Lidhja OpenManipulator: 20 hapa (me fotografi)

2025 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2025-01-23 15:10

Manipuluesit e robotëve janë zhvilluar në shumë lloje të strukturës. OpenManipulator ka strukturën më të thjeshtë të lidhjes serike, por struktura tjetër mund të jetë e dobishme për detyra të veçanta, kështu që ne ofrojmë që manipuluesit të kenë strukturë të ndryshme si OpenManipulator Friends. OpenManipulator Link ka strukturë paralele të lidhjes të jetë e dobishme për paletizimin e detyrave. Struktura e tij mund të jetë relativisht e ndërlikuar, por është shumë efektive në zgjedhjen dhe vendosjen e detyrave të thjeshta dhe për rritjen e ngarkesës së manipuluesit. Tani le t'ju tregojmë se si ta bëni atë hap pas hapi.

Kjo faqe do të shpjegojë në lidhje me konfigurimin e harduerit të OpenManipulator Link.

Hapi 1: Kontrolloni Listën e Pjesëve

Lista e Pjesëve

• Pjatë

  Pllaka Baze-02: 1

• Aktivizuesit

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Pjesë shasie (printim 3D)

  • LIDHJA BAZ: 1
  • Baza e rrotullimit: 1
  • Mbajtësi a: 1
  • Mbajtësi b: 1
  • Lidhja 50: 1
  • Lidhja 200a: 1
  • Lidhja 50 për 250: 1
  • Lidhja 200 për 250: 1
  • Lidhja 200 b: 4
  • Lidhja e trekëndëshit: 1
  • Lidhja e mjetit: 1

Kabllot

• Kabllo_3P_180MM: 1
• Kabllo_3P_240MM: 2

Pjesët e boshtit

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Kushineta me top (O. D 10mm / I. D 6mm / Gjerësia 3mm): 24

Të ndryshme

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Kontrollues

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (Windows, Linux, Mac) 1

Vendosni tre ID -të e Dynamixel në 1, 2, 3 duke përdorur R+ Manager.

Hapi 2: Shtypja e pjesëve të printimit 3D

Hapi 3: Instaloni një lidhje bazë për Dynamixel (ID 1) Briri nga Katër Rrufe (WB_M2X04) Ndërsa Kushtoni Kujdes Pozicionit të Shënimit të Rreshtimit në Bririn Dynamixel dhe Hiqni Dy Vida të Instaluara në Dynamixel

Hapi 4: Instaloni një lidhje bazë për një pllakë bazë me 4 bulona (WB_M2.5X08) dhe arra (NUT_M2.5), ndërsa i kushtoni vëmendje pozicionit të shënimit të rreshtimit të bririt Dynamixel

Hapi 5: Shtyjeni një Pjesë të Rrotullimit Pjesë në Pjesët e Mbledhura në Hapin 4, dhe Fiksoni Dynamixel (ID 1) dhe Pjesën e Bazës së Rrotullimit me 4 Vida (WB_M2.5X06)

Hapi 6: Instaloni një Lidhje 200 a me Dynamixel (ID 2) me 4 Vida (WB_M2X03) Ndërsa Kushtoni Kujdes Pozicionimi i Rreshtimit të Shënimit në Bririn Dynamixel

Hapi 7: Instaloni një Lidhje 50 me Dynamixel (ID 3) me 4 Vida (WB_M2X03) Ndërsa Kushtoni Kujdes Rreshtoni Pozicionin e Shënimit në Bririn Dynamixel

Hapi 8: Instaloni një Mbajtës B në Pjesën Bazë të Rrotullimit me 4 Vida (WB_M2.5X06), dhe Dy Pjesë të Mbledhura në Hapin 6 dhe 7 në Pjesën Bazë të Rrotullimit me 8 Vida (WB_M2.5X04)

Hapi 9: Ndërsa i kushtoni vëmendje rendit të renditur dhe drejtimeve të jakave të boshtit, mblidhni një bosht rrotullimi për një mbajtës a dhe një lidhje 200 B me një bosht (NSFMR6-38), jakat e boshtit (PSCBRJ6-9), kushineta dhe ndarës (MSRB6 -1.0)

Pasi të vendosen jakat e boshtit, shtrëngoni bulonat e tij.

Hapi 10: Plotësoni boshtin e rrotullimit të mbledhur në hapin 9 Me mbajtësen B dhe pjesët shtesë të boshtit (një jakë boshti (PSCBRJ6-9), një kushinetë dhe ndarës (MSRB6-1.0)) dhe instaloni Mbajtësin a te Dynamixel (ID) 1) nga dy bulona (WB_M2.5X20)

Pasi të vendosen jakat e boshtit, shtrëngoni bulonat e tij.

Hapi 11: Mblidhni boshtin tjetër të rrotullimit me lidhjen 50, lidhjen e re 200 B dhe pjesët e boshtit (një bosht (NSFMR6-24), jakat e boshtit (PSCBRJ6-9), kushinetat dhe ndarësit (MSRB6-1.0)) Ndërsa i kushtoni vëmendje të renditura Rendi dhe Drejtimet e Kollareve të Boshtit

Hapi 12: Mblidhni një bosht rrotullues me lidhjen 200 B të instaluar në hapin 10 dhe një lidhje trekëndëshe dhe pjesët e boshtit (një bosht (NSFMR6-24), jakat e boshtit (PSCBRJ6-9), kushineta dhe ndarës (MSRB6-1.0))

Hapi 13: Mblidhni një lidhje 250 me një lidhje 200 për 250 dhe një lidhje 50 për 250 me katër bulona (WB_M2X06) dhe arra (NUT_M2)

Hapi 14: Mblidhni një bosht rrotullues me lidhjen 200 B të instaluar në hapin 11 dhe lidhjen 250 dhe pjesët e boshtit duke i kushtuar vëmendje renditjes së renditur dhe drejtimeve të jakave të boshtit

Hapi 15: Mblidhni një bosht rrotullues me lidhjen 250, lidhjen e re 200 B, lidhjen e trekëndëshit, lidhjen 200 a dhe pjesët e boshtit ndërsa i kushtoni vëmendje rendit të renditur dhe drejtimeve të jakave të boshtit

Hapi 16: Mblidhni lidhjen 200 B në lidhjen e trekëndëshit Mblidhni boshtin tjetër të rrotullimit me lidhjen e trekëndëshit dhe lidhjen e re 200 B

Hapi 17: Instaloni një lidhje mjetesh duke mbledhur një bosht rrotullimi Me lidhjen 200 B të instaluar në hapin 16 dhe lidhjen e veglave, dhe mblidhni një bosht tjetër rrotullues me lidhjen 250, lidhjen 200 B të instaluar në hapin 15 dhe lidhjen e veglave

Hapi 18: Lidhni kabllon (Cable_3P_240MM) të OpenManipulator Link, një Power (SMPS 12V5A) dhe një kabllo USB me OpenCR dhe lidhni kabllon USB me kompjuterin tuaj

Hapi 19: Vendosni kapësen vakum

Ndiqni kapësen Vakuum të vendosur duke përdorur faqen udhëzuese OpenCR.

Hapi 20: Vendosni Softuerin e Lidhjes OpenManipulator në OpenCR dhe ekzekutoni atë

ngarkoni kodin burimor në OpenCR dhe drejtojeni atë, referojuni faqes elektronike Robotis OpenManipulator.