Roboti Arduino me distancë, drejtim dhe shkallë rrotullimi (lindje, perëndim, veri, jug) i kontrolluar me zë duke përdorur modulin Bluetooth dhe lëvizjen autonome të robotëve .: 6

2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-13 06:58

Ky udhëzues shpjegon se si të bëni Arduino Robot i cili mund të zhvendoset në drejtimin e kërkuar (Përpara, Prapa, Majtas, Djathtas, Lindje, Perëndim, Veri, Jug) Distanca e kërkuar në centimetra duke përdorur komandën Zëri. Roboti gjithashtu mund të zhvendoset në mënyrë autonome duke përdorur komandën zanore.

Futni duke përdorur komandën zanore:

Parametri i parë - #përpara ose #kundërt ose #majtas ose #djathtas ose #auto ose #angle

Parametri i dytë - Distanca 100 ose Këndi 300

P.sh.: - 1) Distanca Përpara 100 Këndi 300 - Rrotulloni makinën në 300 gradë duke përdorur GY -271 dhe ecni përpara

100 centimetra

2) Këndi Përpara 300 Distanca 100 - Komandat e Këndit dhe Distancës mund të jenë në çdo sekuencë

3) Distanca Përpara 100 - Ecni përpara 100 Centimetra

4) Këndi Përpara 300 - Rrotulloni makinën në 300 gradë dhe lëvizni në drejtim përpara deri në tjetrën

komandë

5) auto - Lëviz makinën në mënyrë Autonome duke shmangur pengesën

7) këndi 300 - Rrotulloni makinën në 300 gradë.

Hapi 1: Lista e Pjesëve

Më poshtë është lista e pjesëve të kërkuara për realizimin e këtij projekti, disa prej tyre janë fakultative.

Ju mund të bëni shasinë tuaj ose mund të blini ndonjë shasi robotësh me makinë 3Wheel ose 4Wheel nga amazon, është shumë e lirë.

1. Arduino Uno R3 (Tabela të tjera Arduino gjithashtu mund të përdoren)

2. Moduli Bluetooth HC - 02

3. HMC5883L (GY-271)

4. Sensori tejzanor HC SR04 me pllaka montimi servo (Opsionale: Pllaka montimi)

5. Drejtuesi i motorit L298N (L293D gjithashtu mund të përdoret)

6. Furnizimi me energji i bordit të bukës MB-102 (Opsionale: Rregullatori i Tensionit 7805 gjithashtu mund të përdoret)

7. Bordi i Bukës

8. 2 Encoder Motor me sensor efekti salle (mund të përdoret edhe motori BO me sensor Opto Coupler)

9. Bateri 9 V (Sasia. 1) (Rekomandohet bateri e veçantë për motorin)

10. Bateri 6 X AA me Mbajtës të Baterisë (Për Furnizim me energji në bordin dhe sensorët Arduino)

11. Telat Jumper

12. Mikro Servo Motor

13. Shasia e 4 Makinave me 3 Rrota ose 3 Rrota me rrota

Hapi 2: Mblidhni Robot Chasis dhe Lidhni Motorët me Arduino përmes Drejtuesve të Motorëve

Mblidhni shasi robotike 3 Rrota ose 4 Wheel Drive dhe lidhni motorët Encoder me bordin Arduino përmes drejtuesve të motorëve L298N.

Encoder Motor: DC Geared Motor që përmban një kodues rrotullues të tipit kuadraturë magnetik shtesë. Koduesit e kuadraturës sigurojnë dy impulse të cilat janë jashtë fazës, për të ndjerë drejtimin e rrotullimit të boshtit, si dhe shpejtësinë dhe distancën e përshkuar.

Encoder siguron 540 impulse për rrotullimin e boshtit të motorit i cili llogaritet nga numëruesi Arduino duke përdorur kunjat e ndërprerjes të Arduino.

Unë jam duke përdorur vetëm një dalje të koduesit pasi nuk jam i interesuar të di drejtimin e lëvizjes së boshtit për këtë udhëzues.

Lidhjet:

Drejtuesi i motorit Inp 1 L298N - Arduino Pin 6

Drejtuesi i motorit Inp 2 L298N - Arduino Pin 7

Drejtuesi i motorit Inp 3 L298N - Arduino Pin 8

Drejtuesi i motorit Inp 4 L298N - Arduino Pin 9

Shoferi i motorit M1 L298N - Motori i kodimit majtas M1

Shoferi i motorit M2 L298N - Motor Encoder majtas M2

Drejtuesi i motorit M1 L298N - Kodifikuesi i motorit i djathtë M3

Drejtuesi i motorit M2 L298N - Kodifikuesi i motorit i djathtë M4

Motor CHod Encoder majtas - Arduino Pin 2

E drejta motorike e koduesit CHA - Arduino Pin 3

Tensioni i hyrjes Arduino UNO - 5V i rregulluar

Tensioni i hyrjes së kodit të motorit - 5V i rregulluar

Drejtuesi i motorit L298N - 5V deri në 9V

Hapi 3: Moduli Connet Bluetooth në Arduino

Lidhni modulin Bluetooth në bordin Arduino i cili do të pranojë

hyrjet zanore nga aplikacioni celular përmes Bluetooth. Hyrja zanore në Arduino do të jetë në formën e një vargu me fjalë të shumta të ndara nga Hapësira.

Kodi do t'i ndajë fjalët në varg dhe do t'i caktojë ato në ndryshore.

Lidhje për të shkarkuar në Aplikacionin Android:

P.sh. Hyrja zanore: Distanca Përpara 100 kënd 50

Arduino Pin 0-HC-02 TX

Arduino Pin 1-HC-02 RX

HC-02 Tensioni i hyrjes-5V i rregulluar

Hapi 4: Lidhni GY-271 me Arduino

Lidhni GY-271 me Arduino të cilat do të përdoren për të marrë pozicionin drejtues të robotit dhe për lëvizjen e robotit në shkallën e dëshiruar nga (0 në 365-0 dhe 365 gradë Veri, 90 gradë në Lindje, 180 gradë në Jug dhe 270 gradë në Perëndim)

Lidhjet:

GY-271 SCL-Hyrje Analog Arduino A5

GY-271 SCA-Arduino Analog Input A4

Tensioni i hyrjes në GY-271-3.3 V i rregulluar

Ju lutemi vini re: Përdorni kodin shembull të dhënë në bibliotekë për të testuar modulin së pari.

Hapi 5: Lidhni Micro Servo Motor dhe Sensor tejzanor HC SR04 me Arduino

Lidhni motorin Micro Servo dhe Sensorin tejzanor HC SR04 në

Arduino. Sensori tejzanor përdoret për të matur distancën e objekteve dhe motori Server përdoret për të lëvizur sensorin tejzanor majtas dhe djathtas kur objekti është afër robotit, i cili do të ndihmojë robotin të lëvizë në çdo drejtim pa u përplasur me objekte ose mure.

Montoni sensorin tejzanor në motorin servo duke përdorur bordin e montimit.

Lidhjet:

Mikro Servo Sinjali Pin - Arduino Pin 10

HC SR04 Trig Pin - Arduino Pin 11

HC SR04 Echo Pin - Arduino Pin 12

Tensioni i hyrjes në Servo Motor - 5V i rregulluar

Tensioni i hyrjes në HC SR04 - 5V i rregulluar

Hapi 6: Kodi, Bibliotekat dhe Lidhja për të Shkarkuar Aplikacionin Andorid

Kodi është bashkangjitur. Lidhje për shkarkimin e bibliotekave

1) TimerOne -

2) QMC5883L -

3) NewPing -

Lidhja e aplikacionit:

Kodi mund të optimizohet më tej për të zvogëluar numrin e rreshtave.

Faleminderit dhe ju lutem më shkruani nëse dikush ka ndonjë pyetje.