PCB e DIY Linefollower: 7 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:22

Në këtë udhëzues, unë do t'ju tregoj se si kam projektuar dhe krijuar PCB -në time të parë të vijës.

Ndjekësi i linjës do të duhet të udhëtojë rreth parcour më lart me një shpejtësi prej rreth 0.7 m/s.

Për projektin, unë zgjodha ATMEGA 32u4 AU si kontrollues për shkak të thjeshtësisë dhe lehtësisë së programimit të tij. Sensorët e përdorur për të ndjekur linjën janë 6 sensorë optikë të tipit QRE1113GR. Këta janë sensorë analogë. Për shkak se ne përdorim emrin ATMEGA, ne jemi të kufizuar në 6 sensorë, sepse ky çip ka vetëm 6 porte analoge.

Motorët tanë janë motorë të përshtatur me metal 6V DC. Këta janë motorë të vegjël, por janë mjaft të fuqishëm për këtë përdorim. Këta motorë do të mundësohen nga një H-Bridge, DRV8833PWP, duke përdorur PWM.

Kjo është zemra e ndjekësit tanë të linjës. Detajet e tjera do të shpjegohen më poshtë.

Hapi 1: Hartimi i Skemës

Për të hartuar skemën dhe PCB, kam përdorur EAGLE. Ky është softuer falas nga Autodesk. Ashtë pak kurbë mësimi për të përdorur këtë program. Por është softuer i mirë dhe është FALAS:)

Fillova duke importuar ATMEGA. Importantshtë e rëndësishme të inspektoni fletën e të dhënave të këtij çipi. Shumë komponentë të kërkuar për të përdorur këtë çip janë përshkruar në fletën e të dhënave. Pasi importova të gjithë përbërësit e kërkuar, fillova të importoj urën H dhe sensorët. Përsëri, është e rëndësishme të inspektoni ato fletë të të dhënave për të ditur se si t'i lidhni ato me cilat kunja të ATMEGA dhe cilat përbërës (rezistorë, kondensatorë …) kanë nevojë.

Shtova skedarin me të gjithë përbërësit e përdorur.

Hapi 2: Projektimi i PCB

PCB -ja ime është e dyanshme. Kjo e bën më të lehtë vendosjen e një larmie të gjerë përbërësish në një gjurmë të vogël.

Përsëri, dizajnimi i kësaj nuk është i lehtë, duhet kohë për të mësuar të përdorni këtë softuer, por ka shumë video edukative në youtube për t'ju ndihmuar të vazhdoni.

Sigurohuni që çdo kunj i kontrolluesit ose komponentit të jetë i lidhur me diçka dhe që çdo rrugë të ketë gjerësinë e kërkuar.

Hapi 3: Renditja e PCB

Me modelet e përfunduara, ju jeni gati për të porositur!

Së pari ju do të duhet të eksportoni modelet si skedarë gerber.

Kam porositur PCB -të e mia në JLCPCB.com, të cilën mund ta rekomandoj shumë. Çmimi i drejtë, dërgesë e shpejtë dhe tabela me cilësi të mirë.

Hapi 4: Saldimi i PCB -së tuaj

Pas marrjes së PCB -ve, mund të filloni të lidhni të gjithë përbërësit në të.

Fluksi i mirë, një stacion saldimi i rregulluar me temperaturë dhe një mbajtës PCB rekomandohen shumë.

Ka video të mira në youtube se si të bashkoni përbërësit SMD (Louis Rossman është një hero në këtë).

Hapi 5: Ndezja e bootloader

Pasi të jetë ngjitur me sukses PCB, është koha që të ngarkoni ngarkuesin në ATMEGA tuaj.

Ndiqni këtë lidhje për t'ju ndihmuar përmes kësaj:

Hapi 6: Programimi i ndjekësit të linjës

Pas ndezjes së ngarkuesit të ngarkimit, do të keni mundësi të hyni në ndjekësin e linjës në Arduino IDE.

Shkrova programin më poshtë për ndjekësin e linjës.

Ai përdor një kontrollues PID për të qenë në gjendje të ndjekë linjën sa më mirë që të jetë e mundur.

Hapi 7: Konfigurimi i kontrolluesit PID

Për të konfiguruar kontrolluesin PID, duhet të vendosni disa vlera.

Kp: ky është amplifikimi, kjo rregullon shpejtësinë me të cilën ndjekësi i linjës reagon ndaj një gabimi. Për të konfiguruar kontrolluesin PID rekomandohet që të afroheni sa më shumë me një sistem të qëndrueshëm duke konfiguruar vetëm vlerën Kp.

Ki: Kjo integron gabimin dhe në këtë mënyrë, do të korrigjojë gabimin mjaft brutal. Pas konfigurimit të Kp, Ki mund të konfigurohet, Kp do të duhet të ulet në kushte normale për të qenë në gjendje të ketë një sistem të qëndrueshëm me Ki të shtuar.

Kd: Kjo i dallon gabimet. Nëse ndjekësi i linjës po lëkundet, Kd do të duhet të rritet derisa të ndalojë së lëkunduri.