Robot Mecanum Wheel - Bluetooth i kontrolluar: 5 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:27

Meqë më kujtohet, gjithmonë kam dashur të ndërtoj një robot me rrota mekanum. Platformat robotike me rrota mekanum të disponueshme në treg ishin pak shumë të shtrenjta për mua, kështu që vendosa të ndërtoj robotin tim nga e para.

Ashtu si asnjë robot tjetër robot me rrota meacanum nuk mund të lëvizë pa ndonjë vështirësi. Kjo veçori e bën atë unike dhe lejon manovrim të lehtë në hapësira të ngushta pa pasur nevojë të rrotulloheni në vend.

Epo, është koha të filloni punën!

Pjesët e nevojshme në këtë projekt:

1. Arduino Mega 2560 x1
2. Transportuesi i motorit me dy motorë TB6612FNG x2
3. Moduli bluetooth HC-06 ose i ngjashëm x1
4. Tabela e bukës (madhësia min) x1
5. Bateri Li-Po: 7.4V 2200 mAh dhe 11.1V 2800 mAh x1
6. Ngarkues mini baterie SKYRC iMAX B6 x1
7. Motor DC 12V x4
8. Rrota mekanike x4
9. Jumpers dhe kabllot
10. Arra dhe bulona
11. Shasia e bërë nga plastika

Hapi 1: Ndërtimi i Shasisë Robot

Gjëja e parë që duhet bërë ishte prerja e një pjese të pllakës plastike (153x260 mm). Në hapin tjetër i vidhosa motorët DC të vendosur në një tub metalik në bazën plastike. Në vend të 2 tubave metalikë mund të përdorni edhe 4 mbajtëse metalike për motorët dc. Hapi i fundit në ndërtimin e shasisë robot ishte montimi i rrotave.

Hapi 2: Montimi i Rrotave Mecanum

Rrotat Mecanum duhet të vendosen në mënyrën e duhur. Një konfigurim i saktë kërkon që secila prej katër rrotave të mekanumit të jetë vendosur në mënyrën siç tregohet në foton e mësipërme. Aksi i rrotullimit të rrotullës së lartë të secilës rrotë duhet të kalojë qendrën e shasisë së robotit (pika C).

Hapi 3: Lidhja e Pjesëve Elektronike

Truri i sistemit është Arduino Mega 2560. Si drejtues motori kam përdorur dy transportues shoferësh me motor të dyfishtë TB6612FNG. Ky kontrollues motorik ka një gamë të mjaftueshme të tensioneve të pranueshme të hyrjes (4.5V në 13.5V) dhe rrymë të vazhdueshme dalëse (1A për kanal). Roboti kontrollohet përmes Bluetooth duke përdorur aplikacionin Android. Në këtë projekt kam përdorur një modul të popullarizuar të lirë bluetooth HC-06. Sistemi elektronik është i pajisur me dy burime energjie. Njëra për furnizimin e motorëve DC (bateria LiPo 11.1V, 1300 mAh) dhe tjetra për të furnizuar modulin Arduino dhe bluetooth (bateria LiPo 7.4V, 1800 mAh).

Të gjitha lidhjet e moduleve elektronike janë si më poshtë:

1. Bluetooth (p.sh. HC-06)-> Arduino Mega 2560

   • TXD - RX1 (19)
   • RXD - TX1 (18)
   • VCC - 5V
   • GND - GND

2. Shofer TB6612FNG me dy motorë -> Arduino Mega 2560

   • RightFrontMotor_PWMA - 2
   • LeftFrontMotor_PWMB - 3
   • RightRearMotor_PWMA - 4
   • LeftRearMotor_PWMB - 5
   • RightFrontMotor_AIN1 - 22
   • RightFrontMotor_AIN2 - 23
   • LeftFrontMotor_BIN1 - 24
   • LeftFrontMotor_BIN2 - 25
   • RightRearMotor_AIN1 - 26
   • RightRearMotor_AIN2 - 27
   • LeftRearMotor_BIN1 - 28
   • LeftRearMotor_BIN2 - 29
   • STBY - Vcc
   • VMOT - tension motorik (4.5 deri në 13.5 V) - 11.1V nga bateria LiPo
   • Vcc - tension logjik (2.7 në 5.5) - 5V nga Arduino
   • GND - GND

3. Shofer TB6612FNG me Dy Motor -> Motorë DC

   • MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_A02 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_B01 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver1_B02 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver2_A01 - RightRearMotor
   • MotorDriver2_A02 - RightRearMotor
   • MotorDriver2_B01 - LeftRearMotor
   • MotorDriver2_B02 - LeftRearMotor

Hapi 4: Arduino Mega Code

Kodi i plotë për këtë projekt është në dispozicion në GitHub: lidhja

Programi Arduino kontrollon në lakin kryesor - "void loop ()" nëse komanda (karakteri) e re është dërguar nga aplikacioni Android përmes bluetooth -it. Nëse ka ndonjë karakter hyrës nga seriali bluetooth programi fillon ekzekutimin e funksionit "void processInput ()". Pastaj nga ky funksion në varësi të karakterit quhet një funksion i veçantë i kontrollit të drejtimit (p.sh. për funksionin e karakterit "r" quhet "lëvizshmëria e pavlefshme (int mspeed)"). Nga një funksion i caktuar i kontrollit të drejtimit, çdo motor vendoset në shpejtësinë dhe drejtimin e dëshiruar të rrotullimit sipas funksionit "void motorControl" në mënyrë që roboti të lëvizë në drejtimin e dëshiruar.

Ju gjithashtu mund të përdorni shembullin tim tjetër të kodit për Arduino Mega 2560 që ju lejon të kontrolloni një robot mekane me rrota duke përdorur komandat zanore: link. Për më tepër do t'ju duhet të shkarkoni aplikacionin BT Voice Control për Arduino nga Google Play.

Hapi 5: Kontrolli i Robotit Mecanum Wheel

Çdo rrotë mekanumi ka rrotulla të lira, të cilat bëjnë një kënd prej 45 gradë me boshtin e rrotës. Ky model i rrotave lejon që roboti të lëvizë në çdo drejtim siç tregohet në figurën e mësipërme. Shigjetat blu dhe jeshile tregojnë drejtimin e forcave të fërkimit që veprojnë në çdo rrotë mekanumi. Duke lëvizur të katër rrotat në të njëjtin drejtim ne mund të marrim lëvizje përpara ose prapa. Duke kontrolluar dy rrotat në një diagonale në të njëjtin drejtim dhe dy rrota të tjera në drejtim të kundërt marrim lëvizje anash siç tregohet në figurën e dytë (lëvizni djathtas).

Ju mund të shkarkoni aplikacionin tim Android që ju lejon të kontrolloni robotin me rrota mecanum nga Google Play: link

Si të përdorni aplikacionin Android:

• prekni butonin e menysë ose 3 pika vertikale (në varësi të versionit të Android -it tuaj)
• zgjidhni skedën "Lidhni një pajisje"
• trokitni lehtë mbi skedën "HC-06" dhe pas një kohe ju duhet të shihni mesazhin "Lidhur me HC-06"
• pasi të lidheni, mund të kontrolloni robotin tuaj
• nëse nuk e shihni pajisjen tuaj bluetooth HC-06 trokitni lehtë mbi butonin "Skano për pajisje"
• në çiftin e parë të përdorimit pajisjet tuaja bluetooth duke futur kodin e paracaktuar "1234"

Nëse dëshironi të shihni projektet e mia të tjera që lidhen me robotikën ju lutemi vizitoni:

• faqja ime e internetit: www.mobilerobots.pl
• facebook: robotë celularë