Roboti zjarrfikës: 12 hapa (me fotografi)

2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-23 15:10

Ky është një robot zjarrfikës i krijuar për të zbuluar zjarrin me anë të sensorëve të flakës, duke shkuar drejt tij dhe duke e fikur zjarrin me ujë. Gjithashtu mund të shmangë pengesat ndërsa shkoni drejt zjarrit me anë të sensorëve tejzanor. Përveç kësaj, ju dërgon një email kur ju fik zjarrin.

Grupi i Projektit Bruface Mechatronics 5

Anëtarët e ekipit:

Arntit Iliadi

Mahdi Rassoulian

Sarah F. Ambrosecchia

Xhihad Alsamarji

Hapi 1: Lista e blerjeve

Arduino Mega 1X

Motor 9V DC 2X

Mikro servo 9g 1X

Servo motor 442hs 1X

Pompë uji 1X

Sensor zërit tejzanor 2X

Sensori i flakës 1way 4X

Ura H 2X

Moduli Wi-Fi 1X

Aktivizo/çaktivizo Çelësin 1X

Mini bordi i bukës 1X

Kabllo Arduino

Bateri 9V 1X

Prizë baterie 9V 1X

Bateri LIPO 7.2Volt 1X

Komplet gome prej gome 2X

Montimi i motorit 2X

Hapësirë (M3 femër-femër 50mm) 8X

Vida (M3)

Rezervuar uji (300 ml) 1X

Tub uji 1X

Hapi 2: Disa këshilla teknike mbi zgjedhjen e përbërësve

Motorët DC me kodues:

Avantazhi i kodit të motorit DC mbi një motor të thjeshtë DC është aftësia për të kompensuar shpejtësitë kur keni më shumë se një motor dhe e njëjta shpejtësi për të gjithë ata është e dëshiruar. Në përgjithësi, kur keni më shumë se një motor me të njëjtën hyrje (Tension dhe rrymë) dhe objektivi juaj është t'i keni ato saktësisht me të njëjtën shpejtësi, ajo që mund të ndodhë është që disa motorë të rrëshqasin, gjë që do të shkaktojë një ndryshim në shpejtësinë midis tyre. p.sh për rastin tonë (dy motorë si fuqi lëvizëse) mund të shkaktojnë një devijim në njërën anë kur objektivi duhej të shkonte përpara. ajo që bëjnë koduesit është të numërojë numrin e rrotullimeve për të dy motorët dhe në rast të një ndryshimi, t'i kompensojë ato. Megjithatë që kur kemi testuar robotin tonë, nuk është vërejtur ndonjë ndryshim në shpejtësinë e dy motorëve, ne nuk kemi përdorur koduesit.

Servo motorët:

Për mekanizmin e armës së ujit ajo që na duhej ishte të kishim motorë që mund të sigurojnë lëvizje relativisht të sakta në një gamë të caktuar. Për sa i përket, ekzistojnë dy zgjedhje: servo motor OSE motor stepper

në përgjithësi një motor stepper është më i lirë se një servo motor. Megjithatë, në varësi të aplikimit, ka shumë faktorë të tjerë që duhet të merren parasysh. Për projektin tonë ne kemi marrë parasysh faktorët e mëposhtëm:

1) Raporti Fuqia/Masa e servo motorit është më e lartë se stepat, që do të thotë se për të pasur të njëjtën sasi fuqie stepper do të jetë më e rëndë se servo motor.

2) Një motor servo konsumon më pak energji sesa një stepper, e cila është për shkak të faktit se servomotori konsumon energji ndërsa rrotullohet në pozicionin e komanduar, por pastaj servomotori pushon. Motorët stepper vazhdojnë të konsumojnë energji për t'u kyçur dhe mbajtur pozicionin e komanduar.

3) Motorët servo janë më të aftë të përshpejtojnë ngarkesat sesa stepat.

Këto arsye do të çojnë në më pak konsum të energjisë e cila ishte e rëndësishme në rastin tonë pasi kemi përdorur një Bateri si furnizim me energji për të gjithë motorët

Në rast se jeni të interesuar të dini më shumë rreth dallimeve midis servo dhe stepper kontrolloni lidhjen e mëposhtme:

www.cncroutersource.com/stepper-vs-servo.ht…

Ura H:

Ajo që bën është t'ju bëjë të aftë të kontrolloni si drejtimin ashtu edhe shpejtësinë e motorëve tuaj dc. Në rastin tonë, ne thjesht i përdorëm ato për të kontrolluar drejtimin e rrotullimit për të dy motorët DC (Lidhur me rrotat drejtuese).

Për më tepër, një urë tjetër h përdoret si një çelës i thjeshtë ndezje/fikje për pompën. (Kjo mund të bëhet edhe me anë të një tranzistori)

Sensorë tejzanor:

Këto përdoren për të qenë në gjendje të shmangni pengesat. Ne kemi përdorur 2 sensorë, megjithatë ju mund të rrisni gamën e zonës së vëzhguar duke rritur numrin e sensorëve. (Gama efektive e secilit sensor tejzanor: 15 gradë)

Sensorët e flakës:

Gjithsej përdoren 4 sensorë të flakës. 3 sensorë nën shasi janë të lidhur me kunjat analoge dhe dixhitale të Arduino. Lidhjet dixhitale përdoren për zbulimin e zjarrit për veprime të mëtejshme ndërsa lidhjet analoge përdoren vetëm për të siguruar leximet e distancës nga zjarri për përdoruesin. Sensori tjetër në krye përdoret në mënyrë dixhitale dhe funksioni i tij është të dërgojë komandën për ndalimin e automjetit në një distancë të përshtatshme nga zjarri, kështu që në momentin që sensori në krye i cili ka një kënd specifik të zbulojë zjarrin, ai do të dërgoni komandën për ndalimin e automjetit dhe fillimin e pompës së ujit dhe drejtimin e armës së ujit për të fikur zjarrin.

Arduino Mega:

Arsyeja për të zgjedhur një mega arduino mbi një arduino UNO është si më poshtë:

1) Të kesh një modul Wi-Fi rrit numrin e linjave në kod në mënyrë dramatike dhe ka nevojë për një procesor më të fuqishëm për të shmangur mundësinë e mundshme të rrëzimit gjatë ekzekutimit të kodit.

2) të kesh numër më të madh të kunjave në rast të interesimit për të zgjeruar modelin dhe shtuar disa veçori të tjera.

Gjurmët e gomës:

Gjurmët e gomës përdoren për të shmangur çdo problem ose rrëshqitje në rast se keni një dysheme të rrëshqitshme ose objekte të vogla në rrugën e lëvizjes.

Hapi 3: Prodhimi i pjesëve

Në vijim, jepen vizatimet teknike të pjesëve të cilat prodhohen ose nga printeri 3D ose nga prerësja Laser. Pamja e zjarrfikësit tuaj mund të ndryshohet bazuar në interesin tuaj, kështu që ju mund të ndryshoni formën e trupit dhe modelin në çfarëdo mënyre që ju përshtatet.

Pjesët kryesore të prera me lazer të trupit:

Shasia (Plexiglas 6mm) 1X

Pjesa e Kulmit (Plexiglas 6mm) 1X

Pjesa e pasme (MDF 3mm) 1X

Pjesa Anësore (MDF 3mm) 2X

Pjesë të printuara 3D:

Mbajtës ultra-zërit 2X

Mbajtës i sensorit të flakës 1X

Mbajtës i mbajtjes së rrotave 4X

Vendosja e armës së ujit 1X

Hapi 4: Prerja me lazer (të gjitha dimensionet në Cm)

Hapi 5: Vizatimet Teknike për Shtypjen 3D: (të gjitha dimensionet në Cm)

Hapi 6: Eksperimentet

Kjo është një video e shkurtër që tregon disa eksperimente për kontrollimin e funksionalitetit të përbërësve të ndryshëm.

Hapi 7: Asambleja e Servo Motors dhe Armëve të Ujit

Hapi 8: Asambleja përfundimtare

Hapi 9: Përbërësit e telave në Arduino

Hapi 10: Kunjat e lidhura me Arduino

Hapi 11: Grafiku i Programit

Hapi 12: Programimi

V2 është programi kryesor dhe kodet e tjera janë nën-programe.