Ngjitja në Kullë Roboti Ndihmues V1 - Kontrolli me dy këmbë, RF, BT me aplikacion: 22 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:10

Ndiqni më shumë nga autori:

Rreth: Dëshironi të bëni diçka më së miri me burimet e mia më pak. Më shumë Rreth jegatheesan.soundarapandian »Projektet Tinkercad»

Kur shoh ndonjëherë hardhuca në mure, planifikoj të bëj një robot të tillë. Ideashtë një ide afatgjatë, unë kërkoj shumë artikuj për elektro-ngjitëse dhe kontrolloj në një farë mënyre dhe dështova në kapacitetin e tij të mbajtjes. Tani për tani kam në plan ta bëj atë duke përdorur elektromagnet për t'u ngjitur në kullë. Ndërsa vizita në kullën e mullirit të erës u gjet nëse disa mjete të vogla nuk i kanë marrë kurrë në majë ata përsëri duan të zbresin dhe ta marrin përsëri. Pra, pse nuk mund të bëjmë një robot ndihmës që të ecë në kullë dhe të arrijë në majë me mjete. Kur kërkova në internet gjeti disa robotë me rrota. por dëshiron që një sipërfaqe e gjerë të lëvizë. Kështu që unë planifikoj një robot me këmbë të ecë lart. Në fillim kam në plan të eci si hardhucë, por gjithashtu merr pak më shumë hapësirë. Në planin aktual ai ecën në një vijë të drejtë edhe në një shufër metalike 2 cm. Pra, edhe në mullirin e erës kornizë edhe ai ngjitet lehtë.

Unë përdor modulin RF në këtë projekt për të kontrolluar një distancë të gjatë. Por nëse dua të zhvilloj një transmetues RF me qark bazë, ai do të punojë më shumë dhe jo personalizim. Kështu që unë bëj një stacion bazë me transmetues RF dhe modul bluetooth. Pra, aplikacioni Android kontrollon robotin në distancë të gjatë përmes stacionit bazë bluetooth.

Shënim pasi të keni përfunduar projektin:-

Plani bazë i robotit që punon në mënyrë korrekte pa pjesë printimi 3d. Por shtimi i pjesëve të printimit 3D e bën robotin të bjerë poshtë për shkak të fuqisë së magnetit që nuk është e mjaftueshme për të mbajtur peshën dhe gjithashtu servo e ngritësit nuk është në gjendje të ngrejë peshën.

Hapi 1: Materialet e kërkuara

Materialet e kërkuara

Për Robotin

1. Arduino Mini Pro 5v. - 1Jo.
2. Marrës RF - 1 Nr.
3. Mini MP1584 DC-DC 3A Modul Buck i rregullueshëm. - 1 Nr.
4. Moduli i fuqisë 5V/9V/12V/28V XY-016 2A DC-DC me mikro USB. - 1 Nr.
5. Bateria 18650 - 2 Nr.
6. Servo MG90S - 4 Nr.
7. DC 12V KK -P20/15 Elektromagnet solenoid ngritës 2.5KG - 2 nr
8. Pjesë të Shtypura 3D (edhe pa printim 3D ne e bëjmë atë)
9. Kunjat e kokës për meshkuj dhe femra
10. Teli i hollë (e kam marrë nga kablloja USB është e fortë dhe shumë e hollë)
11. PCB e thjeshtë.

Për stacionin bazë

1. Arduino Nano - 1 Nr.
2. Transmetues RF - 1 Nr.
3. Moduli Bluetooth HC05 - 1Nr.
4. Kunjat e kokës për meshkuj dhe femra

5. PCB e thjeshtë.

Për të montuar robotin dhe stacionin bazë na duhen vida dhe arra 2mm dhe 3mm, Kontejner për stacionin bazë.

Hapi 2: Planifikoni dhe printoni 3D

Constructionshtë një konstruksion i thjeshtë edhe pa printim 3D, ne gjithashtu e bëjmë robotin me shkop pop dhe armë zam të nxehtë. Nëse keni 2 nos montim të tiganit dhe pjerrësisë, atëherë shtoni elektromagnetët që është plani.

Unë bëj tiganin dhe anoj në formën e topit, ky është ndryshimi i vetëm. Nëse e doni të thjeshtë përdorni montimin e tiganit dhe pjerrësisë.

Hapi 3: Skedarët e printimit 3D

Shënim:-

Pas marrjes së pjesëve vetëm unë e gjeta peshën e saj të lartë, kështu që ishte problem në mbajtjen dhe ngritjen. Pra, mos e përdorni këtë model direkt nëse mundeni, përdorni atë si bazë dhe modifikoni për magnetin dhe Ngritjen me dy servos në secilën anë dhe provoni. Do ta kontrolloj në versionin e dytë.

Hapi 4: Plani i Qarkut

Dy qarqe duan të ndërtojnë një për stacionin bazë dhe një tjetër për robotin. Qarku i robotëve ka 2 pjesë qark të energjisë dhe qark kontrolli.

Hapi 5: Plani i Stacionit Bazë të RF

Qarku i stacionit bazë është një qark i thjeshtë me Arduino nano, modul bluetooth HC05 dhe transmetues RF të gjitha këto mundësohen duke përdorur një bateri kallaji 9V. Lidhni Arduino tx dhe RX me HC05 RX dhe Tx pastaj fuqinë e HC 05 nga arduino 5V dhe gnd. Për transmetuesin RF sipas bibliotekës së radios përdorni D12 për transmetuesin dhe lidhni fuqinë nga bateria, sepse me rritjen e distancës së transmetimit të fuqisë gjithashtu rritet, tensioni maksimal i hyrjes për transmetuesin RF është 12V.

Hapi 6: Ndërtimi i Stacionit Bazë RF

Ashtu si të gjitha projektet e mia bëjnë një mburojë për arduino nano. Ky është qarku bazë që dëshironi të bëni një enë pasi të gjithë testet të jenë në rregull dhe roboti të ecë në mur.

Hapi 7: Plani i Qarkut Robot

Detyra sfiduese në qarkun e robotëve të ndërtuar është gjithçka që qarku dëshiron të mbahet brenda dy kutive drejtkëndëshe në krahun rrënjë, dimensioni i tij i brendshëm 2 Cm X 1.3 cm X 6.1cm. Pra, së pari rregulloni qarkun dhe gjeni mënyrën për të bërë një lidhje. Sipas planit tim unë e ndaj qarkun në dy qarqe qark kontrolli dhe qark fuqie.

Hapi 8: Qarku i Kontrollit të Robotëve

Për qarkun e kontrollit ne përdorim vetëm arduino pro mini. Nëse një kokë mashkull dhe femër përdoret mbi tabelë, lartësia është afër 2 cm. Pra, me vetëm lidhësin mashkull mbi pro mini i lidh drejtpërdrejt telat mbi kokën mashkullore. Unë gjithmonë përdor mikrokontrolluesin, prandaj nuk e lidh direkt në tabelë. Hiqni 10 tela nga bordi sipas planit

1. Vin dhe Gnd nga bateria.
2. Marrës 5V, Gnd dhe D11 në RF.
3. D2, D3, D4, D5 te servo motorët.
4. D8 dhe D9 për të kontrolluar elektromagnetin duke përdorur uln2803 IC.

Telat e secilit grup përfundojnë me lidhësin mashkull ose femër sipas nyjës anësore të kundërt. Shembull përdorni titullin mashkullor për servo sepse servo vjen me lidhës femër. Ngjiteni nxehtësisht telat për të shmangur thyerjen e thyerjes gjatë punës. Unë përdor tela nga kabllot usb (kabllo të dhënash) ai tel është shumë i hollë dhe i fortë.

Hapi 9: Qarku i Fuqisë Robotike

Ky robot dëshiron 3 lloj fuqish 7.4 v për arduino, 5.5 v për servo dhe 12v për elektro magnet. Unë përdor 2 bateri samsung 18650 3.7 X 2 = 7.4V a dc të dc poshtë dc për të rregulluar pluhurin në 5.5V dhe një bord DC DC për DC për të marrë 12V për të zvogëluar lidhjen anësore të dhënë sipas diagramit.

Kunja Arduino Data ka maksimum 5V kështu që për elektromagnetin e kontrollit ne duam një qark stafetë ose tranzistor gjithçka që i duhet pak hapësirë. Kështu që unë përdor ULN 2803 Darlington array IC array ajo zë më pak hapësirë. Gnd është i lidhur me furnizimin me pin 9 dhe 24 v të lidhur me pin 10. Unë lidh D8 dhe D9 të arduino me pin 2 dhe pin3. Nga pin 17 dhe 16 gnd lidhje me elektromagnet dhe 24 v direkt në elektromagnet.

Ashtu si qarku i kontrollit, qarku i energjisë gjithashtu ka kokë mashkullore dhe femërore sipas qarkut të kontrollit.

Hapi 10: Circuit Pinout

Pin jashtë qarkut të kontrollit dhe qarkut të energjisë tregohet në figurë. Tani ne thjesht lidhim titujt pasi ta rregullojmë atë në robot. Duhet pak kohë që printimi 3D të marrë, kështu që aktualisht e testoj robotin me një konfigurim të thjeshtë.

Hapi 11: Kontrolloni qarqet

Unë përdor Arduino uno për të ngarkuar programin në mini. Shumë detaje të disponueshme në rrjet për ta bërë atë, unë bëj një mburojë për të. Pastaj, si në planin bazë, ngjitni nxehtë servot dhe magnetin, por problemi është se magneti nuk ngjitet me servo. Por në gjendje të testojë të gjitha servos dhe magnet. Prisni që pjesët 3D të vijnë.

Hapi 12: Zhvilloni Aplikacionin Android

Ky është aplikacioni im i 13 -të në MIT App Inventor. Por ky është një aplikacion shumë i thjeshtë kur krahasohet me projektet e mia të tjera, sepse për shkak të robotit që dëshiron të ecë në lartësi nuk dua që roboti të ecë hapa të vazhdueshëm. Pra, nëse shtypni një buton, lëvizni një hap. kështu që për të gjitha drejtimet parashikohet një shenjë shigjete. Aplikacioni lidhet me stacionin bazë duke përdorur dhëmbin blu dhe dërgoni kodin e mëposhtëm për secilin drejtim në arduino. Ai stacion bazë i dërgon kodin robotit duke përdorur RF.

Letrat transmetohen sipas shtypjes kryesore në aplikacion

Poshtë - D

Mbetur poshtë - H

Majtas - L

E majta lart - unë

Lart - U

E drejta - J

Djathtas - R

Poshtë poshtë - K

Hapi 13: Aplikacioni Android

Shkarkoni dhe instaloni aplikacionin Tower climb në celularin tuaj android.

Klikoni në ikonën dhe filloni aplikacionin.

Klikoni zgjidhni bluetooth dhe zgjidhni bluetooth stacionin bazë.

Kur lidhet ekrani i kontrollit me 8 shigjeta në shigjeta të dukshme. Klikoni çdo shigjetë për të lëvizur në atë drejtim.

Për Aia File për Arduino përdorni lidhjen më poshtë

Hapi 14: Programi Arduino

Ekzistojnë dy programe arduino, një për stacionin bazë dhe një tjetër për Robotin.

Për stacionin bazë

Programi i Stacionit Bazë Arduino

Përdorni bibliotekën radiohead për të dërguar të dhënat përmes RF. Unë përdor një ngjarje serike për të marrë karakter nga android përmes bluetooth -it dhe një herë kam marrë dërgimin e karbonit në robot përmes bluetooth -it. Itsshtë një program shumë i thjeshtë

Për programin robot

Program Robot

Përdorni bibliotekën radiohead dhe bibliotekën servotimer2. Mos përdorni bibliotekë servo sepse biblioteka servo dhe radiohead përdorin Timer1 të arduino në mënyrë që programi të mos përpilohet. Përdorni Servotimer2 për të dalë mbi këtë çështje. Por në Bibliotekën Servotimer2 servo nuk rrotullohet nga 0 në 180 gradë. Kështu, më në fund u gjet biblioteka e softuerit servo që funksionon mirë. Gjëja kryesore në programin arduino është të paktën një magnet në çdo kohë. Pra, nëse doni të ecni së pari lëshoni një magnet dhe më pas lëvizni servot dhe pastaj mbajini të dy magnetët si lëvizje e mençur përsëri dhe përsëri.

Hapi 15: Test i ekzekutuar pa pjesë 3D

Kontrolloni funksionin e robotit pa pjesë 3D me nyje manuale. Të gjitha funksionet funksionojnë si duhet. Por problemi në furnizimin me energji elektrike. Dy 18650 nuk mund të japin furnizim efikas për magnet dhe servo. kështu që nëse magnetët që mbajnë servo dridhen. Kështu që unë heq baterinë dhe jap furnizim nga Kompjuteri SMPS 12V. Të gjitha funksionet funksionojnë si duhet. Për shkak të problemit të transportit, vonesa e tij për të marrë pjesët e printuara 3D.

Hapi 16: Marrë Pjesë 3D

Unë përdor tinkercad për të dizajnuar modelin dhe për ta printuar në A3DXYZ, ato janë ofrues të shërbimeve online shumë të lira dhe më të mira të printimit 3D. Më mungon një kopertinë për pjesën e sipërme.

Hapi 17: Mblidhni Pjesët

Për montim ne kemi nevojë për Vida që vijnë me servos dhe vidë 3mm X 10mm dhe arrë 11nos. Foto me figurë shpjegohet

1) Së pari merrni pjesën e këmbës dhe elektromagnetet.

2) Futeni elektromagnetin në mbajtësen dhe merrni tela nga ana dhe futeni brenda topit përmes vrimës anësore dhe vidhoseni në bazë.

3) Në mbajtësin e servo të rrotullimit futni servo dhe vidhosni servos.

4, 5) Fiksoni bririn e servo në pjesën rrotulluese duke përdorur vida.

6) Fiksoni mbajtësen e dorës në pjesën rrotulluese.

7) Keni harruar të vendosni vrimën në bazën e mbajtësit për të vidhosur bazën rrotulluese me servo, kështu që vendosni një vrimë manuale.

8) Vendosni servotat bazë në 90 gradë dhe vidhosni nyjen rrotulluese me servo. Mbani telin e magnetit të dalë si i kundërt në të dy këmbët.

9) Bashkojeni krahun servo në krahun robot.

10) Hendeku i lidhësit të duarve prapa është shumë i lartë kështu që unë përdor një tub plastik për të zvogëluar hendekun. Fiksoni servo dhe duart në të. Futni të gjithë kabllot brenda trupit të trupit rrotullues dhe mbajini terminalet vetëm në mbajtësin e servo -së të lartë.

11) Bashkoni të dy krahët duke përdorur vidën në qendër.

12, 13) Vendosni qarkun e energjisë në njërën anë dhe qarkun e kontrollit në anën tjetër dhe nxirrni telat përmes vrimave në bazë. Mbuloni të 4 majat. Për shkak të mos marrjes së kapakut për një pjesën e sipërme, unë përdor koksin e poshtëm për ta mbuluar tani sapo të marr zëvendësojeni atë.

13) Në bazë tashmë ne sigurojmë një hendek për 1mm mbushni atë me armë zam të nxehtë për kapje.

14) Tani roboti i ngjitjes është gati.

Hapi 18: Kontrolloni funksionin

Aktiv Ndizni të dyja këmbët në 180 gradë dhe magnet ndezur. Kur ndizem dhe e fus në birolin tim të çelikut, e mbaj fort, ndihem shumë i lumtur. Por kur klikoj për të ecur lart në celular, ai bie poshtë. Ndihem shumë i trishtuar, kontrollo dhe gjeta të gjitha funksionet në rregull, u zbulua problemi në mbajtjen e funksionit të energjisë.

Hapi 19: Problem në Mbajtjen dhe Ngritjen

Tani vendoseni në sipërfaqen e sheshtë dhe provoni. Si fuqia mbajtëse ashtu edhe ajo ngritëse duhet të rritet. Kështu që unë dua të mbaj bazën dhe të ndihmoj të ngrihem pak. Dëshironi të azhurnoni servo dhe magnet.

Hapi 20: Drejtoni Me Pjesë 3D Me Ndihmë Manuale

Kontrolloni funksionimin e robotit me ndihmën time. Dëshironi të azhurnoni

Hapi 21: Pjesa Themelore Pa Pjesë 3D Ecni në Bero Vertikale

Hapi 22: Përfundim

Unë mendoj se është një ide e bukur të lëvizësh në një vijë të drejtë dhe të lëvizësh në çdo drejtim, kështu që të ngjitet lehtë mbi kullat e tipit kornizë gjithashtu dhe të planifikoj të siguroj një aparat fotografik në versionin e dytë, por kërkesa themelore nuk është mbushja e plotë.

Plani bazë funksionoi saktë duke u mërzitur kur u zbulua se nuk punonte me pjesët e printimit 3D. Kontrolli i kryqëzuar dhe i gjetur sipas llogaritjes së peshës së pjesëve të printuara në internet në internet ndryshon plotësisht me pjesët aktuale të printuara 3D. Pra, planifikoni të bëni versionin e 2 -të me servo995 dhe 4 magnete, 2 magnetë në secilën këmbë. Modeli bazë lëviz drejt në një kornizë të vogël dhe rrotullohet në çdo drejtim. Unë e azhurnoj atë çdo ditë gjatë përfundimit të punës, kështu që unë shpjegoj të gjithë procesin pa menduar rezultatin. Kaloni nëpër projekt dhe nëse keni ndonjë ide më shumë sesa ndryshoni servo dhe rrisni fuqinë e magnetit dhe jo magnetit, vetëm më komentoni duke pritur përgjigjen tuaj.

Hapat që dëshironi të ndërmerrni

1) Ndryshoni Servo nga MG90s në MG995 servo

2) Përdorni dy servo për krahun në të dy anët

3) Ndryshoni magnetin me më shumë fuqi mbajtëse dhe dy magnetë në të dy anët

4) Për MG995 ndryshoni modelin 3d dhe zvogëloni gjatësinë e krahut. Rritni madhësinë e kutisë së mbajtësit të qarkut

Para printimit 3D vlerësoni peshën dhe gjithë atë peshë në secilën këmbë me konfigurim dhe kontroll të përkohshëm.

Kjo merr një ditë shumë të gjatë për të përfunduar me rezultatin e dështimit, por nuk thuhet si dështim i plotë sepse funksionon pa pjesë 3d siç pritej. Dëshironi të azhurnoni motorët dhe magnetët. Duke punuar për versionin 2 me robot pa tel ngjiteni deri në gjatësinë e RF.

Faleminderit që kaluat projektin tim

Shumë më tepër për të shijuar …………… Mos harroni të komentoni dhe më inkurajoni miq.

Nënkampion në Konkursin e Robotëve