Konvertimi i robotit të kamionit RC: 5 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:30

Ky udhëzues mbulon shndërrimin e një kamioni të lirë RC jashtë raftit në një platformë të fuqishme të vizionit robot të aftë për të ndjekur topin, etj.

Më pëlqen gjithmonë të shikoj projektet në të gjithë botën duke përdorur robotë të shtrenjtë, duke ekzekutuar softuer kompleks të përpunimit të vizionit dhe ëndërroja ditën kur do të kisha timen për të luajtur. Fitoni llotarinë apo ndërtoni një të lirë? Fitore të lira çdo herë. Unë them të lirë, por ajo që dua të them është e lirë. Varet nga sa e ndërlikuar dëshironi të jetë dhe sa keni shtrirë përreth. Ndoshta duhet të jetë "i lirë në krahasim me një robot Corrobot ose Whitebox" (megjithëse ata kanë shumë më tepër funksionalitet) Gjithsesi. Pjesë të kërkuara Toyabi Skullcrusher RC përbindësh kamion SSC -32 për kamerë të internetit Logitech Pro 9000 Webcam Sabertooth 2x10a kontrollues shpejtësie Dell C610 laptop laptop system system + proc + memory + wireless 12v - 19v converter to run laptop from 12v SLA battery 12v battery (I used a 12v SLA 7ah por është shumë e rëndë, ndoshta një LIPO?) RS232 - Konvertues TTL (shtëpi ose Ebay) për Sabertooth USB - konvertues RS232 për SSC -32 Njësia e telekomandës dhe tastierë (shtëpi ose Ebay) - kjo është e pasigurt, kështu që unë mund të ndërpresë fuqinë në Sabertooth USB shpërndarës 12V ventilator Set -top i vjetër satelitor - e zbrazi këtë dhe e përdori si një kuti për t'i vendosur të gjitha brenda. Softueri Windows Xp Roborealm UltraVNC

Hapi 1: Burimi i kamionit RC

Ndërsa po lundroja në Ebay një ditë, hasa në kamionë të rinj përbindësh RC që shisnin shumë lirë. Gjëja interesante për ta ishte se ata kishin drejtues të stilit tank në vend të drejtuesit normal Ackerman si shumica e kamionëve RC. Ato mund të blihen në Evropë nga gara Seben dhe në SHBA nga Amazon dhe quhen "Skull Crusher" nga Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RK Këtu janë disa video të kamionëve në veprim https://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=en Unë kisha një ndjenjë të mirë robotike për këto që i kërkuan gjysmës sime më të mirë të më merrte një për ditëlindjen time. Kamioni është i madh dhe vjen me një kontrollues të thjeshtë të shpejtësisë i cili është ndezur/fikur në vend sesa proporcionale, megjithatë, ishte e mahnitshme ajo që mund të arrihej me një model kaq të lirë. Stoku, do të rrotullohet në vend, do të ngjitet në të gjitha llojet e objekteve dhe gradienteve. Ka pezullim dhe ingranazhe të pavarur për çdo rrotë dhe funksionon nga dy motorë të vegjël. Vshtë SHUMY i madh dhe erdhi në një kuti të madhe. Ndërtimi është më i mirë seç pritej për një model kaq të lirë, por gomat janë një lloj formimi PVC i shkumëzuar. Përveç kësaj, shumë hapësirë në bord dhe ka burime në çdo cep. Transmetimi është duke lëvizur 4 krahë të artikuluar në rrota.

Hapi 2: Zhveshja poshtë

Puna e parë ishte heqja e tij dhe heqja e kontrolluesit të vjetër të shpejtësisë dhe zëvendësimi i tij me një Sabertooth nga Dimension Engineering. Ju duhet të ndërprisni kondensatorët elektrolitikë të filtrit nga motorët pasi ato do të fryjnë nën kontrollin e motorit PWM. Lërini kondensatorët qeramikë në vend për të filtruar zhurmën. Predha e trupit del lehtë dhe dritat shkëputen përmes një lidhësi të vogël. Kam prerë pjesën tjetër të qarkut të kontrolluesit dhe marrësit. Shtova Sabertooth përkohësisht dhe e vendosa atë në modalitetin RC dhe një grup të vjetër proporcional 27Mhz që kisha shtrirë për të provuar. Në rregull, u argëtova edhe më shumë duke e vozitur nën kontrollin e duhur proporcional:) Mund të lëvizë shumë shpejt youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Hapi 3: Shtimi i trurit

Hapi tjetër ishte shtimi i trurit në sistem. Një laptop i vjetër Dell C610 që kisha shtrirë ishte i copëtuar dhe bordi i sistemit, kujtesa dhe procesori u ruajtën për robotin. Një kuti e vjetër satelitore e vjetër shërbente si rast për projekt dhe montuar mjaft lehtë në majë të kamionit. Pastaj montova bordin e sistemit dhe kontrolluesin Sabertooth brenda, së bashku me një bateri 12V 7AH SLA (të varur nën zorrë), konvertues DC-DC për të fuqizuar laptopin nga 12V dhe një dështim të sigurt. Falsafe është një transmetues i vogël fob kyç 433Mhz për të prerë fuqia e motorëve nëse roboti duhet të vendosë të bëjë një pushim për lirinë. It'sshtë një ndërprerës i thjeshtë RC i blerë nga Ebay shumë lirë dhe përdoret për të ndërruar energjinë në Sabertooth. Unë gjithashtu shtova një kuti të vogël me siguresa 12v dhe i lidhi të gjitha me një kabllo nga një PCU e vjetër PC. Webcam ime 8 vjeçare ishte plehra kështu që unë shkova dhe bleva një Logitech 9000 PRO, e cila është shumë e mirë dhe erdhi në një bazë të pjerrët e cila më filloi të mendoj se mund ta kontrolloj atë nga laptopi përmes një servo për të anuar kamerën ndërsa roboti rregullonte distancën e tij nga një objekt. Kam përdorur një Servo kontrolluesi SSC-32 nga Lynxmotion për të drejtuar servo dhe e lidhi kontrolluesin me PC përmes një konvertuesi USB në serial (unë tashmë kisha përdorur portën serike të laptopëve COM1 për kontrolluesin e motorit) Laptopi Dell ka vetëm një port USB kështu që unë shtoi një shpërndarës të vogël për të lejuar modulin USB në Serial dhe kamerën USB të lidhet në të njëjtën kohë. Me mendjen e prapme, unë do të kisha shfletuar Ebay për një bord të sistemit Laptop që kishte USB 2 në vend të 1.1, por ishte gjithçka që kisha dhe funksionon mirë tani për tani. Kablloja COM1 në Sabertooth duhet të ketë një konvertues Serial në TTL, mundeni gjeni këto në Ebay për më pak se 10 dollarë ose bëni tuajin siç bëra unë. Kjo i konverton nivelet RS232 në një nivel më të ulët 5v të përshtatshëm për hyrjet e kontrolluesit të shpejtësisë. Unë gjithashtu shtova një çelës të ndezur/fikur të energjisë dhe bashkova një çelës të butonit të largët në butonin e energjisë të laptopit. (Sapo mund të keni shpuar një vrimë në kasë dhe të përdorni një kazan). Një tifoz i vogël 12V u shtua në kasë për të ndihmuar në ftohjen e bordit të sistemit të laptopit i cili nuk është mësuar të funksionojë pa një kuti për të drejtuar rrjedhën e ajrit. Laptopi kishte një kartë Wifi për të më lejuar të kontrolloja në distancë robotin nga një laptop tjetër për duke bërë rregullime, etj pa pasur nevojë të lidhni një tastierë/mi/monitor në robot.

Hapi 4: Instalimi i softuerit

Unë instalova XP dhe drejtuesit e Dell në laptop dhe instalova një softuer falas të quajtur Roborealm, i cili është një program i shkëlqyeshëm i përpunimit vizual i destinuar për aplikacione robotike, i cili ndodh që të ketë një SCC-32 dhe një modul Sabertooth të integruar. Gëzim !!

(Përditëso: Roborealm ishte falas, por ata kanë filluar të karikojnë për përdorimin e tij, për fat jo shumë) https://www.roborealm.com Ekziston një shembull skenar ndjekës i topit të gjelbër që mund ta shkarkoni nga faqja e internetit Roborealm që e modifikova pak për të punuar me pajisjet e mia dhe kalova disa orë duke u ngatërruar me cilësimet në filtra derisa e kisha aq mirë sa mund ta merrja. Unë gjithashtu shkarkova softuerin falas, UltraVNC, në dy laptopët, i cili më lejon të largohem nga roboti dhe të bëj rregullime ose thjesht të shikoj se çfarë po ndodh në ekran dhe kamerën në internet.

Hapi 5: Testimi

Të nesërmen pasi e përfundova, e mora robotin në një ngjarje robotike dhe e testova duke goditur butësisht një top të gjelbër përgjatë dyshemesë dhe duke parë robotin që e ndiqte atë kudo që shkoi. Mund të shkojë përpara, majtas, djathtas dhe tërhiqet nëse topi vjen drejt tij. Unë kisha një gisht në telekomandën e pasigurt gjatë gjithë kohës. U qëllua vetëm një herë kur i pëlqeu pamja e pemëve të gjelbra nëpër dritare. Një rregullim i shpejtë i cilësimit Hue të filtrit të ngjyrave e rregulloi atë. Jo një projekt i përfunduar me asnjë mjet, por një platformë e shkëlqyeshme për t'u argëtuar dhe provuar të gjitha idetë e mia të çuditshme për sensorë, etj. Nëse keni një laptop të vjetër të shtrirë përreth (rreth PIII 1Ghz) dhe çdo lloj kontrolluesi të shpejtësisë së drejtuar nga PC atëherë mund ta vendosni këtë mjaft shpejt. Bëni atë aq të thjeshtë ose aq të ndërlikuar sa dëshironi. Hapat e mia të ardhshëm janë të shtoni disa sensorë (tejzanor dhe IR) në robot dhe të ndërroni baterinë e rëndë të plumbit me një LIPO për të lehtësuar peshën nga pezullimi. Unë mund të kem një goditje dhe anasjelltas Inxhinierinë e përcjelljes së topit dhe të shtoj hyrjet e sensorit nga SCS-32 në lakun e programit Roborealm. Mos harroni sigurinë e gabuar. Ky robot mund të lëvizë shpejt dhe është mjaft i rëndë. Mund të shkaktojë lehtësisht lëndim nëse shpëton dhe nuk funksionon. Nëse keni nevojë për më shumë detaje, thjesht pyesni. Do të përpiqem të ndihmoj në çdo mënyrë që të mundem. Bëhuni argëtues. (Për videon më poshtë, ndryshova skenarin për të ndjekur një top portokalli pasi topat e gjelbër nuk funksionojnë mirë në bar. Do të doja të kisha marrë një video nga ngjarja e robotit pasi ata kishin dysheme të mëdha të hapura ku unë e hodha topin ngadalë dhe e pashë që rrotullohej një rrugë të gjatë me robotin në ndjekje të nxehtë !!)

Çmimi i dytë në Konkursin Robot Instructables dhe RoboGames