Makina parkimi paralele autonome duke bërë Arduino: 10 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:17

Në parkimin autonom, ne duhet të krijojmë algoritme dhe sensorë të pozicionit sipas supozimeve të caktuara. Supozimet tona do të jenë si më poshtë në këtë projekt. Në skenar, ana e majtë e rrugës do të përbëhet nga mure dhe zona parku. Siç mund ta shihni në video, ka 4 sensorë në total, 2 në anën e majtë të makinës dhe një në anën e pasme dhe të përparme.

Hapi 1:

Hapi 2:

Hapi 3:

Hapi 4: Algoritmi i sistemit:

Dy sensorët në anën e majtë të makinës kuptojnë se muri është 15 cm më i vogël se vlera e matur dhe lëvizin përpara. E regjistron këtë në kujtesë. Dy sensorët në buzë maten vazhdimisht, dhe kur këto vlera janë të njëjta me vlerat rezultuese, ju duhet të vendosni se si të parkoni.

Algoritmi i Zgjedhjes së Metodës së Parkut

• Rasti 1: Nëse vlera e matur është më e madhe se makina dhe më e vogël se gjatësia e makinës, sistemi i parkimit paralel do të funksionojë.
• Rasti 2: Nëse vlera e matur është më e madhe se gjatësia e makinës, roboti do të parkojë vertikalisht.

Hapi 5: Algoritmi i Parkimit Paralel:

Në këtë rast, makina kalon zonën e parkimit dhe makina ndalon kur dy sensorë anash shohin përsëri murin. Ai kthehet pak dhe kthehet djathtas 45 gradë. Ndërsa lëviz prapa, sensori i pasmë shkon në zonën e parkut duke matur dhe fillon të kthehet majtas. Gjatë lëvizjes në të majtë, sensorët në skajet maten vazhdimisht dhe të dy sensorët vazhdojnë të kthehen majtas derisa vlera e matur të jetë e barabartë me njëri -tjetrin. Ndaloni kur jeni të barabartë. Sensori i përparmë mat dhe shkon përpara derisa të jetë i vogël me 10 cm dhe ndalet kur është i vogël me 10 cm. Parkimi ka mbaruar.

Hapi 6: Algoritmi i Parkimit Vertikal

Nëse sensorët në skajet matin vlerën shumë gjatë gjatësisë së makinës, makina ndalon dhe kthehet 90 gradë në të majtë. Ata fillojnë të lëvizin drejt parkingut. Në këtë kohë, sensori i përparmë mat vazhdimisht dhe makina ndalon nëse vlera e matur është më pak se 10 cm. Funksionimi i parkut ka përfunduar.

Hapi 7: Materialet:

• Arduino Mega
• Mburoja motorike Adafruit
• Kompleti i Robotit me 4 Dc Motor
• Sensor tejzanor me 4 copë HC-SR04
• Sensori i shpejtësisë infra të kuqe LM 393
• Bateria Lipo (7.4V 850 mAh është e mjaftueshme)
• Kabllo kërcyes

Blini:

Hapi 8: Seksioni mekanik:

Sensori infra të kuqe në sistem mat shpejtësinë e motorit. Kjo është për të matur numrin e xhirove të rrotave kur parkohen dhe për të siguruar parkimin pa gabime. Nëse nuk keni një disk kodues në pajisjen tuaj të robotit, mund ta instaloni atë shtesë. Pika për tu shënuar këtu është numri i vrimave në diskun e koduesit. Numri i vrimave të kodifikimit në këtë projekt është 20 dir. Nëse keni një numër tjetër, duhet të rregulloni përsëri kthesat e makinës.

Vendosni sensorin e shpejtësisë LM393 siç tregohet më sipër. Sigurohuni që vrimat e diskut të koduesit të jenë me shpejtësi

Hapi 9: Diagrami i Qarkut:

Lidhjet e Sensorëve tejzanor

Sensori i përparmë => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Sensori i majtë i përparmë => Trig Pin: D36, Pin Echo: D37

Sensori i pasmë i majtë => Pin Trig: D38, Pin Echo: D39

Sensori i pasmë => Trig Pin: D40, Pin Echo: D41

Motori Mburoja Dc Motor Lidhjet e Kunjave Motori i përparmë i majtë => M4

Motori i përparmë i djathtë => M3

Motori i pasmë i majtë => M1

Motori i pasmë i djathtë => M2

LM393 Lidhjet e kunjave të sensorit të shpejtësisë VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Hapi 10: Pjesa e Softuerit

Ju mund të gjeni bibliotekën e sensorit dhe kodin arduino këtu >> makinë parkimi autonome