Roboti i Gjarprit i Shtypur 3D: 7 hapa (me fotografi)

2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-23 15:10

Kur mora printerin tim 3D fillova të mendoj se çfarë mund të bëj me të. Kam printuar shumë gjëra, por doja të bëja një ndërtim të tërë duke përdorur printimin 3D. Pastaj mendova të bëja kafshë robot. Ideja ime e parë ishte të bëja një qen ose merimangë, por shumë njerëz tashmë kanë bërë qen dhe merimanga. Po mendoja për diçka ndryshe dhe pastaj mendova për gjarprin. Kam projektuar një gjarpër të tërë në fusion360, dhe dukej i mrekullueshëm kështu që porosita pjesët e nevojshme dhe ndërtova një. Unë mendoj se rezultati është i shkëlqyeshëm. Në videon e mësipërme mund të shihni se si e kam bërë atë ose mund ta kaloni atë më poshtë.

Hapi 1: Pjesët

Këtu është ajo që do të na duhet:

• 8 Mikro servo motorë
• Disa pjesë të printuara 3D
• Vida
• 3, 7V bateri li-po
• Disa pjesë për të bërë PCB (atmega328 SMD, kondensator 100nF, kondensator 470μF, rezistencë 1, 2k, disa kunja ari). It'sshtë shumë e rëndësishme të bësh PCB për këtë projekt sepse kur lidhni gjithçka në dërrasën e bukës gjarpri juaj nuk do të jetë në gjendje të lëvizë.

Hapi 2: Modelet 3D

Nga lart mund të shihni vizualizimin e këtij gjarpri. Skedarët (.stl) mund t'i shkarkoni këtu ose në sendin tim. Disa informacione rreth cilësimeve për printim:

Për printimin e segmenteve dhe kokës unë rekomandoj të shtoni trap. Mbështetjet janë të panevojshme për të gjitha objektet. Mbushja nuk është aq e rëndësishme sepse të gjitha modelet janë shumë të holla dhe ka pothuajse vetëm perimetra, por unë përdor 20%.

Ju duhet:

8x segmenti i gjarprit

1x kokë gjarpri

1x gjarpër_mbrapsht

Hapi 3: PCB

Më poshtë mund të gjeni skedarë shqiponje (.sch dhe.brd) thjesht shkarkoni ato të hapura në shqiponjë shkoni në pamjen e bordit klikoni ctrl + p dhe printojeni. Nëse nuk dini si të bëni PCB, mund ta kaloni këtu:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

Në skemë është shkruar që mikrokontrolluesi është atmega8 por është atmega328 ka të njëjtën pinout por nuk ka atmega328 në shqiponjë.

Hapi 4: Montimi

Pas printimit të të gjitha pjesëve, mund t'i montoni së bashku. Vendoseni servo në një nga segmentet, vidhoseni atë deri në segment me vidën M2 dhe pastaj vidhosni segmentin tjetër në krahun servo. Nëse nuk dini si ta montoni atë, mund të shikoni videon.

Hapi 5: Lidhja

Në foton e mësipërme mund të shihni se ku dhe çfarë të lidheni. Unë gjithashtu shënova se ku është MISO, MOSI dhe SCK pin ju duhet ky pin për të djegur bootloader. Më shumë rreth djegies së bootloader -it mund të kaloni në faqen zyrtare të arduino këtu:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Keni nevojë për programues ose një arduino tjetër për ta djegur atë. Pas djegies, mund ta programoni duke përdorur konvertues USB-UART ose të njëjtin programues që përdorni për djegien e bootloader.

Pas ngarkimit të programit, mund të lidhni servo në bord. Servo e fundit (në fund të gjarprit) është servo 1 dhe servo 8 është më e afërta me kokën e gjarprit.

Nuk ka asnjë stabilizues në tabelë, kështu që tensioni maksimal që mund të lidheni me të është 5V.

Atmega si dhe motorët servo do të punojnë me 3, 7V Li-Po dhe unë rekomandoj që ta përdorni për këtë projekt sepse është shumë i vogël dhe shumë i fuqishëm. Mund ta gjeni në lodrën e vjetër RC (e gjeta në helikopterin e vjetër RC).

Shtova në kunjat e bordit RX dhe TX për programim por edhe për zgjerim të ardhshëm, mund të lidheni me sensorë këtu ose p.sh. modul bluetooth.

Hapi 6: Programi

Programi përdor servo bibliotekën e softuerit për të kontrolluar 8 servos njëherësh. Simplyshtë thjesht rritja dhe zvogëlimi i pozicionit servo me një zhvendosje të vogël për të imituar valën. Falë kësaj lëvizje duket si një krimb, por gjithashtu lëviz më efikas.

Nëse ju pëlqen ju mund të ndryshoni vonesën në fund të lakut. Kjo vonesë kontrollon shpejtësinë e gjarprit. Pra, nëse i jepni vlerë më të vogël do të lëvizë më shpejt, vlerë më e lartë = lëviz më ngadalë. Unë dhashë 6 sepse kjo është shpejtësia më e lartë me të cilën gjarpri nuk rrokulliset. Por ju mund të eksperimentoni me këtë.

Ju gjithashtu mund të ndryshoni vlerën maksimale dhe minimale për t'i bërë lëvizjet më të mëdha.

#përfshi

SoftwareServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; Komanda e vargut; int diferenca = 30; këndi int1 = 90; int kënd2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int minimale = 40;

int maksimale = 170;

bool increment_ser1 = e vërtetë;

bool increment_ser2 = e vërtetë; bool increment_ser3 = e vërtetë; bool increment_ser4 = e vërtetë;

bool increment_ser5 = e vërtetë;

int ser5 = 90;

bool increment_ser6 = e vërtetë;

int ser6 = 90;

void setup () {

Serial.filloj (9600); servo1.tash (3); servo2.attach (5); servo3.tash (6); servo4.shtoj (9); servo5.shtoj (10); servo6.shtoj (11); servo7.tash (12); servo8.tash (13);

servo1.shkruaj (90);

servo2.shkruaj (130); servo3.shkruaj (90); servo4.shkruaj (100); servo5.shkruaj (90); servo6.shkruaj (90); servo7.shkruaj (90); servo8.shkruaj (90);

}

lak void () {

përpara (); SoftwareServo:: rifreskoni (); }

void përpara () {

nëse (rritja_ser1) {

ser1 ++; } tjetër {ser1--; }

nëse (ser1 maksimumi) {

increment_ser1 = false; }

servo1.shkruaj (ser1);

nëse (rritje_ser2) {

ser2 ++; } tjetër {ser2--; }

nëse (maksimumi ser2) {

increment_ser2 = false; }

servo3.shkruaj (ser2);

nëse (shtimi_ser3) {

ser3 ++; } tjetër {ser3--; }

nëse (maksimumi ser3) {

increment_ser3 = false; }

servo5.shkruaj (ser3);

nëse (increment_ser4) {

ser4 ++; } tjetër {ser4--; }

nëse (maksimumi ser4) {

increment_ser4 = false; }

servo7.shkruaj (ser4);

vonesa (6);

}

Hapi 7: Përfundimi

Unë mendoj se ky robot duket shumë mirë. Doja të bëja një robot gjarpër, por përfundimisht bëra diçka që duket e ngjashme me krimbin. Por punon shumë bukur. Nëse keni ndonjë pyetje, lini një koment ose më shkruani: [email protected]

ju gjithashtu mund të lexoni për këtë robot këtu në faqen time (në polonisht):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Ky robot fitoi çmimin e parë në Festivalin e Robotëve në Chorzów në kategorinë e stilit të lirë.

Çmimi i dytë në Konkursin e Robotikës 2016