Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:16

Grupi; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INDUSTRIELLE INFORMATIKE

PREZANTIMI

Notre projet a pour por de faire un robot éviteur d'obstacle. Në essaiera de le lidhës à un smartphone. Quand il détectera un pengesë, il enverra un mesazh në smartphone.

Hidh notre projet, në aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Në mburojë Arduino pour 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Në kapteur à ultratinguj HC-SR04

-Në modulin Bluetooth nRF24101

-12 analoge servomotore

-2 bateri Li-jon de 3, 7 V

Hidh le squelette du robot, në një acheter sur Amazon le squelette du robot mais në peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Hapi 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. Për më tepër, në programin e programimit të robotit

Dans cette étape, on va juste l'ordre laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (shihni 1ère foto ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors shfrytëzuesit drejtimin në pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

On a alors le branchement comme sur le 3ème foto.

Derdhni komunikimin entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

On doit influenceer une adresse I2C re notre carte. Derdhni, në doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème foto.

Hapi 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Me ndihmën e fillimit të programimit. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Hidh cela, në va utilizer le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Hapi 3: Cinématique Du Mouvement

On va mirëmbajtës parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste Opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse në commence par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de drejtim.

Thuaj që roboti nuk ndryshon drejtimin. La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Hidh turne à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Hapi 4: Programimi Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

Në programin déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Prill pour le rendre autonome, në aura juste à enlever le modul bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Kodi Ce është një zgjerim i kodit vu avant.

Në a le kodet ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complete est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

Në n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre por est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Hapi 5: Testoni Du Lëvizjen

Në peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Hapi 6: Programimi Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Derdhni cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. D's qu'il refcontre un an pengesë, il recule et tourne à droite.

On procède de la manière suivante:

Në branche le capteur à ultratinguj comme sur la foto 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. On change ou ajoute les lignes de kodet ci-dessus

Kodi përfundimtar është i ngarkueshëm me anë të etiketës.

Hapi 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre vëmendje