Instaloni ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam në Raspberry Pi 4b: 5 Hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:11

TurtleBot3 Burger vjen me Raspberry Pi 3 B/B+ dhe nuk mbështet Raspberry Pi 4b të re (që nga 9/2019). Ndiqni hapat e mëposhtëm për ta bërë TurtleBot3 të punojë në Raspberry Pi 4b, përfshirë

• ndërtimi i ROS Kinetic nga burimet në Raspberry Pi 4b Raspbian Buster
• duke shtuar paketa specifike për TurtleBot3
• duke shtuar raspicam-nyje në

Hapi 1: Instaloni Raspbian dhe Konfiguroni Raspberry Pi 4b

Shkarkoni një imazh Raspbian. Kam përdorur Raspbian Buster të datës 2019–07–10.

Djegni imazhin e shkarkuar Raspbian në një kartë SD (të paktën 8Gb në madhësi). Lidhni një ekran, tastierë dhe miun me Raspberry Pi 4b, niseni dhe lidheni me WiFi. Zgjasni sistemin e skedarëve për të zënë të gjithë kartën tuaj SD dhe, sipas dëshirës, aktivizoni SSH dhe VNC duke funksionuar

sudo raspi-config

Hapi 2: Shkarkoni Burimet Kinetike të ROS

Udhëzimet më poshtë ndjekin udhëzimet zyrtare të ROS, si dhe udhëzimet e DmitryM8.

Hyni në Raspberry Pi 4b dhe ekzekutoni këto komanda për të shtuar depon e paketave ROS, për të ndërtuar mjete dhe për të inicuar mjetin e varësisë ROS.

sudo sh -c 'jehonë "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get sudo apt-get install -y python-rosdep python-roston-python-r python-rosinstall build-thelbësor cmake sudo rosdep init rosdep update

Krijoni një hapësirë pune për të ndërtuar ROS Kinetic nga burimi.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Shkarkoni kodin burimor për paketën "ros_comm", e cila përmban module thelbësore të destinuara për të funksionuar në kompjuterin e robotit në bord. Këtu rosinstall_generator krijon një listë të depove të kodit burimor për tu shkarkuar. wstool pastaj vazhdon të shkarkojë kodin burimor.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic-deps-vetëm me lagështirë-tar> kinetike-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install-from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

Për të ekzekutuar TurtleBot3 dhe raspicam do t'ju duhen këto pako ROS përveç ros_comm: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins dhe diagnostifikim. Për të shtuar këto pako ekzekutoni këto komanda.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins diagnostifikim nodelet_core --rosdistro kinetike-depresione-vetëm me lagështirë-tar> kinetike-ekstra-lagësht.ristinstall

shkrirja e wstool -t src kinetic -extra -wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep install -nga -shtigjet src --ignore -src --rosdistro kinetic -y

Ndërsa versionet e varësive ndryshojnë me kalimin e kohës, mund të ketë gabime si "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack): duke u përpjekur të mbishkruani '/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py ', e cila është gjithashtu në paketën python-rosdistro 0.7.2-1 ". Zgjidhni këto gabime "duke u përpjekur të mbishkruani":

sudo dpkg-hiqni-forca-të gjitha python-catkin-pkg python-catkin-pkg-module python-rosdistro python-rosdistro-module python-rospkg python-rospkg-module

// ose sudo apt hiq sudo apt-instalim i prishur me ndreqje

Hapi 3: Rregulloni manualisht Gabimet e Përpilimit ROS

Ndërtimi i ROS në këtë pikë do të dështojë me gabime të ndryshme. Le t'i rregullojmë ato gabime duke redaktuar manualisht kodin burimor ROS.

Ndrysho

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp linjë 885

Zëvendësoj

char* str = PyString_AsString (obj);

me

const char* str = PyString_AsString (obj);

Ndryshoni skedarët më poshtë.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/utils.cppins

Hiqni të gjitha rastet e

/tr1

dhe zëvendësojnë të gjitha dukuritë e

std:: tr1

me

nxitje

Ndryshoni skedarët më poshtë.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h/home/pi/ros_catkin_ws/sr /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp / home / pi / ros_catkin_ws / src / bond_core /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

Zëvendësoni të gjitha rastet e

rrit:: posix_time:: milisekonda (…)

me

rrit:: posix_time:: milisekonda (int (…))

Ndryshoni skedarin më poshtë.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

Zëvendësoni të gjitha

logWarn

me

CONSOLE_BRIDGE_log Paralajmëro

dhe

logError

me

CONSOLE_BRIDGE_log Gabim

Hapi 4: Ndërtoni ROS Kinetic

Në këtë pikë ndërtimi duhet të ketë sukses.

cd ~/ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated -instaloni -DCMAKE_BUILD_TYPE = Lëshoni -instaloni hapësirën/opt/ros/kinetic

Shtojini ~/.bashrc dhe gjithashtu ekzekutoni në guaskën tuaj:

burimi /opt/ros/kinetic/setup.bash

Hapi 5: Ndërtoni Pakot TurtleBot3 dhe Raspicam

Këto udhëzime ndjekin tutorialin ROBOTIS.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/catkin_make source devel/setup.bash

Redakto ~/.bashrc dhe shto

burimi /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

Tani, ekzekutoni

cd ~/catkin_ws/src

git klon https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git klon git https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git klon git https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~ / catkin_ws / src / turtlebot3 rm -R turtlebot3_description / turtlebot3_teleop / turtlebot3_navigation / turtlebot3_slam / turtlebot3_example / cd ~ / catkin_ws && catkin_make

Ndërtimi duhet të ketë sukses.

Konfiguroni Raspberry Pi 4b për të njohur periferikësh USB TurtleBot3.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

Drejtoni ifconfig dhe shkruani IP -në e Raspbery Pi.

ifconfig

Ndrysho ~/.bashrc. Shtoni rreshtat më poshtë dhe gjithashtu ekzekutojini ato në guaskën tuaj.

eksport ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

eksportoni ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

Sinkronizoni kohën e Raspberry Pi dhe PC:

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

Në këtë pikë, konfigurimi juaj duhet të përfundojë. Tani mund të përdorni Raspberry Pi 4b tuaj në vend të Raspberry Pi 3/3+ në TurtleBot3.