Arduino - Robot për zgjidhjen e labirintit (MicroMouse) Roboti pas murit: 6 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:10

Mirësevini unë jam Isaac dhe ky është roboti im i parë "Sulmuesi v1.0". Ky Robot u krijua për të zgjidhur një Maze të thjeshtë. Në konkurs kishim dy labirintë dhe roboti ishte në gjendje t'i identifikonte ato. Çdo ndryshim tjetër në labirint mund të kërkojë një ndryshim në kodin dhe modelin, por gjithçka është e lehtë për tu bërë.

Hapi 1: Pjesët

Para së gjithash ju duhet të dini se me çfarë po merreni.

Robotët = Energjia Elektrike + Pajisje kompjuterike + Softuer1- Energjia elektrike: bateritë kanë shumë specifikime, duhet të dini vetëm sa Rrymë dhe Tension keni nevojë.

2- Pajisjet kompjuterike: "Trupi, motori, drejtuesi i motorit, sensorët, telat dhe kontrolluesi" ju duhet të merrni vetëm pjesët e rëndësishme që kryejnë detyrën, nuk ka nevojë të merrni një Kontrollues të shtrenjtë të shtrenjtë për një detyrë të thjeshtë.

3- Softueri: Kodi ka të bëjë me logjikën. Pasi të keni kuptuar se si funksionon kontrolluesi, do të bëhet e lehtë për ju të zgjidhni funksionet dhe ta bëni kodin më të thjeshtë. Gjuha e kodit përcaktohet nga lloji i kontrolluesit.

Lista e pjesëve:

1. Arduino UNO
2. Motorë DC 12v (x2)
3. Rrota (x2)
4. Shoferi i motorit (L298N)
5. Sensori i distancës (ultra zërit)
6. Telat
7. Bateri 12v (1000 mAh)

Lista e mjeteve:

1. Ngarkuesin e baterisë
2. Fletë akrilike
3. Makine per ngjitjen e metalit
4. Prerës i telave
5. Mbështjellës me zinxhir najloni

Për argëtim shtesë mund të përdorni LED për ta ndezur, por nuk është shumë e rëndësishme.

Hapi 2: Dizajni i trupit

Ideja kryesore ishte të grumbullonit pjesët mbi trup dhe të përdorni Mbështjellësin me Najlon për të stabilizuar Arduino -n dhe Telat do të stabilizojnë pjesën tjetër falë peshës së tyre të lehtë.

Kam përdorur CorelDRAW për të krijuar trupin dhe kam bërë vrima shtesë në rast të ndonjë ndryshimi të ardhshëm.

Unë shkova në një punëtori lokale për të përdorur prerësin lazer, pastaj fillova t'i ndërtoj të gjitha së bashku. Më vonë, bëra disa ndryshime pasi Motorët ishin më të gjatë se sa prisja. Dua të them që roboti juaj nuk ka pse të ndërtohet në të njëjtën mënyrë si i imi.

Skedari PDF dhe Skedari CorelDRAW janë bashkangjitur.

Nëse nuk jeni në gjendje të prerë modelin me lazer, mos u shqetësoni. Për sa kohë që keni një Arduino, të njëjtët sensorë dhe motorë, atëherë duhet të jeni në gjendje ta bëni kodin tim të punojë në robotin tuaj me ndryshime të vogla.

Hapi 3: Zbatimi (ndërtimi)

Dizajni e bëri të lehtë rregullimin e sensorëve në trup.

Hapi 4: Instalimet elektrike

Këtu është një diagram skematik i robotit. këto lidhje lidhen me kodin. Ju mund t'i ndryshoni lidhjet, por sigurohuni që ta ndryshoni kodin me të. Pjesët. Sensorët

Unë do të doja të shpjegoja "Sensori tejzanor"

Një sensor tejzanor është një pajisje që mund të masë distancën në një objekt duke përdorur valët e zërit. Ajo mat distancën duke dërguar një valë zanore në një frekuencë të caktuar dhe duke dëgjuar që ajo valë zanore të kthehet. Duke regjistruar kohën e kaluar midis valës së zërit që gjenerohet dhe valës së zërit që kërcen prapa. Kjo duket e ngjashme me punën e Sonarit dhe Radarit.

Lidhja e sensorit tejzanor me Arduino:

1. Kodi GND është i lidhur me Tokën.
2. Kunja VCC është e lidhur me Pozitive (5v).
3. Echo pin është i lidhur me Arduino. (zgjidhni çdo pin dhe përputheni atë me kodin)
4. Kodi TRIG është i lidhur me Arduino. (zgjidhni çdo pin dhe përshtateni atë me kodin)

Ju do të krijoni një bazë të përbashkët dhe do t'i lidhni të gjitha GND -të me të (sensorë, Arduino, Driver) të gjitha bazat duhet të jenë të lidhura.

Për kunjat Vcc gjithashtu lidhni 3 sensorët me një kunj 5v

(mund t'i lidhni me Arduino ose Shoferin Unë ju rekomandoj Shoferin)

Shënim: Mos i lidhni Sensorët me një tension më të lartë se 5v, përndryshe do të dëmtohet.

Shofer Motor

Ura L298N H: është një IC që mund t'ju lejojë të kontrolloni shpejtësinë dhe drejtimin e dy motorëve DC, ose të kontrolloni me lehtësi një motor stepper bipolar. Drejtuesi i urës L298N H mund të përdoret me motorë që kanë një tension midis 5 dhe 35V DC.

Ekziston gjithashtu një rregullator 5v në bord, kështu që nëse voltazhi juaj i furnizimit është deri në 12v, gjithashtu mund të merrni 5v nga bordi.

Konsideroni imazhin - përputheni numrat me listën poshtë figurës:

1. Motor DC 1 "+"
2. Motor DC 1 "-"
3. Bluzë 12v - hiqeni këtë nëse përdorni një tension furnizimi më të madh se 12v DC. Kjo mundëson rregullatorin 5v në bord
4. Lidhni tensionin e furnizimit me motorin tuaj këtu, maksimumi 35v DC.
5. GND
6. Dalja 5v nëse është vendosur bluza 12v
7. Motori DC 1 mundëson kërcyesin. Hiqni bluzën dhe lidheni me daljen PWM për kontrollin e shpejtësisë së motorit DC.
8. Kontrolli i Drejtimit IN1
9. Kontrolli i Drejtimit IN2
10. Kontrolli i Drejtimit IN3
11. Kontrolli i Drejtimit IN4
12. Motori DC 2 mundëson kërcyesin. Hiqni bluzën dhe lidheni me daljen PWM për kontrollin e shpejtësisë së motorit DC
13. Motor DC 2 "+"
14. Motor DC 2 "-"

Shënim: Ky drejtues lejon 1A për kanal, kullimi i më shumë rrymës do të dëmtojë IC.

Bateri

Kam përdorur bateri 12v me 1000 mAh.

Tabela e mësipërme tregon se si bie tensioni kur shkarkohet bateria. duhet ta keni parasysh dhe duhet ta rimbushni baterinë vazhdimisht.

Koha e shkarkimit është në thelb vlerësimi Ah ose mAh i ndarë me rrymën.

Pra, për një bateri 1000mAh me një ngarkesë që tërheq 300mA ju keni:

1000/300 = 3.3 orë

Nëse kulloni më shumë rrymë, koha do të ulet dhe kështu me radhë. Shënim: Sigurohuni që të mos e tejkaloni Rrymën e Shkarkimit të Baterisë ose do të dëmtohet.

Gjithashtu përsëri bëni një bazë të përbashkët dhe lidhni të gjitha GND -të me të (sensorë, Arduino, Driver) të gjitha bazat duhet të jenë të lidhura.

Hapi 5: Kodimi

I bëra këto funksione dhe u argëtova duke koduar këtë robot.

Ideja kryesore është të shmangni goditjen e mureve dhe të dilni nga labirinti. Ne kishim 2 labirintë të thjeshtë dhe unë duhej ta mbaja në mend sepse ishin të ndryshëm.

Labirinti blu përdor murin e djathtë duke ndjekur algoritmin.

Labirinti i kuq përdor algoritmin e mëposhtëm të murit të majtë.

Fotografia e mësipërme tregon rrugën për të dalë në të dy labirintet.

Rrjedha e kodit:

1. duke përcaktuar kunjat
2. përcaktimi i kunjave të daljes dhe hyrjes
3. kontrolloni leximet e sensorëve
4. përdorni leximin e sensorëve për të përcaktuar muret
5. kontrolloni rrugën e parë (nëse ishte lënë pastaj ndiqni murin e majtë, nëse është e drejtë ndiqni murin e djathtë)
6. Përdorni PID për të shmangur goditjen në mure dhe për të kontrolluar shpejtësinë e motorëve

Ju mund ta përdorni këtë kod, por ndryshoni kunjat dhe numrat konstantë për të marrë rezultatet më të mira.

Ndiqni këtë lidhje për kodin.

create.arduino.cc/editor/is7aq_shs/391be92…

Ndiqni këtë lidhje për bibliotekën dhe Skedarin e Kodit Arduino.

github.com/Is7aQ/Maze-Solving-Robot

Hapi 6: Argëtohuni

Sigurohuni që të argëtoheni: DKjo është për argëtim mos u frikësoni nëse nuk funksionon ose nëse ka ndonjë gjë të gabuar. gjurmoni gabimin dhe mos u dorëzoni. Faleminderit për leximin dhe shpresoj se ndihmoi. Kontaktoni:

E-mail: [email protected]