GRawler - Pastrues i çatisë së xhamit: 13 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:26

Ky është projekti im më i madh dhe më i vështirë deri më tani. Qëllimi ishte të ndërtoja një makinë për pastrimin e çatisë sime të xhamit. Një sfidë e madhe është pjerrësia e madhe prej 25%. Përpjekjet e para dështuan të largoheshin nga pista e plotë. Zvarritësi rrëshqiti, motorët ose ingranazhet dështuan. Pas përpjekjeve të ndryshme, unë kam vendosur për makinën aktuale. Motorët stepper janë një ndihmë e madhe, sepse një distancë e përcaktuar mund të drejtohet dhe zvarritësi mund të qëndrojë ende pa u kthyer mbrapa. Makina përbëhet në thelb nga një makinë vemje, një furçë rrotulluese me fshirës para, një rezervuar uji me pompë dhe elektronikë kontrolli. Shumë pjesë u krijuan gjithashtu me printerin 3D. Gjerësia e zvarritësit varet nga sipërfaqja e xhamit dhe mund të përcaktohet nga gjatësia e profileve metalike.

Hapi 1: Lista e Pjesëve

Profilet metalike për kornizën:

• 1m Shufër metalike e rrumbullakët prej alumini 10mm
• copë shufër metalike prej alumini të rrumbullakët 6mm
• Tub katror alumini 2m 10x10mm
• 2m Profil alumini L 45x30mm

Shufra e filetuar:

• 3m M8 me shumë arra dhe rondele
• 1m M6"
• 1m M5"
• 0.2m M3

Vida:

• 12x M3x12 (për motorët dhe ingranazhet)
• 6x M3x50 (për rrotat e vozitjes) me arra
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Kushineta:

6 copë 5x16x5

Elektronike:

• Pompë uji mikro zhytëse
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 copë Motor stepper NEMA 17
• 2 copë Shofer A4988 Stepper
• Moduli i stafetës Arduino
• 550 Motor me furça elektrike
• Standart Servo (ose version më i mirë metalik me më shumë çift rrotullues)

• Breadboard Universal i konservuar me vrima

• Pin Headers mashkull/femër standard 2.54
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh
• Filtri i kabllit Ferrite Core
• Moduli BT HC-06
• kapakë, 3x100µF, 10nF, 100nF
• rezistencë, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Siguresat. 10A për baterinë e motorit të furçës, 5A për baterinë "GRawler"

Te tjera:

• kuti plastike për pjesë elektronike, afërsisht 200x100x50mm
• Furçë Radiatori Extra e Gjatë (800mm)
• kuti plastike 2l
• Tub i Akuariumit/Pellgut 1.5m OD:.375 ose 3/8 ose 9.5 mm; ID:.250 ose 1/4 ose 6.4 mm
• Gjurmë vemje / plastike
• teh fshirës i gjatë (min 700mm) nga kamioni
• shumë lidhje zip kabllor
• shirit izolues
• tubi tkurrës

Mjetet:

• armë me zam të nxehtë
• stërvitje stol
• stërvitje 1-10mm
• Printer 3D
• çelësa të vegjël
• kaçavida
• stacion saldimi
• pincë të ndryshme
• sharrë hekuri
• dosje

Hapi 2: Pjesët e printuara në 3D

Shumë pjesë janë bërë me printerin tim 3D, cilësimet e zakonshme:

• Diametri i hundës 0.4
• lartësia e shtresës 0.3
• mbush 30-40%, zgjidhni më shumë për ingranazhet
• Materiali: PLA me shtrat nxehtësie

Hapi 3: Furça

Për furçën rrotulluese unë përdor një furçë shtesë të gjatë radiatori, sigurohuni që furça e vërtetë të ketë një gjatësi minimale prej 700mm, pasi kërkova në dyqanet e uebit për një kohë gjeta atë të duhurin. Pritini dorezën dhe lëreni boshtin të projektojë 20 mm në të dy anët.

Boshti i furçës sime ka një diametër prej 5mm, kjo përshtatet në mënyrë perfekte në kushinetat e pjesëve anësore.

Për të parandaluar rrëshqitjen e boshtit unë përdor një tub të vogël alu me një tub tkurrës, ana tjetër është e fiksuar nga ingranazhi.

Këshillë: Nëse qimet janë shumë të gjata, rrotullimi do të ngadalësohet/fiket.

Në këtë rast thjesht shkurtojini ato me një prerës flokësh elektrik, siç kam bërë:-)

Hapi 4: Inkuadrimi

Mendoni paraprakisht se sa i gjerë duhet të jetë zvarritësi, ose sa të gjera janë korsitë për të lëvizur. Gjatësia e profileve dhe shufrave të filetuara varet nga kjo, unë përdor 700mm.

Sigurohuni që profilet të zhyten 1-2mm në panelet anësore

Përmes paneleve anësore dhe profileve, shufrat e filetuara (M6 ose M8) futen dhe vidhen nga jashtë.

Hapi 5: Kutia e shpejtësisë për furçë

Kutia e shpejtësisë së furçës përbëhet nga 4 ingranazhe.

Për një lëmueshmëri më të mirë, ingranazhi i dyfishtë fiksohet me një copë tubi prej bronzi (diametri 8mm) dhe vidhos M6.

Pajisja tjetër është e fiksuar me një vidë M4 dhe një kyç.

Pajisja e furçës është e fiksuar me dy vida M3, mos harroni të vendosni së pari arrat në timonin e ingranazhit.

Motori është i lidhur me vida M3 në pjesën anësore.

Hapi 6: Tub, pompë dhe tuba PVC

Vendosa të përdor një pompë zhytëse, kështu që më duhet vetëm një copë tub PVC dhe pompa zhduket në rezervuar.

Unë shpoj vrima në krye të rezervuarit për tubin dhe kabllon.

E RORTNDSISHME: Motori i pompës nuk ka shtypje të ndërhyrjes, gjë që do t'ju bëjë të çmendeni GRrawler:-) përdorni një kapak (10nF) paralel dhe një unazë ferrite për kabllon.

Pasi të jetë matur gjatësia e kërkuar e zorrës, shënoni pjesën që zhduket në kutinë e furçës. Tani ju shponi vrima të vogla (1.5mm) në zorrë në një distancë prej 30-40mm. Shtë e rëndësishme që vrimat të jenë në një vijë. Fiksoni zorrën me zam të nxehtë në kutinë e furçës dhe mbyllni skajin e hapur të zorrës (unë përdor një pirg të zorrës)

Hapi 7: Fshirësi

Tehu i gomës është marrë nga një teh i fshirësit të ekranit (të mëdhenjtë nga kamionët). Pastaj kam marrë një profil tubi katror me një pushim të vogël (shiko foton) për të rregulluar tehun. Unë bashkangjita një tub të vogël alu në çdo skaj për të marrë funksionin e një menteshje në lidhje me një vidë.

Leva e shtypur është e fiksuar me një vidë. Një shufër e filetuar (M3) siguron lidhjen midis fshirësit dhe servos.

Servo është e fiksuar në majë të kutisë së furçës, nevojiten dy kllapa të shtypura.

Hapi 8: Makina e vemjes

Për lëvizje ne përdorim një makinë klasike vemje. Gjurmët e zvarritësve të gomës ngjiten në mënyrë optimale në panelet e qelqit të lagësht.

Zinxhirët udhëhiqen nga dy rrotulla. Rrotulla më e madhe e makinës me ingranazh përbëhet nga katër pjesë që mbahen së bashku me tre vida/arra M3x50. Ato më të vogla përbëhen nga dy pjesë identike me dy kushineta topi që lëvizin në një shufër të filetuar. Rrotullat e makinës funksionojnë në një profil tubi bronzi ose alu me një diametër prej 10 mm.

Për të parandaluar rrëshqitjen, një pjesë e tubit të tkurrur është ngjitur në bosht. Për shkak të numrit të ulët të revolucioneve, kjo është plotësisht e mjaftueshme.

Së fundi, rreshtoni rrotullat paralelisht me njëra -tjetrën dhe me kornizën.

Hapi 9: Elektronik

Pjesa elektronike mund të ngjitet në një tabelë buke. Shikoni skemën e bashkangjitur për detaje.

Unë gjithashtu bashkëngjis skedarin e shqiponjës nëse ju pëlqen të bëni PCB tuajin.

Për të mbrojtur elektronikun nga lagështia, gjithçka duke përfshirë bateritë mund të ndërtohet në një kuti PVC.

Furnizimi me energji realizohet nga dy LiPos të veçantë për motor furçash që kanë nevojë për rrymë të lartë dhe një tjetër për pjesën tjetër.

Përdorni siguresa për të dy qarqet, LiPos mund të gjenerojë rrymë ekstreme të lartë!

Për të futur rrymën e duhur në motorët tuaj stepper është shumë e rëndësishme të rregulloni drejtuesit A4988.

Kam gjetur një udhëzues shumë të mirë këtu.

Hapi 10: Arduino

Për kontrollin e GRawler, unë zgjodha versionin mikro të Arduino Leonardo. Kjo ka një kontrollues USB të integruar dhe kështu mund të programohet lehtësisht. Numri i kunjave të IO është i mjaftueshëm për qëllimet tona. Për instalimin e IDE dhe zgjedhjen e tabelës së duhur përdorni këtë udhëzues.

Pas kësaj ju mund të shkarkoni skicën e bashkangjitur.

Ndryshimet që duhen bërë në Kod:

Vlerat lart/poshtë për servo duhet të gjenden në mënyrë eksperimentale dhe mund të modifikohen në krye të kodit:

#define ServoDown 40 // përdorni vlerën 30-60#përcaktoni ServoUp 50 / / përdorni vlerën 30-60

Kodi NUK do të ekzekutohet në Arduinos të tjerë që nuk përdorin ATmega32U4. Këta përdorin kohëmatës të ndryshëm.

Hapi 11: Kontrolli i BT

Për telekomandimin e zvarritësit tanë të vegjël, unë përdor një modul BT dhe Aplikacionin "Komandanti Joystick BT". Për të mos pasur nevojë të rizbuloni timonin, ekziston gjithashtu një udhëzues.

Dhe një udhëzues për modulin BT, përdorni baudrate 115200bps. Kodi i çiftimit është "1234".

Aplikacioni vjen me 6 butona (na duhen vetëm 3) dhe një levë. Përdorni preferencat për të konfiguruar etiketat e butonave, 1. Furça ndez/fik

2. Motorët ndezur/fikur

3. Fshirëse lart/poshtë

Hiqni zgjedhjen e kutisë "kthehu në qendër"

dhe kontrolloni "lidhjen automatike"

Unë kam bashkangjitur disa fotografi të ekranit nga telefoni im për detaje.

Hapi 12: Merrni një pamje të qartë

Tani është koha për pastrimin e çatisë.

• Vendoseni GRawler në çati
• Plotësoni pak ujë (e ngrohtë është më mirë!)
• Pushtet mbi
• aktivizoni Motors
• aktivizo Furçën
• Ngjitu lart
• në krye të makinës prapa
• dhe e ul fshirësen

Dhe sigurisht argëtohuni !!!

Hapi 13: Përditësimet

2018/05/24:

Për gjurmimin automatik, unë kam instaluar mikroçelësa në secilën anë. Lidhja tashmë është marrë parasysh në diagramin e qarkut dhe në programin kompjuterik. Kur ndizet një ndërprerës, motori i kundërt ngadalësohet.

Çmimi i parë në Konkursin pa Njolla