Perro-Bot: 8 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:10

shoku më i mirë i inxhinierit elektronik, qeni-bot

trupi i një roboti me katër këmbë me 3 shkallë lirie për këmbë, shumë i lirë dhe i thjeshtë, që do t'ju shërbejë si një platformë për të gjitha llojet e projekteve që ju tingëllojnë, duke qenë në gjendje ta kontrolloni atë nga distanca ose plotësisht autonome

Hapi 1:

ky robot bën nga ecja, ulja, qëndrimi në këmbë, e deri tek vrapimi si i çmendur kudo

Të jesh në gjendje të hapësh këmbët, t'i mbyllësh ato, të lëvizësh ijet dhe gjunjët falë servomotorëve më të zakonshëm që mund të marrësh nga Kina

një guaskë të printuar 3D dhe segmente të këmbëve të bëra nga druri i balsas (aq i lehtë)

Hapi 2:

kontrollohet me mikrokontrolluesin e fuqishëm stm32f401

për të kontrolluar 12 servomotorët me PWM në të njëjtën kohë, dhe për të qenë në gjendje të prodhojnë sekuenca ecëse të qenit-bot

Hapi 3:

Ne fillojmë duke parë imazhet e modelit të gjurit për të kuptuar se si do të lëvizin këmbët kur shtrihen dhe përkulen

dhe bazuar në këtë model eksperimental ne do të hartojmë modelin përfundimtar, të cilit i bashkoj modelet (përdorni të dyja veprat e forta dhe freecad për të hartuar pjesët mekanike)

Hapi 4:

Siç mund ta shihni në imazh, secila këmbë përbëhet nga 3 servomotorë, për lëvizjet e saj, M1: për të hapur këmbët e robotit, M2: për të lëvizur kofshën, dhe M3: për të lëvizur gjurin (por kjo e fundit vendoset nga ijet e njëjta këmbë dhe e lidhur me një shirit tendini për të zvogëluar ngarkesën në të njëjtën këmbë me levë)

Hapi 5:

Ky robot mundësohet nga 2 bateri të rimbushshme 3.7V në seri të cilat ushqejnë dy rregullatorë të tensionit për të marrë fiks 5 volt me të cilët shpërndahen të shpërndarë 12 servo motorët dhe mikrokontrolluesi

Hapi 6:

Këto janë lidhjet që kam përdorur për të kontrolluar 12 servomotorët në 12 PWM, siç mund ta shihni në foto këmbët e përparme janë lart dhe këmbët e pasme janë poshtë, goditjet në anën e djathtë përfaqësohen në anën e djathtë dhe të majtë ato janë ato të anës së tyre përkatëse, dhe kunjat e mikrokontrolluesit me të cilët janë lidhur mund të shihen shumë qartë, shembull: këmba e përparme e djathtë e motorit M1: është e lidhur me kunjin PE9 të mikrokontrolluesit STM32F401, e kështu me radhë me kunjat e tjera

Hapi 7:

Segmentet e ngurtë të këmbëve (të lyera me ngjyrë të zezë) janë prej druri balsa për të qenë sa më të lehtë, dhe siç mund ta shihni në video, roboti mban peshën e tij në këmbë shumë mirë pa asnjë problem vetëm me forcën e servomotorëve të tij dhe burimin e energjisë së baterive që mbante me vete

Hapi 8:

Tani është koha për t'u argëtuar, tani ju mund të zbatoni sekuenca të ndryshme hapash, duke ecur, vrapuar, luajtur, hedhur pengesa, nga distanca dhe në mënyrë autonome, varet nga ajo që vendosni të bëni me këtë platformë argëtuese robotike, çfarë është Perro-Boti im

Në firmware unë mbështes sysctick, për të gjeneruar ndërprerje të vazhdueshme që ndihmojnë në formimin e sekuencave të secilës detyrë të veçantë që roboti po zhvillon në një moment të caktuar

Çdo pyetje, ose ndihmë që ju nevojitet, ju lutem më tregoni dhe me kënaqësi do t'ju ndihmoj, pavarësisht nëse bëhet fjalë për kodin, modelin mekanik, elektronikën, etj.