Roboti i Kontrollit Autonome dhe të Largët: 11 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:24

Ky ndërtim i robotëve është menduar të jetë relativisht i lirë dhe i shpejtë. Këtu është ajo që do t'ju duhet për të filluar: Pajisje kompjuterike

• 1 mjedër Pi
• 1 Shofer Motor i Dyfishtë H-Bridge
• 1 Buck Converter
• 2 Motorë DC 3V-6V
• Sensor tejzanor HC-SR04

Tjetër

• Një kuti për të vepruar si një shasi

  Kutia ime është 7.5 "x 4" x 2"

• Një armë me zam të nxehtë
• Një thikë ose palë gërshërë
• Një hekur bashkues

Hapi 1: Merrni një kuti

Mundohuni të gjeni një kuti që i përshtatet të gjithë pajisjeve tuaja pa lënë shumë hapësirë. Një kuti me përmasa 7.5 "x 4" x 2 "përshtatet në mënyrë të përkryer me të gjithë përbërësit e mi.

Hapi 2: Pritini vrimat për motorët

Pritini vrimat në të dy anët e trupit në mënyrë që të jetë e mundur të bëni një lidhje midis rrotave dhe motorëve.

Hapi 3: Solder Drejton Lidhjet Motorike

Shumica e motorëve DC do të vijnë me sythe të vegjël me të cilët do t'ju duhet të bëni një lidhje. Bashkimi i telave në sythe është mënyra më e mirë për të siguruar një lidhje të fortë.

Drejtuesit do të lidhen me daljet në drejtuesin H-Bridge.

Hapi 4: Motorët ngjitës brenda kutisë

Duke përdorur zam të nxehtë, vendosni motorët tuaj në kuti në mënyrë që të sigurohen kundër qosheve. Aplikoni një sasi bujare zam dhe sigurohuni që ta mbani në vend derisa zamja të jetë ngurtësuar.

Hapi 5: Lidhni H-Bridge me Motors

Lidhni prizat që dalin nga motorët me daljet në H-Bridge. Shikoni (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) për më shumë informacion mbi L-U L298N.

Hapi 6: Solder kryeson mbi Converter Buck

Për të fuqizuar H-Bridge do të përdor 2 bateri lipo 2 1s. Me ngarkim të plotë këto bateri lëshojnë mbi 8V kur lidhen në seri. Nuk kam nevojë që motorët e mi të funksionojnë aq shpejt, kështu që unë përdor konvertuesin për të ulur tensionin në 5V. Pavarësisht se çfarë përdorni për të fuqizuar H-Bridge, do t'ju duhet të krijoni një terren të përbashkët nga U-H në Raspberry Pi tuaj.

Nëse jeni duke përdorur një burim energjie që është në intervalin 4V - 7V, atëherë mund të mos keni nevojë të përdorni një konvertues dollarësh. Në këtë rast, kabllot që vijnë nga burimi i energjisë mund të lidhen drejtpërdrejt me Urën H. Sidoqoftë, do t'ju duhet akoma të drejtoni një tel shtesë nga toka në H-Bridge në një kunj terreni në Raspberry Pi.

Hapi 7: Instaloni Buck Converter

Gjeni një vend për të ngjitur konvertuesin tuaj. Sigurohuni që të keni qasje në vidën e vogël të vendosur në krye të tabelës. Ne do të përdorim këtë vidë për të rregulluar tensionin e daljes.

Hapi 8: Instaloni bateritë LIPO

KUJDES! Përdorimi jo i duhur i baterive lipo mund të çojë në dëmtim trupor ose shkatërrim të pronës. Sigurohuni që i kuptoni plotësisht hollësitë e baterive lipo para se t'i zbatoni ato në çdo projekt. Për të siguruar bateritë e mia lipo në vend kam përdorur një material velcro si në pjesën e brendshme të kapakut. Kjo siguron që ato nuk mund të goditen lehtë ose të shpohen nga një kunj.

Hapi 9: Instaloni sensorin tejzanor HC-SR04

Gjeni një vend për të prerë vrimat për sensorin tejzanor. Përndryshe, sensori mund të montohet në krye të kutisë. Nëse ndërtimi i një roboti autonom nuk është qëllimi juaj, atëherë mund të hiqni sensorin tejzanor pasi nuk do të jetë e nevojshme të kontrolloni robotin nga distanca.

Hapi 10: Instalimet elektrike

Nëse dëshironi të jeni në gjendje të kopjoni kodin nga github dhe ta përdorni atë pa ndonjë problem, atëherë duhet të lidhni robotin tuaj saktësisht siç do të përshkruaj.

Ura e dyfishtë H

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Sensor tejzanor

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

Kunja e jehonës del 5 volt, kunjat GPIO në pi vlerësohen vetëm për 3.3 volt. Dhënia e një GPIO 5 volt mund të shkaktojë dëme në pi. Për të shmangur këtë ne do të vendosim një qark të ndarjes së tensionit midis ECHO dhe GPIO 22. Për të mësuar se si të bëni një ndarës të tensionit, referojuni këtu.

Hapi 11: Softuer

Së pari, do t'ju duhet të keni të instaluar raspbian në Raspberry Pi tuaj. Për më shumë informacion mbi instalimin e raspbian në Pi tuaj, shikoni këtë udhëzues instalimi.

Pasi të ndizet raspbian ju do të dëshironi të ssh në mjedër pi. Këtu është një udhëzues i mirë se si ta bëni këtë në mënyrë të sigurt.

Pasi të keni hyrë në pi, instaloni git dhe "klononi" skedarët nga kjo lidhje:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Kjo mund të arrihet nëpërmjet:

git klon

Më në fund për të ekzekutuar programin, futuni në drejtorinë ARCRobot-1 dhe ekzekutoni python3 go_auto.py.