t’i bërë gjërat gati për projektin tonë. Së pari, sigurohuni që po përdorni versionin e fundit të Kernel dhe kontrolloni për përditësime duke hapur një shell komande dhe duke shtypur:

përditësim sudo apt-get

sudo apt-get dist-upgrade

(Sudo shtohet për të siguruar që ju keni privilegje administrative p.sh. gjërat do të funksionojnë.) Kjo mund të marrë pak kohë për të përfunduar, kështu që shkoni dhe pini një filxhan çaj të mirë. 2

Ju duhet të instaloni SDK Walabot për RPi. Nga shfletuesi juaj në internet RPi shkoni te https://www.walabot.com/gettingstarted dhe shkarkoni paketën e instaluesit Raspberry Pi.

Nga një shell komande:

shkarkime cd

sudo dpkg -I walabotSDK_RasbPi.deb

Ne duhet të fillojmë të konfigurojmë RPi për të përdorur autobusin i2c. Nga një shell komande:

sudo apt-get install python-smbus

sudo apt-get install i2c-tools

Pasi të bëhet kjo, duhet të shtoni sa vijon në skedarin e moduleve.

Nga një shell komande:

sudo nano /etc /module

shtoni këto 2 vargje në rreshta të veçantë

i2c-dev

i2c-bcm2708

Walabot tërheq një pjesë të mirë të rrymës, dhe ne gjithashtu do të përdorim GPIO për të kontrolluar sendet, kështu që ne duhet t'i vendosim ato.

Nga një shell komande:

sudo nano /boot/config.txt

shtoni rreshtat e mëposhtëm në fund të skedarit:

mode_e sigurt_gpio = 4

max_usb_current = 1

RPi është një mjet i shkëlqyeshëm për krijuesit, por është i kufizuar në rrymën që mund të dërgojë në Walabot. Prandaj ne po shtojmë një rrymë maksimale 1Amp në vend se 500mA më standarde.

Hapi 5: Python

Pse Python? Epo, pasi është shumë e lehtë për të koduar, shpejt për të funksionuar dhe ka shumë shembuj të mirë të python në dispozicion! Unë kurrë nuk e kam përdorur atë më parë dhe së shpejti filloi të funksionojë në një kohë të shkurtër. Tani RPi është konfiguruar për atë që duam, hapi tjetër është të konfiguroni Python që të ketë qasje në ndërfaqet Walabot API, LCD Servo.

Për Walabot

Nga një shell komande:

Sudo pip install "/usr/share/walabot/python/WalabotAPI-1.0.21.zip"

Për Shoferin Haptic

Nga një shell komande:

sudo apt-get install git build-thelbësor python-dev

cd

git klon

Bordi haptik i shoferit Adafruit DRV2605 është i shkëlqyeshëm sepse mund të dërgoni sinjale I2C për të shkaktuar mijëra profile të ruajtura haptike. E vetmja anë negative ishte se nuk kishte bibliotekë Python për këtë në dispozicion. Por mos kini frikë! Kam shkruar një si pjesë të këtij projekti.

Hapi 6: Drejtimi automatik i Shkrimit

Tani që e gjithë kjo është konfiguruar dhe konfiguruar, dhe kemi kodin Python gati, ne mund t'i vendosim gjërat që të funksionojnë automatikisht në mënyrë që të heqim tastierën dhe monitorët.

Ka disa gjëra për të bërë:

Krijoni një skedar të ri skripti për të mbaruar Programin Python

sudo nano walaboteye.sh

Shtoni këto rreshta

#!/bin/sh

python /home/pi/WalabotEyeCLI.py

Sigurohuni që ta ruani. Tjetra ne duhet t'i japim leje skriptit për të ekzekutuar duke shtypur:

Sudo chmod +x /home/pi/walaboteye.sh

Dhe së fundi, ne duhet ta shtojmë këtë skript në skedarin /etc/rc.local

Sudo nano /etc/rc.local Shto shtëpi/pi/walaboteye.sh &

Sigurohuni që të përfshini "&". Kjo lejon që Python Script të ekzekutohet në sfond Djathtas! Kjo është e gjitha konfigurimi dhe softueri i renditur, tjetër është koha për të lidhur pajisjen.

Hapi 7: Hardueri

Kjo nuk është ora ime më e mirë, por ndihet e lezetshme. Siç do ta shihni nga pamjet.

Hapi 8:

Lidhja është jashtëzakonisht e thjeshtë. Lidhni kunjat RPi, SDA SCL VCC dhe GND me kunjat përkatëse DRV2605. Lidhni motorin tuaj haptik me tabelën e shoferit … kjo është ajo për atë pjesë!

Hapi 9:

Pas kësaj, gjithçka që duhet të bëni është të lidhni USB walabot me RPi dhe të merrni shiritin tuaj më të mirë ngjitës, dhe të siguroni gjithçka në vend siç tregohet:

Hapi 10: Si funksionon

Ideja është shumë e thjeshtë. Në varësi se sa larg është pengesa varet se sa e fortë do të ndihet lëvizja në shpatullën tuaj. 2 metra larg është një lëvizje e butë, nën 70cm është një lëvizje shumë e fortë dhe gjithçka në mes.

• Sensori është gjithashtu në gjendje t'ju tregojë nëse pengesa është e vdekur përpara, që vjen nga e majta ose vjen nga e djathta.
• Mënyra se si e bën këtë është të shtoni një lëvizje të dytë haptike, në varësi të vendndodhjes së objektit. Nëse pengesa është e vdekur përpara, është një lëvizje e thjeshtë e përsëritur, me forcën në varësi të distancës që është.
• Nëse pengesa është në të djathtë, një lëvizje e ngritur shtohet pas lëvizjes kryesore. Përsëri, forca varet nga sa larg është
• Nëse pengesa është në të majtë, një zhurmë e pjerrët shtohet pas lëvizjes kryesore

E thjeshte!

Hapi 11: Kodi

Walabot Eye Github

DRV2605 GitHub