Fillimi Me ROS Melodic në Raspberry Pi 4 Model B: 7 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:16

Nga shahizat Faqja ime personale Ndiqni më shumë nga autori:

Rreth: Inxhinier i sistemeve të kontrollit dhe robotikës, [email protected] Më shumë Rreth shahizat »

Sistemi Operativ Robot (ROS) është një grup bibliotekash softuerësh dhe mjetesh të përdorura për të ndërtuar sisteme dhe aplikacione robotike. Versioni aktual afatgjatë i shërbimit të ROS është Melodic Morenia. ROS Melodic është i pajtueshëm vetëm me Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. Sidoqoftë, ai gjithashtu funksionon në sistemet Linux, si dhe Mac OS X, Android dhe Windows. Dhe mbështet vetëm sistemet operative 64-bit. Ne duhet së pari të instalojmë versionin 64-bit të Ubuntu. Atëherë ne do të jemi në gjendje të instalojmë ROS. Nëse dëshironi të përdorni arkitekturën 32-bit, do t'ju duhet të instaloni ROS nga burimi. Nuk është e vështirë, por do të duhet shumë kohë për të përpiluar gjithçka.

Për fat të mirë, ekziston një mënyrë për të sjellë sistemin operativ të popullarizuar të desktopit Ubuntu në modelin tuaj Raspberry Pi 4. Ekziston një shpërndarje jozyrtare e Ubuntu Desktop dhe Server 18.04.3 për Raspberry Pi 4. Imazhi dhe kodi burimor mund të shkarkohen nga këtu. Informacion më të detajuar mund të gjeni këtu.

Në këtë udhëzues, do të mësoni se si ta lidhni LiDAR -in tuaj me Raspberry Pi 4 Model B duke përdorur ndërmjetësin ROS Melodic në Ubuntu Desktop 18.04.3. E tëra që ju nevojitet është një kartë microSD prej të paktën 32 GB, lexues kartash microSD, Raspberry Pi 4 Model B dhe RPLidar A1M8. Një RPLIDAR është një sensor LIDAR me kosto të ulët nga Slamtec i përshtatshëm për aplikime robotike të brendshme.

Hapi 1: Instaloni Ubuntu Desktop 18.04.3 në Raspberry Pi 4 Model B

• Shkarkoni imazhin e Ubuntu Server 18.04.3. Kliko këtu për ta shkarkuar.
• Flashoni kartën microSD duke përdorur Etcher.
• Bashkangjitni monitorin dhe tastierën në tabelë
• Futni kartën microSD në Raspberry Pi 4 tuaj
• Ndizeni atë
• Kredencialet e paracaktuar për t'u identifikuar janë:

hyrja në ubuntu: ubuntu

Fjalëkalimi: ubuntu

• Do t'ju kërkohet të ndryshoni fjalëkalimin e paracaktuar në diçka tjetër.
• Përditësoni dhe azhurnoni Ubuntu tuaj me paketat më të fundit duke shtypur komandat më poshtë. Hapni terminalin dhe ekzekutoni komandën e mëposhtme:

përditësim sudo apt-get

Komanda tjetër azhurnon listën e paketave në dispozicion dhe versionet e tyre.

sudo apt-get upgrade

Hapi 2: Lexoni të dhënat nga RPLiDAR -i juaj

Lidhni RPLiDAR tuaj me Raspberry Pi 4 Model B duke përdorur kabllo Micro USB. Drita jeshile e ndezur tregon aktivitetin normal të sensorit.

Pasi të keni lidhur RPLiDAR me Raspberry Pi tuaj, shtypni rreshtin e mëposhtëm të komandës për të kontrolluar lejet:

Hapni terminalin tuaj dhe ekzekutoni komandën e mëposhtme.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Dalja e komandës së mëposhtme duhet të jetë:

crw-rw ---- 1 dialout rrënjë 188, 0 Jan 3 14:59 ttyUSB

Drejtoni komandën më poshtë për të ndryshuar lejen:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Tani ju jeni në gjendje të lexoni dhe shkruani me këtë pajisje duke përdorur portën USB. Verifikoni atë duke përdorur komandën e mësipërme:

crw-rw-rw- 1 dialout rrënjë 188, 0 Janar 3 14:59 ttyUSB0

Pasi të jenë konfiguruar lejet, duhet të shkarkoni dhe instaloni paketat ROS.

Hapi 3: Instalimi i ROS Melodic në Raspberry Pi 4 Model B

Tani, ne jemi gati të instalojmë paketat ROS në Ubuntu 18.04 LTS bazuar në Raspberry Pi 4. Konfiguroni Raspberry Pi për të pranuar softuer nga packages.ros.org duke futur komandën e mëposhtme në terminal:

sudo sh -c 'jehonë "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Çelësi i mëposhtëm duhet t'i shtohet Ubuntu para fillimit të instalimit, i cili do të sigurojë që shkarkimi vjen nga një server i autorizuar. Drejtoni komandën e mëposhtme në terminal:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Dhe do të shihni daljen e mëposhtme:

Ekzekutimi: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: çelësi F42ED6FBAB17C654: çelësi publik "Robotika e Hapur" e importuar

gpg: Numri total i përpunuar: 1

gpg: importuar: 1

Hapi tjetër është të përditësoni listën e paketave duke përdorur komandën e mëposhtme:

sudo apt upgrade

Nëse do të shihni gabimin e mëposhtëm në terminal:

Leximi i listave të paketave… U krye

E: Nuk mund të merrja lock/var/lib/apt/listat/lock - hapur (11: Burimi përkohësisht i padisponueshëm)

E: Nuk mund të bllokohet drejtoria/var/lib/apt/listat/

Mund të zgjidhet duke ekzekutuar komandën e mëposhtme:

sudo rm/var/lib/apt/listat/bllokoj

Run përsëri sudo apt upgrade. Ekzistojnë tre versione të parapaketuara të ROS nga të cilat mund të zgjidhni. Cilin do të zgjidhni do të varet nga nevojat tuaja për kompjuterin që po instaloni ROS.

• Desktop-Instalim i plotë
• Instalimi i desktopit
• ROS-Baza

ROS Desktop Full është një paketë më e plotë, megjithatë nuk rekomandohet për kompjuterë me një bord të tillë si Raspberry Pi ose Nvidia Jetson Nano. Pra, instalimi i desktopit do të instalohet. Ai instalon të gjithë programet kompjuterike, mjetet, algoritmet dhe simuluesit e robotëve për ROS, duke përfshirë mbështetjen për rqt, rviz dhe pako të tjera të dobishme robotike. Mund të instaloni ROS Melodic Desktop Install duke lëshuar komandën e mëposhtme:

sudo apt install ros-melodic-desktop

Pasi të shtypni komandën dhe shtypni Enter, shtypni Y dhe shtypni Enter kur pyeteni nëse doni të vazhdoni.

Hapi 4: Varësitë nga ROS

RosDep është një mjet që ju lejon të instaloni me lehtësi varësitë e sistemit.

Për të inicializuar RosDep përdorni komandën e mëposhtme në terminal:

sudo rosdep init

Do të shihni daljen e mëposhtme:

Shkroi /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Rekomanduar: ju lutemi vraponi

përditësim rosdep

Hapi tjetër për të ekzekutuar komandën më poshtë:

përditësim rosdep

Mund të shihni gabimin e mëposhtëm në terminal:

cache e përditësuar në /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

GABIM: Jo të gjitha burimet mund të përditësohen.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Drejtoni përsëri azhurnimin rosdep derisa gabimi të zhduket. Në rastin tim, kjo është bërë 3 herë.

Hapi 5: Konfigurimi i Mjedisit

Ne kemi ROS dhe varësitë e instaluara. Le të konfigurojmë mjedisin tonë. ROS është i instaluar në/opt/ros/melodic. Për të pasur komandat ROS në dispozicion, është e nevojshme të buroni skedarin shell brenda dosjes së instalimit.

jehonë "burimi /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Pastaj ekzekutoni komandën e mëposhtme në terminal:

burimi/.bashrc

Këtu është hapi i fundit i procesit të instalimit. Kontrolloni cilin version të ROS keni instaluar. Nëse e shihni versionin tuaj ROS si dalje, urime ju keni instaluar me sukses ROS. Drejtoni komandën më poshtë:

rosversion -d

Nëse gjithçka është e saktë, do të marrim ekranin e mëposhtëm:

melodike

Tani Raspberry Pi 4 është gati për të ekzekutuar paketat ROS.

Hapi 6: Testimi i Funksionalitetit të ROS

Le të provojmë disa komanda ROS për t'u siguruar që instalimi ka përfunduar me sukses. Ne do të ekzekutojmë komandat e mëposhtme për të kontrolluar nëse instalimi është i saktë. Një mënyrë e thjeshtë për të kontrolluar funksionalitetin e ROS është përdorimi i imituesit të breshkave që është pjesë e instalimit të ROS.

Hapni një terminal dhe ekzekutoni komandën e mëposhtme:

roskore

Nëse gjithçka shkon mirë, do të merrni rezultatin e mëposhtëm në terminalin aktual:

… Duke hyrë në /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Kontrollimi i drejtorisë së regjistrit për përdorimin e diskut. Kjo mund të marrë pak kohë.

Shtypni Ctrl-C për të ndërprerë

U krye kontrollimi i përdorimit të diskut të skedarit të regjistrit. Përdorimi është <1 GB.

filloi serverin roslaunch https:// ubuntu: 37629/

versioni ros_comm 1.14.3

P SRMBLEDHJE

========

Parametrat

* /rosdistro: melodike

* /rosversion: 1.14.3

JOHET

fillimi automatik i masterit të ri

procesi [master]: filloi me pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

vendosja /drejtimi_d në d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

procesi [rosout-1]: filloi me pid [3585]

filloi shërbimin bazë [/rosout]

Filloni një kërkesë të re të terminalit dhe ekzekutoni komandën e mëposhtme në terminal:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Nëse gjithçka është e saktë, do të marrim ekranin e mëposhtëm:

Urime! Ne kemi mbaruar me instalimin e ROS.

Hapi 7: Konfiguroni një hapësirë pune Catkin dhe vizualizoni të dhënat

Ju duhet të krijoni dhe konfiguroni një hapësirë pune catkin. Një hapësirë pune catkin është një drejtori në të cilën mund të krijoni ose modifikoni paketat ekzistuese të catkin.

Instaloni varësitë e mëposhtme. Hapni një terminal të ri dhe shkruani:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-thelbësor git

Krijoni rrënjët catkin dhe dosjet burimore:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Kjo hapësirë pune mund të përpilohet edhe nëse është bosh.

Shkoni te dosja burimore e hapësirës së punës catkin që sapo keni krijuar. Në terminalin tuaj, drejtohuni

cd ~/catkin_ws/src

Klononi depon github të paketës RPLIDAR ROS.

git klon

Dhe pastaj

cd ~/catkin_ws

Pastaj, drejtoni catkin_make për të përpiluar hapësirën tuaj të punës të catkin.

catkin_make

Pastaj drejtohuni për të buruar mjedisin me terminalin tuaj aktual. Mos e mbyllni terminalin.

burimi devel/setup.bash

Për të filluar ROS, ekzekutoni komandën e mëposhtme në një terminal të ri:

roskore

Në terminalin nga i cili keni buruar mjedisin, ekzekutoni komandën më poshtë:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.filloj

Një shembull i Rviz do të hapet më pas me një hartë të rrethinës së RPLIDAR.

Nëse doni të mësoni më shumë rreth Rviz, lexoni këtë udhëzues.

Kjo është për sot! Ju keni ROS Melodic të instaluar dhe gati për përdorim! Shpresoj se e keni gjetur të dobishëm këtë udhëzues dhe faleminderit për leximin. Nëse keni ndonjë pyetje ose reagim? Lini një koment më poshtë. Qëndroni të sintonizuar!