RTK GPS me makinë kositëse: 16 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:16

Ky kositës robot është i aftë të prerë bar plotësisht automatik në një kurs të paracaktuar. Falë udhëzimit të RTK GPS kursi riprodhohet me secilën kositje me një saktësi më të mirë se 10 centimetra.

Hapi 1: HYRJE

Ne do të përshkruajmë këtu një kositës robot në gjendje të presë barin plotësisht automatikisht në një kurs të përcaktuar paraprakisht. Falë udhëzimit të RTK GPS, kursi riprodhohet në çdo kositje me një saktësi më të mirë se 10 centimetra (përvoja ime). Kontrolli bazohet në një kartë Aduino Mega, e plotësuar nga disa mburoja të kontrollit motorik, përshpejtues dhe busull, si dhe një kartë memorie.

Achievementshtë një arritje jo profesionale, por më ka lejuar të kuptoj problemet e hasura në robotikën bujqësore. Kjo disiplinë shumë e re po zhvillohet me shpejtësi, e nxitur nga legjislacioni i ri mbi pakësimin e barërave të këqija dhe pesticideve. Për shembull, këtu është një lidhje me panairin më të fundit të robotikës bujqësore në Toulouse (https://www.fira-agtech.com/). Disa kompani të tilla si Naio Technologies tashmë po prodhojnë robotë operacionalë (https://www.naio-technologies.com/).

Në krahasim, arritja ime është shumë modeste, por megjithatë bën të mundur kuptimin e interesit dhe sfidave në një mënyrë lozonjare. … Dhe pastaj me të vërtetë punon! … Dhe prandaj mund të përdoret për të prerë bar rreth shtëpisë së tij, duke ruajtur kohën e tij të lirë…

Edhe nëse nuk e përshkruaj realizimin në detajet e fundit, indikacionet që jap janë të vlefshme për atë që do të donte të niste. Mos hezitoni të bëni pyetje ose të bëni sugjerime, të cilat do të më lejojnë të përfundoj prezantimin tim në dobi të të gjithëve.

Do të isha vërtet i lumtur nëse ky lloj projekti do t'u jepte shije inxhinierisë të rinjve … në mënyrë që të jemi gati për robolucionin e madh që na pret….

Për më tepër, ky lloj projekti do të ishte i përshtatshëm në mënyrë të përkryer për një grup të rinjsh të motivuar në një klub ose fablab, për të praktikuar punën si një grup projekti, me arkitektë mekanikë, elektrikë, softuerë të kryesuar nga një inxhinier sistemi, si në industri.

Hapi 2: SPECIFIKIMET KRYESORE

Qëllimi është të prodhohet një prototip kositës operacional i aftë për të kosit bar në mënyrë autonome në terren që mund të ketë parregullsi të konsiderueshme (livadhe dhe jo lëndina).

Kontrolli në terren nuk mund të bazohet në një pengesë fizike ose kufizim të telit udhëzues të varrosur si për robotët e kositjes së lëndinë. Fushat që priten janë vërtet të ndryshueshme dhe me sipërfaqe të madhe.

Për shiritin e prerjes, objektivi është që të ruhet rritja e barit në një lartësi të caktuar pas kositjes ose krehjes së parë të marrë me mjete të tjera.

Hapi 3: PARAQITJA E PENRGJITHSHME

Sistemi përbëhet nga një robot celular dhe një bazë fikse.

Në robotin celular gjejmë:

- Pulti

- Kutia e kontrollit të përgjithshëm duke përfshirë një kartë memorie.

- levë manuale

- GPS i konfiguruar si një "rover" dhe Marrësi RTK

- 3 rrota të motorizuara

- Motorë me rrota të rrotave

- shiriti i prerjes i përbërë nga 4 disqe rrotullues secili mbante 3 tehe prerës në periferi (gjerësia e prerjes 1 metër)

- kutia e menaxhimit të shiritit të prerjes

- bateritë

Në bazën fikse gjejmë GPS -in e konfiguruar si "bazë" si dhe transmetuesin e korrigjimeve të RTK -së. Ne vërejmë se antena është e vendosur në lartësi në mënyrë që të rrezatojë për disa qindra metra rreth shtëpisë.

Për më tepër, antena GPS është në sy të të gjithë qiellit pa ndonjë fshehje nga ndërtesat ose bimësia.

Mënyrat Rover dhe baza GPS do të përshkruhen dhe shpjegohen në seksionin GPS.

Hapi 4: UDHIONZIMET P OPR VEPRIMIN (1/4)

Unë propozoj që të njiheni me robotin përmes manualit të tij i cili i bën të duken mirë të gjitha funksionalitetet e tij.

Përshkrimi i pultit:

- Një ndërprerës i përgjithshëm

- Një përzgjedhës i parë me 3 pozicione ju lejon të zgjidhni mënyrat e funksionimit: mënyra e udhëtimit manual, mënyra e regjistrimit të pista, mënyra e kositjes

- Një buton shtypi përdoret si shënues. Ne do të shohim përdorimet e tij.

- Dy përzgjedhës të tjerë me 3 pozicione përdoren për të zgjedhur një numër skedari nga 9. Prandaj kemi 9 skedarë kositje ose regjistrime udhëtimi për 9 fusha të ndryshme.

- Një përzgjedhës me 3 pozicione i kushtohet kontrollit të shiritit të prerjes. Pozicioni OFF, pozicioni ON, pozicioni i programuar i kontrollit.

- Ekran me dy rreshta

- një përzgjedhës me 3 pozicione për të përcaktuar 3 ekrane të ndryshëm

- një LED që tregon statusin e GPS. Ndizet, nuk ka GPS. Ndizet duke ndezur ngadalë, GPS pa korrigjime të RTK -së. LED ndezje e shpejtë, korrigjime të marra në RTK. Led ndezur, kyçja GPS me saktësinë më të lartë.

Së fundi, levë ka dy përzgjedhës me 3 pozicione. E majta kontrollon timonin e majtë, e djathta kontrollon timonin e djathtë.

Hapi 5: UDHIONZIMET P OPR VEPRIMIN (2/4)

Mënyra e funksionimit manual (GPS nuk kërkohet)

Pas ndezjes dhe përzgjedhjes së kësaj mënyre me përzgjedhësin e modalitetit, makina kontrollohet me levë.

Dy përzgjedhësit me 3 pozicione kanë një pranverë kthimi e cila i kthen gjithmonë në pozicionin e mesëm, që korrespondon me ndalimin e rrotave.

Kur leva e majtë dhe e djathtë shtyhen përpara, dy rrotat e pasme kthehen dhe makina shkon drejt.

Kur tërhiqni dy levat prapa, makina kthehet drejt mbrapa.

Kur një levë shtyhet përpara, makina kthehet rreth rrotës së palëvizshme.

Kur njëra levë shtyhet përpara dhe tjetra prapa, makina rrotullohet rreth vetes në një pikë në mes të boshtit që bashkon rrotat e pasme.

Motorizimi i rrotës së përparme rregullohet automatikisht sipas dy kontrolleve të vendosura në dy rrotat e pasme.

Së fundi, në modalitetin manual është gjithashtu e mundur të kosit bar. Për këtë qëllim, pasi të kemi kontrolluar që askush nuk është pranë disqeve të prerjes, ne vendosim kutinë e menaxhimit të shiritit të prerjes (çelësi "i fortë" për siguri). Zgjedhësi i prerjes së panelit të instrumenteve vendoset më pas në ON. Në këtë moment 4 disqet e shiritit të prerjes rrotullohen. Me

Hapi 6: UDHIONZIMET P OPR VEPRIMIN (3/4)

Mënyra e regjistrimit të pjesëve (kërkohet GPS)

- Para fillimit të regjistrimit të një vrapimi, një pikë referimi arbitrare për fushën përcaktohet dhe shënohet me një aksion të vogël. Kjo pikë do të jetë origjina e koordinatave në kornizën gjeografike (foto)

- Ne pastaj zgjedhim numrin e skedarit në të cilin do të regjistrohet udhëtimi, falë dy përzgjedhësve në pult.

- Baza ON është vendosur

- Kontrolloni që LED i statusit GPS të ndizet shpejt.

- Dilni nga modaliteti manual duke vendosur përzgjedhësin e modalitetit të panelit të instrumenteve në pozicionin e regjistrimit.

- Makina pastaj zhvendoset manualisht në pozicionin e pikës referuese. Pikërisht antena GPS duhet të jetë mbi këtë pikë referimi. Kjo antenë GPS është e vendosur mbi pikën e përqendruar midis dy rrotave të pasme dhe që është pika e rrotullimit të makinës në vetvete.

- Prisni derisa LED i statusit GPS të ndizet tani pa ndezur. Kjo tregon se GPS është në saktësinë e tij maksimale ("Fix" GPS).

- Pozicioni origjinal 0.0 shënohet duke shtypur shënuesin e pultit.

- Pastaj kalojmë në pikën tjetër që duam të hartojmë. Sapo të arrihet, e sinjalizojmë duke përdorur shënuesin.

- Për të përfunduar regjistrimin, ne kthehemi në modalitetin manual.

Hapi 7: UDHIONZIMET P OPR VEPRIMIN (4/4)

Mënyra e kositjes (kërkohet GPS)

Së pari, ju duhet të përgatitni skedarin e pikave që duhet të kalojë makina në mënyrë që të kosit të gjithë fushën pa lënë një sipërfaqe të paprerë. Për ta bërë këtë ne marrim skedarin e ruajtur në kartën e kujtesës dhe nga këto koordinata, duke përdorur për shembull Excel, ne krijojmë një listë pikash si në foto. Për secilën nga pikat që duhet arritur, ne tregojmë nëse shiriti i prerjes është ON ose OFF. Meqenëse është shiriti i prerjes që konsumon më shumë energji (nga 50 në 100 Wat në varësi të barit), është e nevojshme të jeni të kujdesshëm për të fikur shiritin e prerjes kur kaloni një fushë tashmë të kositur për shembull.

Ndërsa tabela e kositjes krijohet, karta e kujtesës vendoset përsëri në mburojën e saj në sirtarin e kontrollit.

E tëra çfarë mbetet atëherë është të vendosni bazën dhe të shkoni në fushën e kositjes, pikërisht mbi pikënisjen referuese. Zgjedhësi i modalitetit vendoset më pas në "Mow".

Në këtë pikë makina do të presë në vetvete bllokimin e GPS RTK në "Fix" për të zeruar koordinatat dhe të fillojë kositjen.

Kur kositja të përfundojë, ajo do të kthehet vetëm në pikën e fillimit, me një saktësi prej rreth dhjetë centimetra.

Gjatë kositjes, makina lëviz në një vijë të drejtë midis dy pikave të njëpasnjëshme të skedarit të pikave. Gjerësia e prerjes është 1.1 metra Meqenëse makina ka një gjerësi midis rrotave 1 metër dhe mund të rrotullohet rreth një rrote (shiko videon), është e mundur të bëhen shirita kositje ngjitur. Kjo është shumë efektive!

Hapi 8: PJESA MEKANIKE

Struktura e robotit

Roboti është ndërtuar rreth një strukture grilë prej tubash alumini, gjë që i jep ngurtësi të mirë. Dimensionet e tij janë rreth 1.20 metra të gjata, 1 metër të gjerë dhe 80 cm të larta.

Rrotat

Mund të lëvizë falë 3 rrotave të biçikletave për fëmijë në diametër 20 inç: Dy rrota të pasme dhe një rrotë të përparme të ngjashme me timonin e karrocave të supermarketeve (fotot 1 dhe 2). Lëvizja relative e dy rrotave të pasme siguron orientimin e saj

Motorët me rrotull

Për shkak të parregullsive në terren, është e nevojshme që të ketë raporte të mëdha çift rrotullues dhe për këtë arsye një raport të madh reduktimi. Për këtë qëllim kam përdorur parimin e shtypjes së rrotullës në timon, si në solex (fotot 3 dhe 4). Reduktimi i madh bën të mundur mbajtjen e makinës të qëndrueshme në një pjerrësi, edhe kur fuqia e motorit është e ndërprerë. Në këmbim, makina përparon ngadalë (3 metra/ minutë) … por edhe bari rritet ngadalë….

Për dizajnin mekanik kam përdorur softuerin e vizatimit Openscad (softuer skripti shumë efikas). Paralelisht për planet e detajuara kam përdorur Drawing from Openoffice.

Hapi 9: RTK GPS (1/3)

GPS e thjeshtë

GPS -i i thjeshtë (foto 1), ai në makinën tonë ka një saktësi prej vetëm disa metrash. Nëse regjistrojmë pozicionin e treguar nga një GPS i tillë i mbajtur fiks për një orë për shembull, do të vëzhgojmë luhatje prej disa metrash. Këto luhatje janë për shkak të shqetësimeve në atmosferë dhe jonosferë, por edhe nga gabimet në orët e satelitëve dhe gabimet në vetë GPS. Prandaj nuk është i përshtatshëm për aplikimin tonë.

RTK GPS

Për të përmirësuar këtë saktësi, dy Gps përdoren në një distancë prej më pak se 10 km (foto 2). Në këto kushte, ne mund të konsiderojmë se shqetësimet e atmosferës dhe jonosferës janë identike në çdo GPS. Kështu, ndryshimi në pozicionin midis dy GPS nuk shqetësohet më (diferencial). Nëse tani bashkojmë njërin nga GPS (bazën) dhe vendosim tjetrin në një automjet (rover), do të marrim saktësisht lëvizjen e automjetit nga baza pa shqetësime. Për më tepër, këto GPS kryejnë një kohë të matjes së fluturimit shumë më të saktë sesa GPS -ja e thjeshtë (matjet fazore në transportues).

Falë këtyre përmirësimeve, ne do të marrim një saktësi centimetrike të matjes për lëvizjen e roverit në lidhje me bazën.

Thisshtë ky sistemi RTK (Kinematika në kohë reale) që ne kemi zgjedhur të përdorim.

Hapi 10: RTK GPS (2/3)

Bleva 2 qarqe RTK GPS (foto 1) nga kompania Navspark.

Këto qarqe janë montuar në një PCB të vogël të pajisur me kunja katrore 2.54 mm, e cila prandaj montohet drejtpërdrejt në pllakat e provës.

Meqenëse projekti ndodhet në jug-perëndim të Francës, unë zgjodha qarqet që punonin me plejadat e satelitëve GPS amerikanë, si dhe plejadën ruse Glonass.

Isshtë e rëndësishme që të keni numrin maksimal të satelitëve në mënyrë që të përfitoni nga saktësia më e mirë. Në rastin tim, aktualisht kam midis 10 dhe 16 satelitë.

Ne gjithashtu duhet të blejmë

- 2 adaptorë USB, të nevojshëm për të lidhur qarkun GPS me një kompjuter (teste dhe konfigurim)

- 2 antena GPS + 2 kabllo përshtatës

- një palë transmetues-marrës 3DR në mënyrë që baza të lëshojë korrigjimet e saj në rover dhe roveri t'i marrë ato.

Hapi 11: GPS RTK (3/3)

Njoftimi GPS i gjetur në faqen Navspark lejon që qarqet të zbatohen gradualisht.

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

Në faqen e internetit të Navspark gjithashtu do të gjejmë

- softueri që do të instalohet në kompjuterin e tij Windows për të parë daljet GPS dhe qarqet e programit në bazë dhe rover.

- Një përshkrim i formatit të të dhënave GPS (frazat NMEA)

Të gjitha këto dokumente janë në gjuhën angleze, por janë relativisht të lehta për tu kuptuar. Fillimisht, zbatimi bëhet pa qarkun më të vogël elektronik falë adaptorëve USB të cilët gjithashtu sigurojnë të gjitha furnizimet me energji elektrike.

Përparimi është si më poshtë:

- Testimi i qarqeve individuale që funksionojnë si GPS i thjeshtë. Pamja re e urave tregon qëndrueshmëri prej disa metrash.

- Programimi i një qarku në ROVER dhe tjetri në BASE

- Ndërtimi i një sistemi RTK duke i lidhur të dy modulet me një tel të vetëm. Pamja re e urave tregon një qëndrueshmëri relative të ROVER/BASE prej disa centimetrash!

- Zëvendësimi i telit lidhës BASE dhe ROVER nga transmetuesit 3DR. Këtu përsëri operacioni në RTK lejon një stabilitet prej disa centimetrash. Por këtë herë BASE dhe ROVER nuk janë më të lidhur me një lidhje fizike…..

- Zëvendësimi i vizualizimit të kompjuterit me një bord Arduino të programuar për të marrë të dhëna GPS në një hyrje serike … (shiko më poshtë)

Hapi 12: PJESA ELEKTRIKE (1/2)

Kutia e kontrollit elektrik

Fotografia 1 tregon tabelat kryesore të kutisë së kontrollit të cilat do të detajohen më poshtë.

Instalimi i GPS

Lidhja GPS e bazës dhe kositësit është treguar në Figurën 2.

Ky kabllo natyrisht arrihet duke ndjekur përparimin e udhëzimeve GPS (shiko seksionin GPS). Në të gjitha rastet, ekziston një përshtatës USB që ju lejon të programoni qarqet ose në bazë ose në rover falë programit kompjuterik të ofruar nga Navspark. Falë këtij programi, ne gjithashtu kemi të gjithë informacionin e pozicionit, numrin e satelitëve, etj…

Në pjesën e kositësit, kunja Tx1 e GPS lidhet me hyrjen serike 19 (Rx1) të tabelës ARDUINO MEGA për të marrë frazat NMEA.

Në bazë kunja Tx1 e GPS dërgohet në kunjin Rx të radios 3DR për dërgimin e korrigjimeve. Në kositës korrigjimet e marra nga radio 3DR dërgohen në pin Rx2 të qarkut GPS.

Vihet re se këto korrigjime dhe menaxhimi i tyre sigurohen plotësisht nga qarqet GPS RTK. Kështu, bordi Aduino MEGA merr vetëm vlerat e pozicionit të korrigjuar.

Hapi 13: PJESA ELEKTRIKE (2/2)

Bordi Arduino MEGA dhe mburojat e tij

- bordi MEGA arduino

- Mburoja e motorëve të rrotave të pasme

- Mburoja e motorit me rrota të përparme

- Mburoja arte SD

Në Figurën 1, vihet re se lidhëset plug-in u vendosën midis dërrasave në mënyrë që nxehtësia e shpërndarë në bordet e motorit të mund të shfryhej. Për më tepër, këto futje ju lejojnë të shkurtoni lidhjet e padëshiruara midis kartave, pa pasur nevojë t'i modifikoni ato.

Figura 2 dhe Figura 3 tregojnë se si lexohen pozicionet e invertorëve të panelit të instrumenteve dhe levës.

Hapi 14: PROGRAMI I SHOFERIT ARDUINO

Bordi i mikrokontrolluesit është një Arduino MEGA (UNO që nuk ka memorie të mjaftueshme). Programi i drejtimit është shumë i thjeshtë dhe klasik. Unë kam zhvilluar një funksion për secilin operacion bazë që do të kryhet (leximi i pultit, marrja e të dhënave GPS, ekrani LCD, avancimi i makinës ose kontrolli i rrotullimit, etj …). Këto funksione pastaj përdoren lehtësisht në programin kryesor. Shpejtësia e ngadaltë e makinës (3 metra/ minutë) i bën gjërat shumë më të lehta.

Sidoqoftë, shiriti i prerjes nuk menaxhohet nga ky program por nga programi i bordit të UNO i cili ndodhet në kutinë specifike.

Në pjesën SETUP të programit gjejmë

- Nisjet e dobishme me pin të bordit MEGA në hyrje ose dalje;

- Inicimi i ekranit LCD

- Fillimi i kartës së kujtesës SD

- Fillimi i shpejtësisë së transferimit nga ndërfaqja serike e harduerit në GPS;

- Fillimi i shpejtësisë së transferimit nga ndërfaqja serike në IDE;

- Mbyllja e motorëve dhe prerja e shiritit

Në pjesën LOOP të programit gjejmë në fillim

- Paneli i instrumenteve dhe levë, leximet e GPS, busullës dhe përshpejtuesit;

- një përzgjedhës me 3 plumb, në varësi të statusit të përzgjedhësit të modalitetit të panelit të instrumenteve (manual, regjistrim, kositje)

Cikli LOOP është i pikësuar nga leximi asinkron i GPS i cili është hapi më i ngadalshëm. Pra, ne kthehemi në fillim të lakut rreth çdo 3 sekonda.

Në anashkalimin normal, funksioni i lëvizjes kontrollohet sipas levës dhe ekrani azhurnohet afërsisht çdo 3 sekonda (pozicioni, gjendja GPS, drejtimi i busullës, pjerrësia…). Një shtytje në shënuesin BP zeron koordinatat e pozicionit që do të shprehen në metra në pikënisjen gjeografike.

Në shmangien e modalitetit të ruajtjes, të gjitha pozicionet e matura gjatë lëvizjes regjistrohen në kartën SD (periudhë prej rreth 3 sekondash). Kur arrihet një pikë interesi, shtypja e shënuesit ruhet. në kartën SD. Pozicioni i makinës shfaqet çdo 3 sekonda, në metra në pikën gjeografike të përqendruar në pikën e origjinës.

Në modalitetin e kositjes shunt: Makina u zhvendos më parë mbi pikën e referencës. Kur kaloni përzgjedhësin e modalitetit në "kositje", programi vëzhgon daljet GPS dhe në veçanti vlerën e flamurit të statusit. Kur flamuri i statusit ndryshon në "Fiks", programi kryen pozicionin zero. Pika e parë për të arritur lexohet më pas në skedarin e kositjes së kujtesës SD. Kur të arrihet kjo pikë, kthesa e makinës bëhet siç tregohet në skedarin e kositjes, ose rreth një rrote, ose rreth qendrës së dy rrotave.

Procesi përsëritet derisa të arrihet pika e fundit (zakonisht pika fillestare). Në këtë pikë programi ndalon makinën dhe shiritin e prerjes.

Hapi 15: TARRA PUTR PARA DHE MENAXHIMI I TIJ

Shiriti i prerjes përbëhet nga 4 disqe që rrotullohen me shpejtësinë 1200 rpm. Çdo disk është i pajisur me 3 tehe prerës. Këto disqe janë rregulluar në mënyrë që të bëjnë një brez prerës të vazhdueshëm prej 1.2 metrash të gjerë.

Motorët duhet të kontrollohen për të kufizuar rrymën

- në fillimin, për shkak të inercisë së disqeve

- gjatë prerjes, për shkak të bllokimeve të shkaktuara nga bari i tepërt

Për këtë qëllim, rryma në qarkun e secilit motor matet me rezistorë të mbështjellë me vlerë të ulët. Bordi UNO është i lidhur dhe i programuar për të matur këto rryma dhe për të dërguar një komandë PWM të përshtatur për motorët.

Kështu, me fillimin, shpejtësia gradualisht rritet në vlerën e saj maksimale në 10 sekonda. Në rast bllokimi nga bari, motori ndalon për 10 sekonda dhe provohet përsëri për 2 sekonda. Nëse problemi vazhdon, cikli i pushimit prej 10 sekondash dhe cikli i rifillimit 2 sekondash fillon përsëri. Në këto kushte, ngrohja e motorit mbetet e kufizuar, edhe në rast të bllokimit të përhershëm.

Motorët fillojnë ose ndalojnë kur bordi i UNO merr sinjalin nga programi pilot. Sidoqoftë, një ndërprerës i fortë ju lejon të fikni me besueshmëri energjinë për të siguruar operacionet e shërbimit

Hapi 16: ÇFAR DUHET bërë? ÇFAR PRMIRSIMET?

Në nivelin GPS

Bimësia (pemët) mund të kufizojë numrin e satelitëve në funksion të automjetit dhe të zvogëlojë saktësinë ose të parandalojë bllokimin e RTK -së. Prandaj është në interesin tonë të përdorim sa më shumë satelitë të jetë e mundur në të njëjtën kohë. Prandaj do të ishte interesante të kompletoheshin plejada GPS dhe Glonass me plejadën Galileo.

Duhet të jetë e mundur të përfitoni nga më shumë se 20 satelitë në vend të një maksimumi prej 15, gjë që bën të mundur heqjen e skremit nga vegjetacioni.

Mburojat Arduino RTK kanë filluar të ekzistojnë duke punuar njëkohësisht me këto 3 plejada:

Për më tepër, këto mburoja janë shumë kompakte (fot 1) sepse ato përfshijnë si qarkun GPS ashtu edhe marrësin në të njëjtën mbështetje.

… Por çmimi është shumë më i lartë se ai i qarqeve që kemi përdorur

Përdorimi i një LIDAR për të plotësuar GPS

Fatkeqësisht, në pemëtarinë ndodh që mbulesa e bimësisë është shumë e rëndësishme (fusha e lajthisë për shembull). Në këtë rast, edhe me 3 plejada mbyllja e RTK -së mund të mos jetë e mundur.

Prandaj është e nevojshme të futet një sensor i cili do të lejojë të ruajë pozicionin edhe në mungesë momentale të GPS.

Më duket (nuk kam pasur përvojë) që përdorimi i një LIDAR mund ta përmbushë këtë funksion. Trungjet e pemëve janë shumë të lehta për tu dalluar në këtë rast dhe mund të përdoren për të vëzhguar përparimin e robotit. GPS do të rifillojë funksionin e tij në fund të rreshtit, në dalje të mbulesës së bimësisë.

Një shembull i një lloji të përshtatshëm të LIDAR është si më poshtë (Foto2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…