Hacking Servos për të shërbyer në rrugën tuaj: 9 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:20

Servos janë disa nga motorët më të dobishëm në robotikë. Ata kanë një çift rrotullues të madh, madhësi të vogël, urë të integruar H, kontroll PWM, etj. Ato mund të përdoren me sisteme RC, Arduino dhe shumë mënyra të tjera. Por ndonjëherë mund të jetë vërtet e vështirë të shfrytëzosh fuqinë e tyre. Ndoshta keni nevojë që ajo të rrotullohet më shumë se 360 gradë (rrotullim i vazhdueshëm), doni ta lidhni atë me projektin tuaj Lego, ose nuk mund të duroni që të keni tre telat së bashku dhe gjithmonë duhet të përdorni disa tela kërcyes për ta lidhur atë. Zgjidhja: thjesht hakojeni!

Hapi 1: Materialet

1. Para së gjithash, padyshim që do të keni nevojë për një servo. Me të vërtetë më kanë pëlqyer ato të vogla SG90, pasi ato janë mjaft të lira dhe janë të dizajnuara për projekte të vogla si i imi. Në imazhin e dytë mund të shihni njërën nga të miat, me të gjitha pjesët e përfshira.
2. Së dyti, merrni disa shufra të vegjël Phillips ose vidë. Ne do t'i përdorim ato për të hapur strehimin servo.
3. Së treti, merrni një prestar ose thikë X-Acto. Nuk është aq e domosdoshme, por është e dobishme për të modifikuar disa nga pjesët servo.
4. Së katërti, gjeni ndonjë super ngjitës.
5. Ju gjithashtu mund të dëshironi të merrni një skedar ose një letër zmerile për t'ju ndihmuar me sipërfaqe të pabarabarta për ngjitje.
6. Shtova gjithashtu një Arduino, pasi e përdor gjithmonë për ndërfaqen e servos. Ju mund të përdorni çdo sistem tjetër pwm që ju pëlqen.
7. Kjo është një pjesë më opsionale: për t'i bërë ata të aftë të lidhen me Legos për projektet tuaja të ndryshme (në rastin tim një robot bluetooth (do të bëjë një Ible në atë së shpejti!)), Do t'ju duhen dy pjesë Lego 2x1 të sheshta, një => Platformë 6x4 (kjo madhësi ose më e madhe), një copë e sheshtë 1x (çdo madhësi), një bosht kryq teknik (çdo madhësi) dhe një tullë 1x1 Teknike. Ka imazhe të të gjithëve në fillim të këtij hapi.

Hapi 2: Modaliteti i parë: Hiqni ato afishe

Gjëja e parë që do të bëjmë është, në thelb, e pavlefshme çdo garanci që servo mund të ketë. A e pyetët veten pse servo -ja ime nuk kishte një në hapin e Materialeve? Epo, nuk mund të duroja të shihja shërbëtorin tim me të, kështu që thjesht më duhej ta bëja. Nëse jo, nuk do të jeni në gjendje të hapni strehimin e servo dhe të vazhdoni me projektin.

Hapi 3: Ndani lidhësin me tre tela

Një gjë që më shqetësoi vërtet herën e parë që bleva një nga këto servos ishte se të tre kabllot ishin të bashkuar dhe unë nuk kisha asnjë kabllo femër-mashkull për t'i lidhur ato. Për më tepër, ajo vetëm hapësirë e humbur. Pra, çfarë vendosa të bëja? Unë thjesht hoqa lidhësin me tre kunja dhe e zëvendësova individualisht me lidhës me një kunj. Rezultati? Mund ta lidhja direkt me Arduino -n tim dhe ruaja hapësirën kritike.

1. Gjëja e parë që duhet të bëni është të merrni tre lidhje femërore me kunja plastike. Merrni një gjilpërë ose një kaçavidë të vogël dhe ngrini skedën e vogël plastike (përpiquni të mos i prishni ato!) Dhe tërhiqeni kabllon jashtë (shikoni imazhet). Bëni të njëjtën gjë për tre lidhësit dhe për telat servo.
2. Tani gjithçka që duhet të bëni është të shtyni secilën prej telave tuaj servo në strehimin e tyre të ri. Skeda plastike duhet të bjerë në vend dhe asnjë kontakt metalik nuk duhet të shihet. Me lidhësin me tela të trefishtë mund të bëni projekte të tjera, thjesht futeni në kabllo dhe përdorni ato sipas dëshirës tuaj.

Hapi 4: Hiqni disa nga vidhat

Për ta bërë çmontimin më të lehtë, vendosa të heq disa vida që mbanin strehimin së bashku. Nëse servos kanë katër nga ato vida të gjata, thjesht hiqni dy prej tyre dhe mbajini të tjerat në vend. Nëse, nga ana tjetër, servo ka vetëm dy, kontrolloni nëse ka disa kunja në pjesën e sipërme dhe të poshtme të strehimit. Kontrolloni imazhet e mësipërme. Nëse, në mënyrë efektive, servo ka kapëse, mund ta lini pa asnjë vidë dhe duhet të mbahet në vend. Nëse, megjithatë, nuk ndodh, ju vetëm do t'i lini ato në vend.

Hapi 5: Pritini Disa Pjesë të Fikura

Në këtë hap, ne do të modifikojmë disa pjesë për t'i bërë ato të mos shqetësojnë.

1. Para së gjithash, ndani pjesët e strehimit të servo. Merrni pjesën e sipërme (siç shihet në imazhin e parë) dhe prerë ato pjesë anësore të cilat kanë vrima për disa vida. Kontrolloni imazhet për t'u siguruar që nuk jeni duke prerë pjesët e gabuara. Mbulesa e sipërme duhet të duket si ajo e treguar në imazhin e parë në të djathtë.
2. Së dyti, kapni ingranazhin kryesor (të madh me bosht të gjatë) dhe prerë, me saktësi, tapën e vogël plastike nën të (jo boshtin!). Më ndodhi një herë që disa dhëmbë të ingranazhit kryesor ishin thyer, kështu që më duhej ta hiqja ingranazhin, ta lëvizja 90 gradë ose diçka dhe pastaj ta vendosja përsëri, duke e mashtruar servo -në duke menduar se ishte ende në vendin e duhur (boshti ka profil katror në pjesën ku lidhet me potenciometrin. isshtë e mundur që të rrotullohet 90 ose 180 gradë dhe akoma përshtatet në brazdën drejtkëndore). Nëse nuk do ta kisha hequr copën e vogël të përmendur më parë, nuk mund ta kisha bërë pasi do të kishte ngecur. Siç mund ta shihni në imazhe, asnjë nga ingranazhet e mia nuk ka pjesën e vogël nën to.
3. Ky modul i dytë do të jetë për ata që dëshirojnë ta bëjnë servo-në e tyre rrotullim të vazhdueshëm. Siç mund ta shihni në imazhe, ka imazhe të dy ingranazheve të ndryshme. Ata janë kryesorët. Në servot normale, boshti kalon përmes një ingranazhi dytësor, një mbajtës të boshtit dhe potenciometrit. Për ta bërë atë të rrotullohet më shumë se 180 gradë, ne do të duhet ta bëjmë boshtin më të shkurtër, në mënyrë që të mos lëvizë potenciometri i vendosur akoma i përshtatshëm në mbajtësen. Shikoni imazhet dhe matni servo dhe boshtin tuaj me kujdes, pastaj prerë. Një pjesë e vogël e tij duhet të futet në mbajtëse, në mënyrë që të mos dalë jashtë vendit gjatë përdorimit.
4. Unë do të bëj një pauzë tani. Në shumicën e udhëzimeve për modifikimin e servos në ato me rrotullim të vazhdueshëm, shihni që potenciometri është hequr dhe dy rezistorë të barabartë janë shtuar në vend të tij. Unë nuk do ta bëj këtë, pasi rezistorët gjithmonë kanë një diferencë gabimi. Në vend të kësaj, unë do të lë potenciometrin dhe, në çdo projekt, do të heq të gjitha ingranazhet dhe do ta rregulloj me dorë. Unë preferoj këtë opsion pasi, për shembull, levë Arduino që kam nuk është e përqendruar në mënyrë perfekte, nëse do të më vinte të vendosja dy rezistorë, do të më duhej të bëja ndryshime softuerike, të cilat janë më të vështira. Tani më duhet vetëm të çmontoj servo (e bërë më e lehtë duke nxjerrë disa vida) dhe të rregulloj fshirësin me një kaçavidë të vogël.

Hapi 6: Shtimi i Pjesëve Lego

Në këtë hap, ne do t'i ngjisim të dy pjesët e sheshta 2x1 në anët e servo (nëse duhet të rrafshoni plotësisht pllakat 2x1, mund t'i përdorni në vend të tjerave. Rezultati është saktësisht i njëjtë).

1. Së pari, prerë studs nga dy copa 2x1 duke përdorur X-Acto. Ju duhet t'i lini ato të sheshta. Përdorni një letër zmerile ose skedar për të barazuar sipërfaqet e tyre.
2. Mblidhni platformën dhe copën Teknike 1x1 siç tregohet. Shtoni pllakën e re të sheshtë siç shihet në imazhe.
3. Shtoni pak ngjitës në gjysmën e pjesës 2x1 që është më larg nga tulla 1x1 Technic. Kjo është për të parandaluar mbërthimin e pjesës së sipërme të servo në pjesën e mesme. Në këtë mënyrë, të gjitha mund të çmontohen më vonë.
4. Vendoseni servon mbi superngruesin, duke e përshtatur boshtin në tullën Teknike. Duhet të përshtatet fort. Shikoni nga lart dhe kontrolloni që ana e servo të jetë pak a shumë e përafruar me kunjat Lego. Edhe pse nuk është një numër çift i tyre i gjerë, ai duhet të jetë pak a shumë paralel me to. Shtypni për një kohë.
5. Ngrini servo (me copën e ngjitur) nga platforma. Mblidhni platformën përsëri, por në të majtë. Shtoni pllakën 2x1 dhe vendosni pak ngjitës në të njëjtën gjysmë siç u përmend më parë. Montoni servo mbi të dhe shtypeni fort poshtë.
6. Ju duhet të mbeteni me servo të ngjitur në dy pjesët. Kontrolloni nëse ata janë pak a shumë në të njëjtin pozicion në anën e servo për të parandaluar që ata të mos jenë në vendin e tyre kur i vendosni në Lego tuaj. Nëse i keni ngjitur saktë, duhet të jeni në gjendje të ndani pjesën e sipërme nga ajo e mesme. Nëse nuk ju përdor X-Acto për të prerë pak, por jo shumë.

Hapi 7: Ndryshimi i boshtit

Në këtë hap, ne do të modifikojmë boshtin servo në mënyrë që të përshtatet me ingranazhet, rrotat Lego, etj.

1. Para së gjithash, merrni Lego-n tuaj boshtin kryq. Përdoreni atë për të shënuar një kryq në boshtin servo me një shënues ose stilolaps. Mundohuni të përdorni krahët e pikës kryq në pozicionin 90 gradë të servo (të tjerët në 0, 180 dhe "270). Kjo është vetëm për mallrat.
2. Nëse mendoni se boshti nuk është i dobishëm, thjesht kapni boshtin servo dhe gjeni vrimën e vogël të vidave që ka në mes. vizatoni një vijë në majë të boshtit që prek këtë rreth por nuk e kalon atë. Bëni një vijë paralele në anën tjetër. Duhet të keni një shirit me të njëjtën gjerësi si vrima e vidës. Tani bëni një shirit tjetër me të njëjtën madhësi, por pingul me atë të mëparshëm, duke formuar një kryq. Kontrolloni madhësinë e tij me atë të boshtit tuaj dhe krahasojeni atë.
3. Tani prerë përgjatë vijave (përpiquni të lini pak diferencë) dhe hiqni qafe këto katër qoshe. Unë e ndoqa këtë metodë dhe funksionoi mjaft mirë. Provoni të shkurtoni më pak seç duhet dhe më pas shkurtojeni me thikë. Shihni nëse përshtatet brenda një ingranazhi ose rrote. Mundohuni ta bëni atë të përshtatet pak a shumë fort, nëse jo, mund të ndahet gjatë përdorimit. Mos e prishni pjesën e jashtme të thyer të kryqit që ka mbetur, ato groove përdoren për të kapur aksesorët (brirët) origjinalë. Siç mund ta shihni në imazhe, ata ende punojnë pas mod.

Hapi 8: Fjala e Këshillave

1. Para së gjithash, njihni servot tuaj. Mësoni si t’i çmontoni dhe montoni ato, si të rregulloni fshirësin, etj.
2. Së dyti, kujdesuni për tre kabllot. Përvoja ime më thotë se është mjaft e këshillueshme t'i rishitni ato pasi t'i blini, pasi ndodhte ndonjëherë që ata të fillonin të prisheshin dhe të bënin një qark të shkurtër.
3. Së treti, ndërsa i çmontoni ato, përpiquni të mos humbni asnjë pjesë. Mbi të është një imazh i katër ingranazheve kryesore dhe boshtit, si dhe servo pa mbështjellësin e sipërm (mund të shihni të gjitha pjesët në të). Mësoni se si ata shkojnë së bashku dhe përpiquni të mos prishni asnjë prej tyre. Nëse disa dhëmbë nga më i madhi prishen, në fakt, keni parasysh se mund të jeni në gjendje ta shpëtoni pak duke zvogëluar këndin maksimal dhe min (më ndodhi mua!), Përveç nëse, natyrisht, ishte rrotullimi i vazhdueshëm nje Natyrisht, mos e kaloni gjithë shërbimin larg (Ura H është akoma e dobishme!).

Hapi 9: Përfundim

Epo, kjo është për gjithçka! Shpresoj se ju ka pëlqyer ky udhëzues dhe se ishte i dobishëm për ju. Nëse ka ndonjë gjë të keqe ose keni nevojë për ndihmë, mos hezitoni të pyesni! Projekte të shkëlqyera dhe të mira!