Baza e robotit të laptopit të shpejtë: 8 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:31

Si një bashkëpunim midis TeleToyland dhe RoboRealm, ne ndërtuam një bazë të shpejtë për një robot të bazuar në laptop, duke përdorur Parallax Motor Mount & Wheel Kit. Për këtë projekt, ne donim ta mbanim atë të shpejtë dhe të thjeshtë, dhe donim ta linim pjesën e sipërme të robotit plotësisht të qartë për laptopin. Shpresojmë se kjo do të tregojë se sa e lehtë është të konfigurosh dhe të frymëzosh robotë më krijues! Ashtu si me çdo bazë të mirë robotësh, ne kemi çelësin e fuqisë motorike të gjitha të rëndësishme dhe një dorezë!

Hapi 1: Materialet

Për motorët, ne përdorëm Motor Mount & Wheel Kit me Position Controller nga Parallax (www.parallax.com) (artikulli #27971). Këto ofrojnë një kuvend të bukur të motorit, kodifikuesit optik dhe kontrolluesit të pozicionit. Në revizionin tonë të parë., Ne nuk po përdorim në të vërtetë kontrolluesin e pozicionit, por për shumicën e robotëve, është një veçori shumë e bukur. Ne gjithashtu përdorëm Caster Wheel Kit nga Parallax (artikulli #28971). Ne preferojmë fuqimisht robotët me dy rrota me makinë dhe një rrotullues mbi robotët e drejtimit me rrëshqitje! Në përvojën tonë, robotët e drejtimit të rrëshqitjes (me 4 rrota) kanë probleme me ndezjen e disa qilimave dhe oborreve. Për kontrollet e motorit, ne përdorëm dy nga Kontrollorët Motor Parallax HB-25. (artikulli #29144) Për kontrolluesin Servo, ne përdorëm Kontrollorin Servo Parallax (USB). (artikulli #28823) Për pjesën tjetër, ne përdorëm një copë kompensatë 12 "x10" me 1/2 "kompensatë, 8" nga pisha 1x3, dhe disa vida dhe bulona. Ato kryesore ishin bulona 2.5 "Kokë të sheshtë 1/4" x20. Vidhat e kokës së sheshtë u përdorën për të mbajtur sipërfaqen e robotit të sheshtë.

Hapi 2: Ndërtimi i Bazës

Baza ishte shumë e lehtë për tu bërë. Ne mblodhëm Komplete Rrota dhe Motor dhe vendosëm t'i përdorim ato me motorët mbi bosht për pastrimin më të mirë. Kështu që na duheshin disa pengesa për të pastruar motorët. Për ta bërë këtë, ne përdorëm një copë 4 "të pishës 1x3 me dy vrima 1/4" të shpuara 2 "larg njëra -tjetrës për t'u përputhur me vrimat e montimit në Komplete Rrota dhe Motorike. Ne përdorëm një shtypi stërvitjeje për t'i bërë ato vrima drejt, kështu që nëse keni vetëm një stërvitje dore, mund të shënoni dhe stërvitni nga të dy anët për t'u takuar në mes, ose të shponi një vrimë më të madhe për të lejuar një dhomë luhatjeje. Pjesa e sheshtë e bazës është bërë nga kompensatë 1/2 " - ne përdorëm 12 "i gjerë dhe 10" i gjatë për t'iu përshtatur mini-fletoreve tona, por madhësia mund të jetë me të vërtetë këtu. Ne shpuam vrimat 1/4 "për t'u përputhur me bllokimin dhe komplete rrota - 1/2" nga ana dhe 2 "larg si më parë. Ana e përparme përputhej me ngecjen, kështu që gomat ngjiten pak. Ne e bëmë atë lërini të godasin murin para bazës, por kjo nuk është një punë e madhe. Në pjesën e sipërme të bordit, ne përdorëm një bit kundër lavamanit për të bërë vend për kokën e sheshtë të bulonave 1/4 "x20 (2.5" të gjatë). Vidhat duhet të jenë në të vërtetë pak më të shkurtra se 2.5 "për t'u përshtatur ashtu si duhet, kështu që ne vetëm i presim rreth 1/4" nga skajet me një mjet Dremel. Nëse përdorni kompensatë 3/4 ", ato mund të përshtaten pa qenë i prerë. Pasi kjo ishte e plotë, ne i fiksuam Komplete Rrota dhe Motorike në bazë.

Hapi 3: Shtimi i rrotës së rrotës

Ne e montuam Caster Wheel Kit në mes të pjesës së pasme të robotit - e përqendruar njërën nga tre vrimat në mal mbi bazën rreth 1/2 "nga buza e tabelës, pastaj përdorëm një shesh për të bërë dy vrimat e tjera paralel me pjesën e pasme të tabelës. Në këtë konfigurim, rrota e rrotullës mund të shtrihet përtej bazës kur roboti po ecën përpara. Ne përdorëm bulona dhe arra #6 të kokës së sheshtë për këtë - rondele të përdorura për të mbuluar vrimat e prizës në çantën e kapësit - përsëri për ta mbajtur pengimin e sipërm të lirë. Ndryshimi i vetëm në komplet ishte që ne zgjasim boshtin për të bërë nivelin bazë. Për konfigurimin tonë, ne bëmë një bosht të ri nga 1/4 "shufra alumini që ishte 1 3/4" më e gjatë se ajo me kompletin. Ne përdorëm një mjet Dremel për të bërë një nivel në boshtin tonë më të ri më të gjatë që të përputhet me atë në komplet.

Hapi 4: Kontrolluesit e motorit, bateritë dhe çelsat

Për kontrollin e motorit, ne montuam HB-25 pas motorëve për të lënë vend për bateritë. Përsëri, ne përdorëm bulonat #6 të kokës së sheshtë. Për të montuar motorët në HB-25, ne prerë telat e motorit në gjatësi dhe përdorëm lidhës të shtrënguar. Ne lamë disa të meta në telat e motorit, por jo aq shumë sa na duheshin lidhëse zipi për t'i mbajtur ato. Pasi i mbërthyam lidhësit, i lidhëm edhe ato - urreni të keni një lidhje të lirshme atje!:-) Për bateritë, ne ishim me nxitim dhe përdorëm qelizat NiMH C. Me të vërtetë çdo gjë për t'ju çuar në 12v është mirë. Ne kemi përdorur qeliza të Xhelit të Acidit të Plumbit, por ato duket se dështojnë pas disa vitesh pasi ne nuk i menaxhojmë ato aq sa mundemi, dhe të kesh qeliza standarde na lejon të përdorim alkaline si rezervë para ngjarjeve dhe demonstrimeve! Po, ka mbajtës më të mirë të qelizave C - çfarë mund të themi? Ne ishim të zënë dhe Radio Shack ishte afër.:-) Ne shtuam një ndërprerës të ndezur të energjisë. Përsëri, e montuar poshtë bazës për ta mbajtur majën të qartë, dhe e zgjasim atë vetëm pas shpinës për të arritur është më e lehtë për të arritur. Ne do të shtojmë një dorezë, kështu që rezervimi dhe goditja e çelësit është më pak e mundshme. Ne shtuam çelësin e dytë dhe paketën e baterisë për bordin e kontrollit të servo, por fuqia USB mund të jetë e mjaftueshme për HB-25, pasi ato nuk tërheqin shumë fuqi në anën e sinjalit. Kllapat e ndërprerësve janë bërë vetëm nga një alumin alumini që kishim përreth.

Hapi 5: Servo Kontrolli dhe Trajtimi

Kontrolli i HB-25 mund të bëhet në shumë mënyra, por meqenëse RoboRealm mbështet Kontrollorin Servo Parallax (USB), dhe ne e kishim një të tillë, e përdorëm atë. Vini re se tani për tani, ne nuk po përdorim kontrolluesit e motorit në Rrota dhe Komplete Motorike. Kontrollorët janë shumë të mirë, por për RoboRealm, ne po përdorim vizionin për të drejtuar robotin tani dhe nuk kemi nevojë për to. Ne mund ta shtojmë atë aftësi në të ardhmen, dhe për çdo lloj kontrolli tjetër, përdorimi i kontrolluesve do ta bënte të lehtë që të voziste robotin në një vijë të drejtë, etj. Çdo robot ka nevojë për një dorezë! Për tonën, ne lakojmë disa copa alumini dhe e vidhosi atë në anën e pasme. Ne shpuam vrima pilot pasi vidhosja në anën e 1/2 kompensatë është zakonisht një rrëmujë. Ne jemi të sigurt se kjo mund të bëhet më mirë!:-)

Hapi 6: Llogaritja

Përpara bazës së robotit dy kamera Creative Notebook janë montuar njëra mbi tjetrën në mënyrë që të sigurojnë një imazh të ngjashëm në të dy kamerat. Këto kamera përdoren për të parë para robotit për pengesa që mund të jenë në rrugën e tij. Dy kamerat janë të lidhura me PC në bord përmes USB dhe futen direkt në RoboRealm. Fletorja e përdorur është një MSI-Winbook që përshtatet shumë bukur në krye të bazës robotike. Ne zgjodhëm këtë laptop për shkak të madhësisë së tij të vogël dhe kostos së ulët (~ 350 dollarë) Laptopi që funksionon RoboRealm është i lidhur me Servo Controller Parallax përmes USB për të kontrolluar lëvizjet e motorit. Për fat të mirë MSI ka 3 porte USB kështu që një shpërndarës USB nuk është i nevojshëm në këtë platformë. Vini re se rryma MSI funksionon me baterinë e vet. Do të ishte e mundur të bashkoheshin të dy sistemet e energjisë së bashku, por për lehtësinë dhe transportueshmërinë ato u lanë të ndara.

Hapi 7: Softueri

Laptopi MSI po përdor softuerin e vizionit të makinës RoboRealm. Qëllimi i demonstrimit ishte përdorimi i fokusit në mënyrë që të tregonte praninë e një pengese para robotit. Të dy kamerat u fokusuan manualisht në gjatësi fokale të ndryshme. Njëri është i fokusuar ashtu që objektet pranë janë në fokus dhe objektet e largëta janë jashtë fokusit. Kamera tjetër (pak më lart) është e fokusuar në të kundërt. Duke krahasuar dy imazhet ne mund të themi nëse diçka është ose afër ose larg në varësi të asaj se cili imazh është më i fokusuar se tjetri. "Detektori i fokusit" mund të jetë megjithëse i një filtri që përcakton se cila imazh ka më shumë detaje se tjetra në një zonë të caktuar. Ndërsa kjo teknikë funksionon, nuk është shumë e saktë në lidhje me distancën e objektit, por është një teknikë shumë e shpejtë për sa i përket llogaritjes së CPU. Imazhet më poshtë tregojnë dy imazhet e kamerës teksa shikojnë nga një kavanoz koks dhe një kanaçe DrPepper. Ju mund të shihni ndryshimin fokal midis dy imazheve dhe gjithashtu pabarazinë vertikale midis dy kamerave pavarësisht se janë montuar shumë afër njëra -tjetrës. Ky pabarazi mund të zvogëlohet duke përdorur një prizëm për të ndarë një pamje të vetme në dy pamje për dy kamera, por ne kemi gjetur se metoda e shpejtë e përdorimit të dy ueb -kamerave afër njëra -tjetrës është e mjaftueshme. është jashtë fokusit dhe DrPepper mund të jetë në fokus. Në imazhin në anën e djathtë situata është e kundërt. Nëse shikoni skajet e këtij imazhi, mund të shihni se pikat e forta të buzës pasqyrojnë fokusin e objektit. Linjat e bardha sinjalizojnë një kalim të skajit më të lartë që do të thotë se objekti është më shumë në fokus. Linjat blu tregojnë një përgjigje më të dobët. Çdo imazh është i ndarë në 3 seksione vertikale. E majta, e mesme dhe e djathta. Ne i përdorim këto zona për të përcaktuar nëse ekziston një pengesë në ato zona dhe nëse po e largojmë robotin. Këto breza theksohen përsëri në njërën anë të imazhit origjinal, në mënyrë që të verifikojmë saktësinë e tyre. Zonat më të lehta në këto imazhe sinjalizojnë që objekti është afër. Kjo i thotë robotit të largohet nga ai drejtim. E keqja e kësaj teknike është se objektet kanë nevojë për cilësi. Nga imazhi tjetër mund të shohim dy blloqe të kuqe të cilat vendosen në të njëjtin pozicion me kanaçet por ato nuk i përgjigjen kësaj teknike. Çështja është se blloqet e kuqe nuk kanë cilësi të brendshme. Kjo kërkesë për veçori është e ngjashme me atë të nevojshme për teknikat stereo dhe optike të rrjedhës.

Hapi 8: Faleminderit

Shpresojmë, ky Instructable ju jep disa ide se si të përdorni Motor Mount & Wheel Kit me Position Controller nga Parallax. Ne e gjetëm shumë të lehtë për të krijuar dhe përshtatur për nevojat tona, duke bërë një robot shumë të thjeshtë të kontrolluar nga fletoret. Ju mund të shkarkoni RoboRealm dhe të provoni të eksperimentoni me Machine Vision duke shkuar në RoboRealm. Kalofshi një ditë të bukur! Skuadra RoboRealm. Vizioni për Machinesand TeleToyland - kontrolloni robotët e vërtetë nga uebi.