Makina RC me Madhësi të plotë: 14 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:10

Çfarë është ajo?

Mendoni se makinat RC janë vetëm për fëmijë? Mendohu perseri! Ky tutorial do t'ju tregojë se si të përshtateni dhe ndërtoni një makinë RC me madhësi të plotë 1: 1. Duke pajisur një makinë me këto kontrolle është një platformë e mirë fillestare për të ndërtuar makinën tuaj plotësisht autonome (faza tjetër).

SH NOTNIM: Ky model bazohet në një makinë të stilit jo "me makinë". Nëse dëshironi të lexoni mësimin tim tjetër për një makinë "me makinë", shikojeni këtu.

Hapi 1: Sfondi

Unë gjithmonë kam dashur të ndërtoj veturën time vetë -vozitëse dhe nuk ka mënyrë më të mirë për të filluar sesa modifikimi i një makine të vjetër që të kontrollohen të gjitha kontrollet pa një qenie njerëzore në makinë. Pra, faza e parë është të vendosni një makinë me këto kontrolle dhe pastaj t'i aktivizoni ato nga distanca përmes RC.

Vendosa ta dokumentoj këtë proces për t'u treguar të tjerëve se pengesa për të hyrë për të ndërtuar një makinë autonome është super e ulët dhe jo shumë e shtrenjtë (<2k dollarë). Unë dua që mijëra njerëz të ndërtojnë këto makina, kështu që ne kemi shumë më tepër njerëz që kanë përvojë në botën reale në mekatronikë, shkenca kompjuterike dhe inxhinieri në përgjithësi.

Aftësitë e mia

• Ndërtuar dhe restauruar mbi 8 makina dhe 10 motoçikleta
• Kam punuar në Prodhim gjithë jetën time
• Të kualifikuar Fitter dhe Turner
• Krijues mjetesh i kualifikuar
• Bachelor në Shkenca Kompjuterike
• Themeluesi i QRMV - i specializuar në Robotikën Industriale të Drejtuar nga Vizioni
• Bashkëthemelues/CTO i veshjeve ollo - celular i kontrolluar me zë për të moshuarit/të moshuarit (alarm për jetën moderne)
• Patenta të shumta (të dhëna dhe të përkohshme) të telefonisë, gjeo-pozicionimit dhe vizionit kompjuterik

Hapi 2: Aftësitë e nevojshme

Unë kam një sfond shumë teknik, por mendoj se kushdo që është pak në dorë duhet të jetë në gjendje të ndërtojë një nga këto mjaft lehtë. Nëse nuk i keni të gjitha aftësitë, gjëja më e lehtë për të bërë është të pyesni të tjerët që dini të bashkohen në ndërtim. Në atë mënyrë ju mund të mësoni njëri -tjetrin ndërsa ecni.

Mekanikë - njihni rrugën tuaj rreth një makine dhe përbërësit e saj dhe si funksionojnë së bashku

Mekanike - të jetë në gjendje të përdorë një shumëllojshmëri të gjerë të veglave të dorës dhe të energjisë (stërvitje, mulli, torno, etj)

Elektronikë - kuptoni, dizajnoni dhe ndërtoni qarqet themelore (përzgjedhja e përbërësve, bashkimi, etj.)

Hartimi - Jini në gjendje të vizatoni përbërës në CAD që do të përpunohen nga palët e treta

Programimi - Të jetë në gjendje të ndërtojë skica të thjeshta Arduino, të përdorë git, etj

Hapi 3: Kostoja e ndërtimit

Me pak fjalë - <$ 2k. Kostoja për të ndërtuar një nga këto makina zbret vërtet në atë se sa mund të merrni makinën në punë pasi është ndoshta komponenti më i lartë dhe më i ndryshueshëm i kostos në projekt. Për makinën e parë që kam ndërtuar, kam arritur të marr Honda Civic-in tim të vogël të vitit 1991 për 300 dollarë dhe ajo ishte akoma e regjistruar.

Për të gjithë përbërësit e tjerë që do t'ju nevojiten ata janë kryesisht "jashtë raftit" kështu që çmimet nuk do të ndryshojnë shumë.

Hapi 4: Lista e Pjesëve

Listën e plotë të pjesëve dhe furnizuesit/prodhuesit mund t'i gjeni këtu.

• Makinë (stil jo me makinë me tela)
• Aktivizuesi Linear (Elektrik) - Zgjedhësi i ingranazheve
• Aktivizues Linear (Elektrik) - Frenat
• Servo (Çift rrotullues i lartë) - Përshpejtues
• Moduli elektronik i drejtimit të energjisë - Drejtimi
• Arduino Uno - Kontrollon integrimin e sistemit
• Furnizimi me energji elektrike i rregulluar me rrymë të lartë (5A) 5-6V (për servo)
• Kontrollues dhe Marrës 8/9 Channel RC
• Bateri me cikël të thellë (opsional)
• Bateri ndihmëse - Stafetë e ndjeshme ndaj tensionit (opsionale)
• Kutia e baterisë (opsionale)
• Izolatori i baterisë
• Shofer Motor 60A (me shumë drejtime)
• Shofer Motor 2 x 32A (me shumë drejtime)
• 2 x 30A 5V module stafetë
• 2 x Potenciometra rrëshqitës
• 2 x Potenciometra me shumë kthesa
• A 50A Ndërprerës ose siguresë
• Butonat dhe kontaktet e ndalimit të urgjencës
• Tela (Rrymë e lartë për motorët/baterinë dhe shumë bërthamë për lidhjen)
• Kutia e siguresave të automobilave
• Shirit i sheshtë prej çeliku (25x3mm dhe 50x3mm)
• Pllakë alumini (3-4mm)
• Kuti mbyllëse ABS për pajisje elektronike
• Manuali i punëtorisë së makinave

Hapi 5: Përbërësit e Sistemit - Makina

Shënim: Për këtë tutorial unë jam duke ndërtuar mbi një makinë të stilit jo "drive-by-wire" duke qenë një Honda Civic e vitit 1990. Nëse doni të ndërtoni mbi një makinë "me tela", unë do të publikoj informacionin tim të ndërtimit për këtë në muajt e ardhshëm.

Për makinën që dëshironi të siguroheni që shënon si më poshtë;

• Makina fillon, funksionon dhe mund të vozisë (nëse jo, aktivizojeni)
• Ka transmetim automatik
• Frenat punojnë
• Alternatori eshte ne gjendje te mire pune

Hapi 6: Përbërësit e sistemit - Konfigurimi i baterisë ndihmëse (opsionale)

Në këtë tutorial do të përdor një bateri të dytë/ndihmëse të ciklit të thellë, por kjo është opsionale. Unë zgjedh ta bëj këtë në ndërtimin tim pasi bateria origjinale në makinë ishte super e vogël dhe pati një marrëveshje për të marrë një bateri me cikël të thellë me një konfigurim stafetë ndihmëse të baterisë për të njëjtin çmim si një bateri tjetër. Gjëja kryesore këtu është që ju dëshironi një bateri dhe alternator të mirë në makinë që mund të furnizojë rrymë të lartë kur është e nevojshme.

Së pari, shkëputni baterinë e makinave pasi ne do të punojmë në të dy terminalet. Për të vendosur një bateri ndihmëse në makinë është mjaft e drejtë përpara. Së pari, gjeni një vend të përshtatshëm/të sigurt për të montuar baterinë e dytë brenda makinës, bagazhin ose nëse keni hapësirë të mjaftueshme, nën kapuç.

Montoni Stafetën e Ndjeshme të Tensionit sa më afër baterisë starter.

Përdorni një tel me matës të rëndë (6 AWG) për të kaluar nga terminali pozitiv i lidhësit të baterisë starter në stafetën e ndjeshme të tensionit. Pastaj drejtoni një pjesë tjetër të telit të matësit të rëndë nga stafeta e ndjeshme ndaj tensionit në baterinë ndihmëse dhe lidhni me siguri një terminal të baterisë me të.

Stafeta e ndjeshme ndaj tensionit duhet të ketë një tel negativ që duhet të lidhet me tokën e makinave. Sigurohuni që ky tel/lidhës të ketë një kontakt vërtet të mirë me tokën.

Në baterinë ndihmëse, kaloni një tel me matës të rëndë (6 AWG) nga terminali negativ në një pjesë të trupit metalik të makinave dhe sigurohuni që të ketë një tokë të fortë (metal i zhveshur). Vendosni lidhësit e duhur në të dy skajet dhe provoni që argumentimi është i saktë.

Shënim: Sigurohuni që bateria juaj ndihmëse të jetë e montuar mirë dhe të mos lëvizë gjatë vozitjes. Unë rekomandoj që ta vendosni në një kuti baterie për ta mbajtur atë të sigurt dhe të rregullt.

Unë rekomandoj shumë përdorimin e një izoluesi të baterisë në sistemin tuaj për të mundësuar izolimin e thjeshtë dhe të shpejtë të energjisë. Vendoseni këtë pjesë nga fuqia e baterisë tuaj në kutinë e siguresave të kontrolluesit

Hapi 7: Përbërësit e Sistemit - Ndezja

Shumica e makinave fillojnë nga një çelës i rrotulluar në ndezjen. Kjo pastaj vlen për fuqinë për komponentë të ndryshëm brenda makinës duke përfshirë ECU, solenoidin startues, radio, tifozë etj. Ne do të zëvendësojmë sistemin kryesor me stafetë që mund të nxisim nga Arudino -ja jonë.

Ju do të keni nevojë për diagrame elektrike të makinave për të kryer këtë punë, por normalisht mund t'i gjeni në internet duke bërë një kërkim të shpejtë në Google ose thjesht duke blerë një në internet. Unë do të rekomandoja që të merrni manualin e plotë të punëtorisë për makinat pasi do të përfshijë edhe informacione të tjera duke përfshirë çdo këshillë/trukim për heqjen e komponentëve të caktuar. Plus, është gjithmonë mirë të kesh informacion në dispozicion për të diagnostikuar dhe rregulluar çdo problem tjetër të makinës që mund të hasësh.

Unë gjithashtu do të shikoja heqjen e plotë të kolonës së drejtimit (duke përfshirë fuçinë e ndezjes, kërcellin tregues etj) nga rafti për t'ju dhënë më shumë hapësirë plus ju do ta zëvendësoni atë me një sistem drejtues elektronik, kështu që nuk ka nevojë për konfigurimin e vjetër të lihet në makinë.

Shikoni diagramet elektrike të makinave për ndezjen dhe përcaktoni telat/t që futen në ndezjen. Normalisht do të ketë një tela të shkrirë pozitiv të energjisë konstante nga bateria (IN) dhe më pas një mori telash të tjerë që ushqehen për të fuqizuar përbërësit e makinave në faza të ndryshme të ciklit të ndezjes/fuqisë së makinave (Fikur, ACC, IGN1/Run, IGN2/Fillimi). Përcaktoni se cilat tela janë të cilat pasi do t'ju nevojiten vetëm te shumica e makinave më të vjetra tela pozitive Main IN, telat IGN1/Run dhe IGN2/Start për të vënë në punë makinën, por kjo ndryshon nga makina në makinë.

Për makinën që kisha më duheshin vetëm 3 tela në total, por ato furnizonin rrymë të lartë, kështu që më duheshin disa stafetë të rëndë për të ndryshuar ngarkesën. Reletë që përfundova duke përdorur janë module 30A 5V që gjeta në internet. Doja diçka që mund të përballonte rrymë të lartë ~ 30A dhe të ishte në gjendje të ndërrohej thjesht nga një sinjal 5V.

Tela në telat e ndezjes në stafetat sipas nevojës. Gjithmonë kontrolloni që stafetat të funksionojnë para montimit të tyre pasi unë kam pasur stafetë të shumtë "të vdekur në mbërritje" në jetën time të ndërtimit të sendeve që fjalë për fjalë më kanë kushtuar ditë për gjetjen e gabimit të jetës sime.

Ju do të dëshironi që këto stafetë të funksionojnë në mënyra të ndryshme. Stafeta IGN1/Run në sistemin tim ndezi të gjitha makinat ECU, Radiator Fan, Moduli Ignition i cili në një kuptim do të më lejonte të ndizja/fikja fuqinë e makinave. Thjesht, pa i furnizuar energjia modulit të ndezjes, makina do të rrotullohej, por nuk do të fillonte kurrë. Stafeta IGN2/Start ishte e lidhur drejtpërdrejt me solenoidin startues që në të vërtetë do të mbërthente motorin. Me këtë stafetë do të donit që ta ndiznit në çast për ta vënë makinën në punë, por pasi të jetë në punë, do të donit ta çaktivizonit atë në mënyrë që të mos vrisni motorin startues.

Duke testuar

Qarku - Krijoni një ndërprerës të thjeshtë (IGN1/Rele Run) dhe një qark të butonit të momentit (IGN2/Start) si hyrje për Arduino -n tuaj

Programimi - Shkruani një skript të thjeshtë testimi për të provuar që të dy stafetat të funksionojnë pa u lidhur bateria e motorit. Pasi të jeni të sigurt me qarkun dhe skenarin tuaj, lidhni baterinë fillestare dhe provojeni. Në këtë pikë ju duhet të jeni në gjendje të filloni dhe ndaloni makinën tuaj.

Pika historike

Në këtë pikë duhet të keni;

1. IGN1/Drejtojeni stafetën me tela
2. IGN2/Filloni stafetën me tel
3. kontrollin e të dy operacioneve të ndezjes/fikjes së stafetëve përmes Arduino
4. qark testimi për të kontrolluar stafetat
5. të jetë në gjendje të ndezë makinën
6. të jetë në gjendje të fik makinën

Hapi 8: Përbërësit e Sistemit - Zgjedhësi i ingranazheve

Ndërsa ne po përdorim një makinë me transmetim automatik në këtë strukturë, e bën relativisht të lehtë ndryshimin e ingranazheve, pasi na duhet vetëm të lëvizim levën në një lëvizje lineare në pika të caktuara.

Shënim: Vendosa të përdor levën ekzistuese dhe të mos lidhem drejtpërdrejt me kabllon e transmisionit pasi doja ta mbaja makinën në stok dhe në brendësi sa më normale.

E vetmja gjë e vështirë që mund të mendoni është se shumica e transmetimeve automatike kërkojnë që ju të shtypni një buton para se të lëvizni levën e transmetimit. Ndërsa po përdorim një nxitës linear që ka një vidë krimbi, ne mund të përdorim aftësinë e tij të vetë -bllokimit për të mbajtur levën e transmetimit në vend kur nuk e lëviz atë. Sa i përket butonit, mund ta mbyllni atë përgjithmonë në gjendjen "e dëshpëruar".

Aktivizuesi linear i përdorur këtu duhej të kishte goditje të mjaftueshme për të ndryshuar nga pozicioni i Parkut në Reverse, Neutral dhe më pas në Drive. Në rastin e makinave të mia ishte rreth 100 mm nga vendi ku po montoja aktivizuesin. Forca e kërkuar për të lëvizur levën ishte shumë e vogël (<5kg) kështu që përfundova duke përdorur një shtytës 150mm Strike/70kg të forcës ashtu siç ishte në magazinë.

Për të montuar bazën e aktivizuesit, unë ngjita një kllapa dhe e bashkova në një pjesë të kornizës së çelikut që ishte përdorur në tastierën qendrore. Kjo e lejoi atë të rrotullohej pak ndërsa u zgjat/tërhiqej përmes goditjes së tij.

Për lidhjen me levën e transmisionit unë thjesht preva disa pjesë të shiritit të sheshtë të çelikut dhe përdorën disa bulona për ta mbajtur atë në vend. Nuk shtrëngohet fort rreth levës, thjesht e përmban atë. Kjo e lejon atë të lëvizë dhe të mos lidhet ndërsa lëviz.

Për të përcaktuar pozicionin e aktivizuesit kam përdorur një potenciometër rrëshqitës që do të dërgonte një sinjal analog përsëri në Arduino tim. Unë bëra një montim me porosi për tenxheren tek aktivizuesi nga ndonjë shirit i sheshtë. Unë pastaj palosa mbi skedat e rrëshqitësit të tenxhereve rreth bulonit të kllapës së bashkimit të levës së transmetimit. Punon, por unë duhet ta ndryshoj këtë që të jetë një shtojcë më e mirë për rrëshqitësin e tenxhereve.

Për të fuqizuar aktivizuesin kam përdorur një drejtues motori që mund të shkojë përpara dhe prapa plus të kontrollohet përmes një mikrokontrolluesi. Kam përdorur një Shofer Motor 2x32A Sabertooth nga Inxhinieri Dimension, por mos ngurroni të përdorni gjithçka që funksionon në mënyrë të ngjashme. Kanali i parë do të përdoret për të kontrolluar aktivizuesin e përzgjedhësit të ingranazheve dhe i dyti do të kontrollojë aktivizuesin e frenave. Instalimi dhe konfigurimi i këtij drejtuesi të motorit është i drejtpërdrejtë dhe i dokumentuar mirë. Tela në pozitiv dhe negativ të baterisë siç është etiketuar dhe bashkojini telat e aktivizuesve në daljen e motorit 1. Lidhni 0V me Arduino's Ground tuaj dhe tela S1 me një kunj dalës dixhital.

Shënim: Kam përdorur konfigurimin e thjeshtë serik në këtë ndërtesë dhe duket se funksionon mjaft mirë. Dimension Engineering gjithashtu ka krijuar disa biblioteka për ta bërë komunikimin me drejtuesit e tyre super të thjeshtë. Ata gjithashtu kanë disa shembuj të thjeshtë për t’ju vënë në punë shpejt.

Duke testuar

Qarku - Për të lëvizur aktivizuesin përpara dhe prapa, krijoni një qark të thjeshtë me dy butona momentalë si hyrje. Njëri për të zgjatur aktivizuesin dhe tjetri për të tërhequr aktivizuesin. Kjo pastaj do t'ju japë një kontroll mbi pozicionimin e aktivizuesit në pozicionet e ingranazheve.

Programimi - Shkruani një skenar të thjeshtë për të lëvizur aktivizuesin mbrapa dhe përpara dhe nxjerrjen e vlerës nga potenciometri rrëshqitës. Kur ekzekutoni skenarin, merrni parasysh vlerat e potenciometrit për pozicionet e ingranazheve Park, Reverse, Neutral dhe Drive. Ju do të keni nevojë për këto për të treguar lëvizjen e aktivizuesit në këto pozicione në kodin e plotë.

Pika historike

Në këtë pikë duhet të keni;

1. aktivizues i montuar mirë në makinë
2. bashkëngjitje rreth përzgjedhësit/aktivizuesit të ingranazheve
3. shoferi i motorit i lidhur me aktivizuesin dhe Arduino
4. kontrolli i shtrirjes/tërheqjes së aktivizuesit nëpërmjet Arduino
5. qark provë për të kontrolluar shtrirjen/tërheqjen e aktivizuesit
6. njihni vlerat/pozicionet e potenciometrit për çdo pozicion ingranazhi

Shënim: Ju gjithashtu mund të përdorni një qark kalimi me shumë pozicione për të provuar hyrjen e përzgjedhësit të ingranazheve në Arduino tuaj pasi të njihni pozicionet. Në këtë mënyrë ju do të jeni në gjendje të kopjoni kodin e përzgjedhësit të ingranazheve drejtpërdrejt në bazën e përfunduar të kodit të makinës.

Hapi 9: Përbërësit e Sistemit - Frenat

Ndalimi i makinës është mjaft i rëndësishëm, kështu që ju doni të siguroheni që ta merrni këtë si duhet. Frenat në një makinë normalisht aktivizohen nga këmba juaj e cila mund të ushtrojë një sasi të madhe force kur kërkohet. Në këtë ndërtim ne po përdorim një shtytës tjetër linear që do të veprojë në këmbë. Ky aktivizues duhej të kishte një sasi të madhe të forcës (k 30kg), por i nevojitej vetëm një goditje e shkurtër ~ 60mm. Unë kam qenë në gjendje të marr një nxitës 100mm/70kg të forcës ashtu siç ishte në magazinë.

Gjetja e vendit të duhur për të montuar aktivizuesin ishte pak e vështirë, por me disa prova dhe gabime gjeta një pozicion të sigurt. Unë ngjita një pjesë të shufrës së sheshtë të çelikut në anën e krahut të pedalit të frenave dhe shpova një vrimë përmes saj ku kalova një rrufe në qiell nga maja e aktivizuesit. Unë pastaj u ngjita në një kllapa për fiksim në anën tjetër të aktivizuesit në planin e dyshemesë së makinës.

Përcaktimi i pozicionit të aktivizuesit kam përdorur një potenciometër rrëshqitës (i njëjti konfigurim si aktivizuesi i përzgjedhësit të ingranazheve) që do të dërgonte një sinjal analog përsëri në Arduino tim. Unë bëra një montim me porosi për tenxheren tek aktivizuesi nga ndonjë shirit i sheshtë. Unë pastaj palosa mbi skedat e rrëshqitësit të tenxhereve rreth një skedë të vogël të sheshtë të shiritit, të cilën e vendosa në fund të aktivizuesit.

Për të fuqizuar aktivizuesin kam përdorur kanalin tjetër të Shoferit Motor 2x32A Sabertooth. Për të kontrolluar të dy motorët ju duhet të përdorni vetëm një tel (S1).

Shënim: Kam përdorur konfigurimin e thjeshtë serik në këtë ndërtesë dhe duket se funksionon mjaft mirë. Ky drejtues motori mund të konfigurohet në mënyra të shumta, kështu që zgjidhni një metodë që ju preferoni.

Duke testuar

Pozicionimi - Para se të lidhni aktivizuesin drejtpërdrejt me pedalin e frenave, do të dëshironi të keni një ide se sa larg pedali duhet të udhëtojë për të vënë frenat. Unë e shtyva këmbën poshtë në frenat për ta bërë makinën të ndalojë (duke ndaluar, jo frenat e plota). Pastaj e zhvendosa aktivizuesin për të lidhur lidhësin e tij të lidhjes me shtojcën e frenave të salduar. Unë regjistrova vlerën e daljes së potenciometrit kështu që atëherë e dija pozicionin tim maksimal të depresionit të frenave.

Unë bëra të njëjtën gjë si më lart për pozicionin e frenimit.

Qarku - Për të lëvizur aktivizuesin përpara dhe prapa, krijoni një qark të thjeshtë me dy butona momentalë si hyrje. Njëri për të zgjatur aktivizuesin dhe tjetri për të tërhequr aktivizuesin. Kjo pastaj do t'ju japë një kontroll mbi pozicionimin e aktivizuesit në pozicionet e ingranazheve.

Programimi - Shkruani një skenar të thjeshtë për të lëvizur aktivizuesin mbrapa dhe përpara dhe nxjerrjen e vlerës nga potenciometri rrëshqitës. Kur ekzekutoni skenarin, merrni parasysh vlerat e potenciometrit për pozicionet e ndezjes dhe fikjes së frenave. Ju do të keni nevojë për këto për të treguar lëvizjen e aktivizuesit në këto pozicione në kodin e plotë.

Pika historike

Në këtë pikë duhet të keni;

1. aktivizues i montuar mirë në makinë
2. bashkëngjitje për pedalin e frenave tek aktivizuesi
3. shoferi i motorit i lidhur me aktivizuesin dhe Arduino
4. kontrolli i shtrirjes/tërheqjes së aktivizuesit nëpërmjet Arduino
5. qark provë për të kontrolluar shtrirjen/tërheqjen e aktivizuesit
6. di vlerat/pozicionet e potenciometrit për pozicionet e frenimit të fikur dhe të ndezur

Shënim: Në kodin përfundimtar unë përdor sinjalin e kontrolluesve RC nga kanali për të kontrolluar se sa presion të aplikohet në frenim proporcionalisht me pozicionin e tij të shkopit. Kjo më dha gamën nga plotësisht jashtë deri në plotësisht.

Hapi 10: Përbërësit e Sistemit - Përshpejtuesi

Tani le t'i rrotullojmë ata motorë dhe për ta bërë këtë ne duhet të lidhim përshpejtuesin. Ndërsa po përdorim një makinë jo "me makinë", ne në të vërtetë do të tërheqim një kabllo që është e lidhur me trupin e mbytjes. Trupat e mbytjes normalisht kanë një pranverë të fortë që mbyll fluturën shumë shpejt kur lëshohet nxituesi. Për të kapërcyer këtë forcë kam përdorur një servo me çift rrotullues të lartë (~ 40kg/cm) për të tërhequr kabllon.

E fiksova këtë servo në një copë shufër të sheshtë çeliku dhe u ngjita në anën e tastierës qendrore me disa kllapa me kënd të drejtë. Më duhej gjithashtu të blija një kabllo nxituesi më të gjatë (2m) pasi kablloja e stokut që u përdor në makinë ishte shumë e shkurtër. Kjo gjithashtu më dha shumë më tepër opsione në rritje të cilat më kursyen shumë kohë.

Jini të vetëdijshëm se këto servo me çift rrotullues të lartë normalisht tërheqin më shumë se rryma normale, prandaj sigurohuni që ta furnizoni atë në mënyrë të përshtatshme. Kam përdorur një furnizim me energji të rregulluar 5V 5A për të, i cili i jep lehtësisht rrymë të mjaftueshme për të funksionuar me çift rrotullues të plotë. Teli i sinjalit nga servo u furnizua përsëri me një dalje dixhitale të Arduino.

Duke testuar

Programimi - Shkruani një skript të thjeshtë për të rrotulluar servo nga pozicioni i fikjes së përshpejtuesit në plotësisht (nëse jeni lojë). Shtova një parametër të konfigurimit të përshpejtuesit që do të kufizonte sasinë e lëvizjes që servo do të kishte për të më lejuar të rregulloj shpejt ndjesinë e përshpejtuesit.

Pika historike

Në këtë pikë duhet të keni;

1. servo e montuar ne menyre te sigurte
2. kabllo nxituesi e lidhur nga trupi i mbytjes në krahun e servo kontrollit
3. furnizimi me energji elektrike i lidhur për të siguruar rrymë të mjaftueshme për servo
4. kontrollin e pozicionit servo përmes Arduino
5. pozicione të njohura për servo për nxituesin fikur dhe ndezur plotësisht

Shënim: Në kodin përfundimtar unë përdor sinjalin e kontrolluesve RC nga kanali për të kontrolluar sa lëvizje të aplikohet në përshpejtues proporcionalisht me pozicionin e tij të shkopit. Kjo më dha gamën nga plotësisht jashtë deri në plotësisht me parametrin e konfigurimit të përshpejtuesit si një kufizues.

Hapi 11: Përbërësit e Sistemit - Drejtimi

Të jesh në gjendje të drejtosh makinën atje ku duam të shkojë është shumë e rëndësishme. Shumica e makinave të prodhuara në të kaluarën (para ~ 2005) përdornin timonin hidraulik për ta bërë kthimin e timonit shumë të lehtë për përdoruesit. Që atëherë, për shkak të teknologjisë dhe prodhuesve të automobilave që u kërkohet të zvogëlojnë emetimet, ata kanë zhvilluar sisteme elektronike të drejtimit të energjisë (EPS). Këto sisteme përdorin një motor elektrik dhe një sensor çift rrotullues për të ndihmuar shoferin të kthejë rrotat. Duke hequr pompën e drejtimit hidraulik, tani ka më pak tendosje në motor i cili nga ana tjetër lejon që makina të punojë me rrotullime më të ulëta të motorit (duke zvogëluar emetimet). Mund të lexoni më shumë rreth sistemeve EPS këtu.

Në konfigurimin për të drejtuar makinën time të vogël kam përdorur një sistem drejtues elektronik të energjisë (EPS) nga një Nissan Micra 2009. E bleva nga një prishës/copëz makinash për 165 dollarë. Unë e montova këtë modul EPS në bulonat ekzistuese të kolonës drejtuese përmes një montimi që e përkula nga një shirit i sheshtë çeliku.

Më duhej gjithashtu të blija boshtin më të ulët të kolonës drejtuese (65 dollarë) për të lidhur EPS me vijën e raftit të drejtimit. Për ta përshtatur këtë në makinën time, unë ndryshova boshtin e kolonës së drejtimit duke prerë dhe bashkuar vijën e kolonës drejtuese origjinale që kam prerë nga Honda në këtë bosht.

Për të fuqizuar/kontrolluar motorin EPS majtas ose djathtas kam përdorur një kontrollues shoferësh motorik 2x60A Sabertooth nga Dimension Engineering. Kam përdorur vetëm një nga kanalet, por ju duhet të siguroheni që përdorni një shofer motorik që mund të furnizojë ~ 60A+ në mënyrë të vazhdueshme, të punojë në drejtimet përpara/mbrapsht dhe gjithashtu mund të kontrollohet përmes një mikrokontrolluesi.

Për të ditur pozicionin e këndit të drejtimit, unë projektova një sensor të pozicionit të këndit të drejtimit. Shumica e makinave përdorin një version dixhital që funksionon mbi autobusin CAN, i cili nuk mund të shqetësohem për inxhinierinë e kundërt. Për sensorin tim të pozicionit analog kam përdorur 2 potenciometra me shumë rrotullime (5 kthesa), 3 rrotulla të rripit të kohës, një rrip kohor dhe një pllakë alumini për të montuar përbërësit. Çdo vegël kohore kam shpuar dhe përgjuar vrimat për vidhat e grurit dhe më pas në tenxhere dhe EPS kam përpunuar banesa për të ndaluar rrotullimin e ingranazheve lirshëm. Këto u lidhën më pas përmes një rripi kohor. Kur timoni ishte në qendër, tenxheret do të ishin në 2.5 kthesa. Kur ishte në bllokimin e plotë drejtues të majtë do të ishte në 0.5 kthesa dhe bllokimi i plotë i djathtë do të ishte në 4.5 kthesa. Këto tenxhere u lidhën më pas me hyrje analoge në Arduino.

Shënim: Arsyeja për përdorimin e dy tenxhereve ishte nëse rripi rrëshqiste ose thyhej që unë mund të lexoja dallimet midis tenxhereve dhe të hidhja një gabim.

Duke testuar

Pozicionimi - Para se të lidhni EPS me kolonën e poshtme të drejtimit dhe raftin e drejtimit të makinës është mirë të provoni kodin tuaj për EPS dhe sensorin e këndit të drejtimit të shkëputur.

Qarku - Për të rrotulluar EPS majtas ose djathtas krijoni një qark të thjeshtë me dy butona momentalë si hyrje. Njëra për të rrotulluar EPS majtas dhe tjetra për të rrotulluar djathtas. Kjo pastaj do t'ju japë një kontroll mbi pozicionimin e EPS në pozicionet drejtuese.

Programimi - Shkruani një skenar të thjeshtë për të vendosur timonin në qendër, majtas dhe djathtas. Ju do të dëshironi të kontrolloni sasinë e fuqisë që i jepet motorit pasi zbulova se 70% ishte më se e mjaftueshme për të kthyer rrotat ndërsa makina ishte ende. Dorëzimi i energjisë në EPS do të kërkojë gjithashtu një kurbë Përshpejtimi/Ngadalësimi për të pozicionuar pa probleme drejtimin.

Pika historike

Në këtë pikë duhet të keni;

1. Sistemi elektronik i drejtimit elektrik (EPS) i montuar në mënyrë të sigurt
2. kolona e ulët drejtuese e modifikuar për të lëvizur nga EPS në raftin drejtues
3. sensori i pozicionit të këndit të drejtimit që siguron këndin e raftit të drejtimit në Arduino
4. shoferi i motorit i lidhur me EPS dhe Arduino
5. kontrolli i rrotullimit të EPS përmes Arduino
6. qark testimi për të kontrolluar drejtimin e rrotullimit të EPS
7. ktheni makinën duke drejtuar bllokimin e plotë të majtë, pozicionet e bllokimit të qendrës dhe të djathtë të plotë përmes Arduino

Hapi 12: Përbërësit e Sistemit - Marrës/Transmetues

Tani te pjesa zbavitëse që lidh të gjithë punën që keni bërë deri më tani. Telekomanda është faza e parë e heqjes së komponentit njerëzor të drejtimit pasi komandat tani do t'i dërgohen marrësit dhe më pas do të futen në Arduino për t'u vënë në veprim. Në fazën e dytë të kësaj serie ne do të zëvendësojmë transmetuesin/marrësin njerëzor dhe RC me një kompjuter dhe sensorë për të kontrolluar se ku shkon. Por tani për tani le të shqyrtojmë se si të konfigurojmë transmetuesin dhe marrësin RC.

Për të kontrolluar përbërësit që kemi ndërtuar brenda makinës deri më tani, ne duhet të lidhim kanalet dalëse të marrësit RC në Arduino. Për këtë ndërtim përfundova vetëm duke përdorur 5 kanale (Përshpejtuesi dhe Frena në të njëjtin kanal), drejtuesi, përzgjedhësi i ingranazheve (ndërprerës i 3 pozicioneve), Faza e ndezjes 1 (fuqia/drejtimi i makinës) dhe Faza e Ndezjes 2 (startuesi i makinës). Të gjitha këto u lexuan nga Arduino duke përdorur funksionin PulseIn aty ku kërkohej.

Duke testuar

Programimi - Shkruani një skenar të thjeshtë për të lexuar të gjitha kanalet e marrësit që po përdorni për të kontrolluar sistemet tuaja brenda makinës. Pasi të shihni që të gjitha kanalet e marrësit punojnë si duhet, mund të filloni të integroni kodin që keni krijuar më parë me kodin e marrësit. Një vend i mirë për të filluar është me Sistemin e Ndezjes. Zëvendësoni leximin e hyrjeve nga çelësi dhe butoni në qarkun e provës që keni krijuar me kanalet e marrësit RC që keni konfiguruar për të kontrolluar sistemin e ndezjes (IGN1/Run dhe IGN2/Start).

Shënim: Nëse përdorni Transmetuesin Turnigy 9x si unë, do të dëshironi ta ndani atë dhe të lëvizni disa ndërprerës përreth. Ndërrova çelësin "Trainer" të çastit me çelësin "Throttle Hold" për të kontrolluar hyrjen IGN2/Start. Unë e bëra këtë pasi nuk mund të programonit çelësin "Trainer" si një çelës ndihmës, por mundeni me çelësin "Mbajtja e Throttle". Të kesh një çelës momental për hyrjen IGN2/Start më lejoi të mos e shkatërroj motorin startues pasi ai vetëm do ta mbërthente stafetën lartë ndërsa

Pika historike

Në këtë pikë duhet të keni;

1. Të gjitha daljet e marrësit lidhen me Arduino
2. Arduino në gjendje të lexojë hyrjet për secilin kanal
3. Çdo kanal është në gjendje të kontrollojë çdo përbërës të makinës (frenat, përzgjedhësi i ingranazheve, etj.)

Hapi 13: Programi Final

Kjo pjesë varet nga ju, por më poshtë do të gjeni një lidhje me kodin tim që do t'ju ndihmojë si një pikënisje bazë për të vënë në punë makinën tuaj.