Çiftet Swarm: Montimi dhe Transporti Bashkëpunues: 13 Hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:23

Pershendetje te gjitheve, Ky udhëzues ka të bëjë me 'Swarm Bots: Montimi dhe Transporti Bashkëpunues' në të cilin ne mund të ndërtojmë mjeshtrin dhe robotin tonë, skllavi do të ndjekë robotin kryesor dhe ne do të kontrollojmë robotin kryesor me smartphone-in tonë.'Sshtë një projekt argëtues, thjesht provoni tuajin elektronikë geek brenda jush dhe luani me robotikën. Do të provoj shumë imazhe, video, shpjegime të shkurtra në lidhje me këtë projekt për të marrë një ide të qartë.

Pse COBOT janë të ndryshëm nga Swarm dhe bot normal, mund t'i gjeni këtu

1. HYRJE

1.1 Ajo që në të vërtetë është robotika Swarm!

1. Robotika Swarm është një qasje e re për koordinimin e sistemeve multi-robotike të cilat përbëhen nga një numër i madh i robotëve kryesisht të thjeshtë fizikë.

2. Kjo qasje u shfaq në fushën e inteligjencës artificiale të turmës, si dhe studimin biologjik të insekteve, milingonave dhe fushave të tjera në natyrë, ku ndodh një sjellje e tufës.

3. Swarm Robotics është një zonë në zhvillim në robotikën kolektive e cila përdor një paradigmë kontrolli të shpërndarë plotësisht dhe robotë relativisht të thjeshtë për të arritur sjellje të koordinuar në nivel grupi.

4. Sistemet robotike të turmës janë të vetë-organizuara, që do të thotë se sjellja konstruktive kolektive (ose makroskopike) del nga vendimet individuale (ose mikroskopike) që marrin robotët.

Hapi 1: Origjina e Swarm & Reference në Filma

1.2 Origjina e tufës 1. Shumica e hulumtimeve të inteligjencës së tufës janë frymëzuar nga mënyra se si tufat e natyrës, të tilla si insektet shoqërore, peshqit ose gjitarët, ndërveprojnë me njëri -tjetrin në tufën në jetën reale.

2. Këto tufa shkojnë në madhësi nga disa individë që jetojnë në zona të vogla natyrore deri në koloni shumë të organizuara që mund të zënë territore të mëdha dhe të përbëhen nga më shumë se miliona individë.

3. Sjelljet e grupeve që dalin në tufa tregojnë fleksibilitet dhe qëndrueshmëri të madhe, të tilla si planifikimi i rrugës, ndërtimi i folesë, ndarja e detyrave dhe shumë sjellje të tjera komplekse kolektive në tufë të ndryshme natyrale.

4. Individët në tufën e natyrës tregojnë aftësi shumë të dobëta, megjithatë sjelljet komplekse të grupeve mund të shfaqen në të gjithë tufën, të tilla si migrimi i turmave të shpendëve dhe shkollat e peshqve, dhe ushqimi i kolonive të milingonave dhe bletëve siç tregohet në Fig. ndërtojnë koloni, zogjtë vërshojnë për të gjetur ushqim, bletët grumbullohen për të mbledhur mjaltë.

Hapi 2: PEFRCAKTIMI I PROBLEMIT

1. Hyrje

Në këtë kapitull ne do të punojmë në dy objektiva kryesorë projektin tonë, domethënë vetë-montim dhe transport bashkëpunues. Në vetë-montim dy robotë do të montohen në formimin e linjës dhe në transportin bashkëpunues këto dy bot do të transportojnë bllok nga një vend në tjetrin.

1..1 Vetë -Asambleja e robotëve të turmës

Ne synojmë të kontrollojmë një grup s-bots në mënyrë plotësisht autonome në mënyrë të tillë që ata të gjejnë, afrohen dhe lidhen me një objekt.

1.2 Transporti kooperativ

Në këtë punë trajtohet problemi i

a) si të kontrolloni s-bots të veçantë për t'u lidhur në mënyrë autonome me një objekt dhe/ose me njëri-tjetrin, dhe

b) si të kontrolloni një tufë-bot ose një koleksion të bots-tufa për të transportuar një objekt drejt një qëllimi.

Dizajni dhe përdorimi i një arkitekture kontrolli hibride për kontrollin e një grupi vetë-montues të s-bots të angazhuar në një detyrë transporti bashkëpunues tashmë janë studiuar në simulim. Problemi është zbërthyer në nën-problemet e kontrollit të veprimeve.

1. S-bots që mund të mblidhen vetë. S-bots të montuar që janë të aftë të gjejnë objektivin gjatë transportit.

2. S-bots të mbledhur që nuk janë në gjendje të gjejnë objektivin gjatë transportit. Përdorni një mikrokontrollues master dhe skllav.

3. Ndërfaqja e sensorit optik shmangës me robotin e turmës.

4. Zhvillimi i komunikimit SPI midis robotëve të turmës.

5. Sinkronizimi midis dy robotëve tufë. Transporti i kufizuar i objektit është vetëm kufizim i projektit tonë.

Hapi 3: METODOLOGJIA

Pesë blloku kryesor i projektit të turmës përbëhet nga

A) Arduino Master & Slave: Mjeshtri dhe skllavi janë dy bote të bazuara në arduino, të cilat bashkëpunojnë së bashku për të kryer detyrën e dëshiruar- në rastin tonë transportimi i objekteve të rënda. Master kontrollon lëvizjen dhe veprimet e skllavit përmes modulit RF të shpjeguar në pjesën tjetër.

B) Moduli RF (nrf24l01): Komunikimi midis masterit dhe skllavit zhvillohet përmes modulit RF. Master dërgon komandën e dëshiruar përmes modulit të transmetuesit, i cili merret dhe ndiqet nga Slave përmes modulit të marrësit të bashkangjitur në të.

C) Shmangia e Pengesave: Ky është syri i botëve. Shmangia e pengesave i ndihmon botët të shmangin pengesat e padëshiruara dhe gjithashtu parandalon përplasjen kundër njëri -tjetrit. Ai përbëhet nga një sistem i fotodiodeve dhe LED -ve, të cilat vendosen në master dhe skllav respektivisht

D) Një Mbështjellës: Pjesa e parë është një mburojë që është e lidhur fizikisht me bordin tuaj Arduino dhe vepron si një ndërmjetës pa tel, duke transmetuar të dhëna midis Arduino dhe çdo smartphone Android përmes Bluetooth. Shtë një platformë dhe aplikacion softuerësh në telefonat inteligjentë Android që menaxhon komunikimin midis mburojës sonë dhe smartphone -it tuaj dhe ju lejon të zgjidhni midis mburojave të ndryshme të disponueshme.

E) LV-MaxSonar: Sensorët tanë tejzanor janë në ajër, zbulimin e objekteve pa kontakt dhe sensorë që variojnë që zbulojnë objektet brenda një zone. Këta sensorë nuk ndikohen nga ngjyra ose karakteristikat e tjera vizuale të objektit të zbuluar. Sensorët tejzanor përdorin zë me frekuencë të lartë për të zbuluar dhe lokalizuar objektet në një larmi mjedisesh.

Hapi 4: NDTERRFYTJA E PMPRBRSIT

Swarm Bots: Montimi dhe Transporti Bashkëpunues Pin Përshkrimi

A. nrf24L01 përshkrim pin

1 - GND

2 - VCC 3.3V !!! JO 5V

3 - CE në Arduino pin 9

4 - CSN në Arduino pin 10

5 - SCK në Arduino pin 13

6 - MOSI në Arduino pin 11

7 - MISO në Arduino pin 12

8 - E PUSRDORUR

B. LV-MaxSonar

Vcc-5V

GND

Kodi i të dhënave - A5

C. IC L293D Motor Shoferi

LeftMotorForward - D7 (Pin dixhital 7)

LeftMotorReverse - D6

RightMotorForward - D5

RightMotorReverse - D4

D. Fotodioda (Opsionale)

VCC-5V

GND

Kodi i të dhënave - D0

Ju mund të lidhni pin sipas modelit tuaj të PCB, por ndryshimet e nevojshme në kod duhet të bëhen.

Shënim: Njerëzit do të përballen me ndonjë problem gjatë ndërlidhjes dhe drejtimit të programit në përpjekjen e parë, ju lutemi kaloni të gjitha lidhjet dhe kodoni siç duhet dhe pastaj provojeni edhe një herë.

Hapi 5: PROGRAMIMI

Hackster.io

Shënim: Skedari i bashkangjitur txt përmban programin Master.ino dhe Slave.ino. Merrni referencën nga kodi, kuptoni punën dhe më pas ngarkojeni atë në master arduino dhe skllav arduino:)

Hapi 6: SHTRESA & PCB & PROTOTYPING

Ju mund të merrni çdo rast për robotin tuaj

PCB përmbajnë nrF, sensor për shmangien e pengesave, bateri, IC L293D. Ju nuk keni pse të bëni PCB, thjesht në bordin e pastër lidhni secilin komponent dhe bashkojeni atë

Hapi 7: TESTIMI I SENSORIT T AV SHPEJTIMIT TB PENGESAVE

Hapi 8: TESTIMI I NDFRMARRSIT NRF24L01

Shënim: Na vjen keq për Filigramin në video;)

Hapi 9: TESTIMI I BOTS SING BASHKUAR & PUNKS 1SHEELD

Hapi 10: KRYESIT E KRYESARVE P FORR TESTIMIN PINRFUNDIMTAR

Hapi 11: Testimi përfundimtar

Hapi 12: PCRFUNDIM

1. Projekti ynë bazohet në thelb në sjelljen natyrore të një tufë bletësh ose një tufë milingonash që kryejnë në mënyrë efektive dhe efikase detyrën që u është dhënë atyre.

2. Koordinimi midis Masterit dhe robit rob është efektiv në realizimin e detyrës që është Transporti i Objekteve

3. Këtu përdoren vetëm 1 Master dhe 1 Slave bots i cili vë një kufizim në madhësinë e objektit që mund të transportohet nga Burimi në Destinacion.

4. Pasi të bëhet vetë-montimi, transportimi i objektit është një proces i lehtë dhe i besueshëm.

5. Përdorimi i Bots Wireless e bën çiftin Master dhe Slave Bot të përshtatshëm për t'u përdorur.

FUSHA E ARDHSHME

1. Duke rritur numrin e Skllevërve, Transporti i objekteve më të mëdha dhe më të rënda mund të kryhet.

2. Këta robotë Swarm mund të përdoren për operacione të ndryshme shpëtimi, kur situatat nuk janë të favorshme për njerëzit që të ndërhyjnë.

3. Përdorimi i Swarm Robotics mund të zgjerohet për t'i shërbyer një Kombi përmes Shërbimeve Ushtarake. Kjo do të zvogëlojë numrin e viktimave nga një luftë.

Hapi 13: FALEMINDERIT:)

Faleminderit shumë për kohën tuaj për të parë këtë udhëzues

Shpresoj se kam bërë një shpjegim të shkurtër për këtë projekt në mënyrë që të gjithë ta kuptojnë projektin me lehtësi dhe të bëjnë të tyrin. Meqenëse është një projekt pak kompleks, mund të përballeni me problem fillimisht gjatë ndërfaqes, kodimit dhe testimit. Vetëm ndiqni hapin një nga një dhe eliminoni vijën e gabimit, jo vetëm që ngarkoni drejtpërdrejt kodin dhe filloni të funksiononi. Kodi është gjithashtu një kod i përgjithshëm, njerëzit mund të kenë nevojë të bëjnë ndryshime sipas kërkesës tuaj.

Ajo që unë sugjeroj është së pari të ndërfaqësh një komponent të koduar dhe ta provosh, pastaj të shtosh një kod tjetër dhe ta provosh. Kjo do të ndihmojë më mirë. Merrni një referencë nga google sepse kodi im gjithashtu nuk është 100% i saktë. Më në fund jam edhe fillestar në arduino dhe programim prandaj u përpoqa sa më mirë që të jetë e mundur.

Shpresoj te ju pelqeu:)

Ju lutemi preferoni këtë Udhëzues

Ju lutemi VOTONI për mua në Konkursin ROBOT

Gezuar !