Hexa-pod: 6 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:17

Ky është një heksapod, është një robot me madhësi të vogël që ka pjesë të vogla të bëra me printerin 3D duke përdorur fije najloni.

Easyshtë e lehtë për të kontrolluar dhe luajtur funksionin e tij. Lëvizja janë:

Përpara

I prapambetur

Kthesë djathtas

Kthesë majtas

E Drejtë Përpara

Majtas përpara

djathtas I prapambetur

lënë prapa

Dizajni i përdorur për trupin e gjashtëkëndëshit është drejtkëndor. Forma drejtkëndore e trupit me gjashtë këmbë që kanë tre shkallë lirie të secilës këmbë është specialiteti i saj. Ky dizajn përsërit lëvizjen dinamike të insekteve me gjashtë këmbë. Dizajni Hexapod është versioni i azhurnuar i projektit tim të mëparshëm hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) të cilin e kisha bërë herët 2 vjet më parë me ndihmën e sundimtari plastik.brenda këtyre dy viteve kur isha student inxhinieri, kisha mësuar të përdorja programe dhe programe të ndryshme. (të tilla si proteus dhe CAD) që më ndihmon ta bëj këtë hexapod deri në këtë. Unë e përmirësoj këtë hexapod nga i pari në këtë duke zëvendësuar të gjitha pjesët e trupit.

Hapi 1: Mjetet dhe materialet

Për të ndërtuar këtë gjashtëkëndësh unë kisha përdorur disa mjete themelore dhe janë renditur si:

1. Printer 3D: Printeri 3d përdoret për të printuar të gjitha pjesët 3d të gjashtëkëndëshit.

2. Shirit letre: E kam përdorur për të lidhur tela në vendet e tyre përkatëse.

3. Ngjitës dhe ngjitës i nxehtë: Përdoret për të vendosur mbajtësen e ingranazheve të fiksuara në vende.

4. hekur bashkues: Përdoret për të bashkuar kokën mashkullore në tabelën PVC.

MATERIA:

Kam sjellë të gjithë përbërësin elektronik nga dyqani elektronik

dhe komponenti elektronik janë:

1. Arduino Uno

2. Servo motor SG90

3. Moduli Bluetooth hc-05

Arduino Uno: Meqenëse është i lirë dhe i lehtë për t’u përdorur dhe në hexapodin tim të mëparshëm kisha të njëjtin Arduino uno i cili ishte më parë i disponueshëm kështu që unë përdor një Arduino por ju mund të përdorni çdo Arduino.

Servo Sg90: sershtë një servo motor me peshë të lehtë që ka performancë të mirë që ka (0-180) shkallë të funksionimit, edhe pse unë e kisha përdorur servo sg90. Do të doja të sugjeroja të përdorni servo mg90 sepse pas disa operimeve të servo motorit sg90, performanca përkeqësohet pasi ingranazhet plastike marrin pjesë.

Moduli Bluetooth (Hc-05): shtë i qëndrueshëm dhe ka shpejtësi të lartë transmetimi me shpejtësi 9600 dhe mund të operohet përmes tensionit 3-5dc.

Burimi i energjisë: për burimin e energjisë kam një fleksibilitet për të përdorur burime të ndryshme të energjisë. Meqë hexapod mund të operohet në 5v dc, hexapod mund të jetë energji përmes bankës së energjisë, si dhe ngarkuesit të përgjithshëm celular ose përmes portës usb të laptopit usb port.

Hapi 2: Ndërtimi i pjesëve 3D

Meqenëse ka shumë platforma për module 3d softuer CAD dhe me çdo informacion bazë dhe njohuri mbi komandën, çdokush mund të ndërtojë modulet e tij 3d. Për hartimin e moduleve 3d kam përdorur një platformë online (onshape.com)

Për hartimin e moduleve 3d, së pari duhet të krijoj llogarinë dhe të identifikohem pasi kam krijuar një llogari studentore, mund të qasem në të gjitha tiparet e formës së re.

Për hartimin e moduleve 3d kam marrë referencën e projektimit nga ai i projektit i disponueshëm në këto faqe udhëzuese (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). Mora referencë e atij projekti për hartimin e përbërësit të hexapodit tim, por i gjithë dizajni është bërë nga unë i ngjashëm me to.

Në përgjithësi në gjashtëkëndëshin tim, këto janë përbërësit e përdorur

1. Pjesa e sipërme e trupit x1

2. Pjesa e poshtme e trupit x1

3. Coxa e majtë x 3

4. Drejtë Coxa x3

5. Femur x6

6. Tibia e majtë x 3

7. Tibia e djathtë x3

8. Mbajtësi x12

modulet 3D mund të shkarkohen përmes kësaj lidhjeje:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

le të shikojmë modelin e moduleve 3D me deminsion:

Hapi 3: Instalimet dhe lidhja

Për instalimet elektrike të gjashtëkëndëshit unë kam hartuar diagramin e qarkut në proteus dhe zhvilloj qarkun në tabelën e matricës PVC siç tregohet në foto. Lidhja e motorit servo është e zakonshme si si

servo motor (1-7)

servo motor (2-3)

servo motor (5-6)

servo motor (8-9)

servo motor (11-12)

servo motor (14-15)

servo motor (17-18)

Servo motor (10-16)

Hapi 4: Montimi dhe Simulimi në Cad

Tani le të shohim simulimin e këmbëve të gjashtëkëndëshit se si fiton tre shkallën e lirisë.

Koha më konsumuese e projektit është të dizajnoni modulet 3D të pjesëve të ndryshme dhe t'i printoni ato, si dhe të simuloni qarqet.

Problemi më i zakonshëm teknik i ndodhur në këtë projekt në fillim është menaxhimi i energjisë dhe menaxhimi i peshës për të kapërcyer problemin e furnizimit me energji, furnizimi me energji i servomotorit i kam lidhur drejtpërdrejt kërcyesit nga poshtë portit Arduino A/B. Dhe gjithashtu marrë furnizimin me 5v dc nga bordi Arduino me të cilin furnizimi me rrush pa fara rritet me furnizimin e mbetur me 5v me të cilin përfitoj si hexapod-i im mund të funksionojë duke përdorur çdo karikues të zakonshëm celular, bankë energjie ose port usb të laptopit. Dhe për të ruajtur peshën dhe qendrën e gravitetit në mënyrë uniforme edhe kur këmbët e saj ngrihen në ajër, unë kam program hexapod në atë mënyrë që të përsërisë lëvizjen e gjashtë insekteve të këmbëve. Tre këmbët e para ngrihen dhe lëvizin pastaj ulen dhe pas kësaj mbeten edhe tre këmbë të tjera ngrihen dhe lëvizin pastaj ulen me të cilën e gjithë pesha merr në qendër të trupit.

Hapi 5: Kodi Arduino dhe Apk për celular

Pas printimit të moduleve 3D dhe mbledhjes së të gjithë pajisjeve dhe montimit të tyre, unë programoj Arduino sipas kërkesave tona. Unë kam kodin hexapod si ai përsërit lëvizjen e insekteve ndërsa ecën përpara, prapa, ngritje, rënie etj.

Dhe për të dhënë komandën dhe kontrollin e hexapod, unë zhvillova aplikacionet android si kërkesat dhe programi im (kodimi) që kam bërë në Arduino. Për të treguar funksionin e tij të lëvizjes dinamike këtu është një fotografi e aplikacioneve të mia. Ky apk ka butonin (butonin shtypës) dhe siguron kodin e veçantë individual për të kryer funksionin specifik.

Këtu kodi:

Hapi 6: Përfundoi

Pasi të keni montuar të gjithë harduerin dhe programimin e aplikacioneve arduino dhe celular. më në fund ky gjashtëkëndësh është gati të funksionojë.

Unë e kisha përmirësuar këtë heksapod nga heksapodi im i parë në këtë siç tregohet në foto, të cilën e kam bërë duke përdorur njohuri të ndryshme të marra nga kurset e mia të inxhinierisë, si dhe përmes ndihmës së postimit të ndryshëm që lidhet me hexapod në këtë faqe instructables.com

Ky projekt është një nga arritjet e mia të mëdha në karrierën time studentore. Unë do të vazhdoj ta përmirësoj më tej dhe të bëj projekte të tjera.

kështu që nëse dikush ka ndonjë pyetje në lidhje me pod robot ose projektin tim "hexapod" thjesht pyesni atë.

Këtu është një paraqitje e shkurtër e hexapodit tim ku nipi im po kontrollon hexapodin dhe po argëtohet.