Kënd-metër: 3 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:24

Në këtë udhëzues, unë do të ndaj me ju njerëzit një mënyrë për të tërhequr këndin nga MPU6050 me mjedër pi duke përdorur python. Po e shkruaj këtë artikull sepse nuk gjeta ndonjë në internet që na udhëzon të përdorim MPU6050 për të gjetur kënd me mjedër pi duke përdorur python. Ne përdorim kalman-filter një algoritëm bashkimi që u përdor në misionet Apollo (nuk po bëj shaka). Faleminderit TJK për shpjegimin e një algoritmi kaq kompleks, në mënyrë që dummies me njohuri të pakta dhe të mira në matematikë (si unë) të kuptojnë funksionimin e filtrit Kalman. Nëse jeni të interesuar kaloni në blogun e tij në blogun e TJK duke shpjeguar kalman-filter

Ai ka zbatuar algoritmin e tij në C ++. Unë nuk mund ta gjej zbatimin python të këtij algoritmi askund në internet. Kështu që unë mendova se do të bëja një zbatim python të algoritmit të tij në mënyrë që përdoruesit e python ta përdorin atë për të gjetur kënd me mjedrën pi.

Ftohtë. Le të fillojmë.

Hapi 1: Kërkohet vlerësim:)

1. Raspberry pi dhe varësitë e tij (Mjetet për tu shfaqur, burimi i energjisë dhe ju e dini se çfarë kërkohet tjetër)
2. MPU6050 (Natyrisht)
3. Jumpers - (nga femra në femra - varet nga moduli juaj MPU6050)

Hapi 2: Le të lidhemi

Protokolli:

Në rast se nuk jeni në dijeni, MPU6050 përdor një protokoll komunikimi të quajtur I2C (shqiptohet në katrorin C). Ashtë një shumë e fuqishme - mjafton dy tela për SDA dhe SCL dhe numri maksimal i pajisjeve që mund të përdoren në të njëjtën është i kufizuar nga kufizimet e harduerit (Duhet të jeni të paktën në gjendje të lidhni deri në 128 pajisje). Në rastin tonë, mjedra pi vepron si mjeshtër dhe MPU6050 vepron si skllav.

Nëse jeni të interesuar të mësoni funksionimin e I2C, ja ku është.

Ne rregull Le të fillojmë punën.

Le t'i lidhim ato:

Lidhjet janë mjaft të thjeshta.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (kunjat 2 ose 4)

GND ----------- GND (pin 6)

SDA ----------- SDA (pin 5)

SCL ----------- SCL (pin 3)

Nëse nuk e dini konfigurimin e pinit të mjedrës pi, mund ta kërkoni në Google. Konfigurimin e pinit të mjedrës pi 3 mund ta gjeni këtu.

Ju gjithashtu mund të hidhni një vështrim në diagramin e lidhjes dhe të ndihmoni veten.)

Hapi 3: Le t'i Punojmë

Shkarkoni kodin:

Mund ta shkarkoni ose kopjoni kodin nga kjo lidhje git-hub. Unë do të preferoja shkarkimin sesa kopjen sepse python hedh "përdorim jokonsistent të skedave dhe hapësirave në dhëmbëzim" nganjëherë nëse kopjoni dhe ngjisni kodin. Zbuloni pse këtu.

Drejtoni programin:

Pasi të keni kopjuar kodin, hapni AngleOMeter.py dhe drejtojeni atë. Sigurohuni që të kopjoni të dy skedarët AngleOMeter.py dhe Kalman.py dhe ato janë në të njëjtën dosje (drejtori). Jeni gati të shkoni. Anojeni modulin MPU6050 dhe këndi në ekran duhet të ndryshojë.

Gëzuar Making!