Zbuloni Pengesat Asinkrone Me Ultratinguj: 4 Hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:10

Unë po ndërtoj për argëtim një robot që dua të lëviz në mënyrë autonome brenda një shtëpie.

Workshtë një punë e gjatë dhe po e bëj hap pas hapi.

Ky fokus i udhëzueshëm në zbulimin e pengesave me Arduino Mega

Sensorët tejzanor HC-SR04 vs HY-SRF05 janë të lirë dhe të thjeshtë për t'u përdorur, por mund të bëhen të vështira për t'u integruar në lakun e mikrokontrolluesit në një robot kompleks. Doja të drejtoja zbulimin e pengesave në një mënyrë asinkrone.

_

Unë kam botuar tashmë 3 udhëzime për tiparet e këtij roboti:

• Bëni koduesin e rrotave tuaja
• Bëni Portën tuaj WIFI
• Përdorni Njësinë e Modulit Inercial

Dhe një dokumentacion në lidhje me kombinimin e inteligjencës artificiale dhe ultrazërit për të lokalizuar robotin.

Hapi 1: Cila është saktësisht çështja me sensorët tejzanor dhe mikrokontrolluesit?

Pritja sinkrone dhe kufizimet e Arduino

Kodi i mikrokontrolluesve funksionon në një lak dhe nuk mbështet shumë fije. Sensorët tejzanor bazohen në kohëzgjatjen e sinjalit. Kjo kohëzgjatje zgjat deri në 30 m s që është shumë e gjatë për të pritur brenda lakut kur mikrokontrolluesit duhet të merren me motorë dhe sensorë të shumtë (për shembull motorët servo dhe DC me kodues të rrotave).

Kështu që unë doja të zhvilloja një objekt që funksionon në mënyrë asinkrone.

Hapi 2: Si funksionon?

Shtë projektuar për Atmega për zbulimin e pengesave. Mbështet deri në 4 sensorë tejzanor.

Falë ndërprerjes periodike të kohës, sistemi mund të monitorojë deri në 4 sensorë tejzanor. Kodi kryesor duhet vetëm të përcaktojë se cili sensor të aktivizohet me gjendjen dhe pragun. Vili kryesor do të ndërpritet vetëm në rast se shfaqet (gjendja, pragu).

Funksionet kryesore janë:

• Sinjalizimi është zbulimi bazë i pengesave dhe siguron ndërprerje nëse të paktën 1 nga 4 sensorët zbulon një distancë nën pragun e tij
• Monitori është një funksion i zgjeruar që siguron ndërprerje në një kombinim të gjendjes së distancës deri në 4 sensorë. Kushtet e mundshme janë mbi, nën, të barabarta ose jo të barabarta me pragjet.

Hapi 3: Detajet teknike

Përdorni timer4 kështu që pin 6 7 8 nuk mund të përdoret si PWM.

Për secilin sensor objekti ka nevojë për një PIN shkaktues dhe një PIN ndërprerës.

Në krye të sensorëve të PIN -ve të ndërprerë objekti ka nevojë për një PIN tjetër ndërprerës për përdorimin e softuerit.

Hapi 4: Si të zbatohet?

Lidhni sensorët si më sipër

Shkarkoni nga kjo depo GitHub

• EchoObstacleDetection.cpp,
• EchoObstacleDetection.h
• ShembullEchoObstacleDetection.ino

Krijoni drejtorinë EchoObstacleDetection brenda bibliotekës tuaj IDE dhe lëvizni.cpp dhe.h

Provojeni atë

Hapni ShembullinEchoObstacleDetection.ino.

Ky është një shembull i thjeshtë i zbulimit të pengesave që funksionon me 2 sensorë tejzanor.

Dalja drejtohet në monitorin serik. Në fillim do të printojë distancat e zbuluara nga 2 sensorët dhe më pas do të printojë sinjalizime në varësi të distancave nën pragje.