Arduino Sumo Bot i Shtypur 3D: 6 hapa

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:20

Kështu që unë kisha një mori pjesësh të vendosura rreth shtëpisë sime. Doja të merrja pjesë në një konkurs sumo që do të vinte në pak muaj, por nuk kisha një bot. Në vend që të blija një bot ose të përdorja një model ekzistues që do të më kërkonte të blija gjëra për projektin, unë shkova përpara dhe bëra botin tim nga modeli im nga pjesët e mia që kisha. Ju do të keni nevojë për sa vijon për këtë tutorial.

1. Një nga secila pjesë e printuar 3D e gjetur këtu.
2. Një bateri 7.4 volt ose dy bateri 18650.
3. Një mbajtës baterie nëse është e nevojshme.
4. Arduino uno.
5. Arduino uno mburoja e thyerjes.
6. Kabllo USB për Arduino.
7. Furnizimi me energji në bankë (opsional).
8. Karikues (opsional).
9. Tela dhe shumë prej tyre.
10. Shërbime rrotullimi të vazhdueshëm të ingranazheve me madhësi standarde.
11. Dy sensorë ndërprerës ir.
12. Rrota servo 7 cm.
13. Çelësi i ndezjes dhe fikjes.

Ky kod ndryshon vazhdimisht. Kodi për këtë robot mund të gjendet këtu. Ky është versioni më i azhurnuar i këtij kodi të projektit. Shijoni!

Hapi 1: Asambleja

1. Roboti përdor dy servo të ingranazheve metalike. Ju do të dëshironi t'i vidhosni duke përdorur bulona dhe arra m3 me servot brenda shasisë të drejtuara nga jashtë në të dy drejtimet. Ekziston vetëm një mënyrë që servos të hyjnë në robot kështu që kjo do të jetë mjaft e drejtë përpara.
2. Lidhni rrotat e servo.
3. Bashkangjitni sensorët ir në mënyrë që ata të jenë të kthyer poshtë në pjesën e përparme të robotit. Ato janë bashkangjitur me dy vida përmes vrimave M3 në pjesën e përparme të robotit. Ka çarje në pjesën e poshtme të robotit që ata të shikojnë. Ju dëshironi të jeni të kujdesshëm se sensorët nuk e kapin shasinë dhe mund të shohin deri në fund nëpër të çarat. Do të mësoni më shumë për këtë më vonë ndërsa testojmë robotin për të parë nëse puna juaj e dobishme funksionoi.
4. Vendoseni sensorin HC-SR04 brenda dy vrimave që shikojnë jashtë robotit nga brenda. Vrimat janë të vendosura në pjesën e përparme të shasisë.
5. Vendoseni Arduino Uno brenda shasisë me mburojën mbi të.

6. Lidhni gjithçka së bashku sipas listës së plumbave më poshtë.

   1. Fuqia nga burimi i energjisë që keni zgjedhur në ndërprerësin e energjisë. Ju do të lidhni një kalim pozitiv ose negativ në ndërprerës. Nëse keni zgjedhur avantazhin negativ, ky do të jetë baza juaj ndërsa nëse keni zgjedhur epërsinë pozitive që do të jetë plumbi juaj i burimit të energjisë. Teli tjetër në varësi të faktit nëse është pozitiv apo negativ do të jetë pozitiv ose negativ juaj.
   2. Lidhni plumbin pozitiv me vin në Arduino dhe drejtuesit postivë në servos.
   3. Lidhni tokën me tokën në servos dhe Arduino.
   4. Lidhni 5v nga rregullatori 5 volt në Arduino me të gjithë terminalet pozitivë në secilin nga sensorët.
   5. Lidhni sensorët me tokëzim në Arduino.
   6. Së fundi, lidhni pin 7 në Arduino në sensorin ir djathtas, pin 6 në sensorin IR të majtë, pin 8 në një nga servos, pin 9 në servo -n e fundit.

Paralajmërim: Mosfunksionimi i saktë i robotit mund të çojë në pirjen e duhanit të robotit dhe shkatërrimin e pajisjeve elektronike

Hapi 2: Shenjat e para të jetës

Paralajmërim: Mos e lidhni robotin me kompjuterin tuaj kur jeni të ndezur ose me shërbimet e lidhura. Dështimi për ta bërë këtë mund të çojë në dëmtimin e kompjuterit tuaj

mënyra int = 3;

Kjo linjë e kodit të mësipërm është ndryshorja vendimtare për robotin. Ai bën sa vijon nëse është i barabartë me secilin numër të shënuar më poshtë.

1. Ndërsa i barabartë me zero roboti lëviz në një model të veçantë.
2. Nëse mënyra është e barabartë me një, roboti printon daljen në kompjuter të secilit prej leximeve të sensorëve.
3. Kur është i barabartë me dy, roboti shmang skajet dhe pengesat nëse has në to.
4. Roboti lufton botët e tjerë.

Këto janë mënyrat e ndryshme të robotit të përdorura për të testuar dhe ndihmuar robotin të përparojë. Ju do të duhet ta ndryshoni atë "3" në zero për hapin e parë të këtij mësimi.

Tani ngarkoni kodin në robot. Ju do ta shihni atë duke ecur përpara, prapa, majtas dhe djathtas në atë renditje.

Hapi 3: Mund të shihet

modaliteti int = 0;

Ndryshoni variablin e mëposhtëm në "1" nëse hapi i mëparshëm është përfunduar. Tani kur lidheni me monitorin tuaj serik në Arduino do të printojë atë që po shikon roboti juaj. "0" Do të thotë për sensorët e skajit që po sheh diçka. "1" Do të thotë që nuk po sheh asnjë skaj. Nëse vëreni se logjika është e përmbysur, vini re atë për hapat e ardhshëm.

Mos u shqetësoni për sensorin e ping. Gjithsesi nuk e kam punuar akoma. Ky robot është në zhvillim të madh.

Hapi 4: Mund të shmangë skajin e tryezës

void Shmangni () {

int sensorStateLeft = digitalRead (majtasensori);

int sensorStateRight = digitalRead (rightSensor);

vonesë (50);

nëse (Ping.ping_cm ()> = 15 && sensorStateLeft == 0 && sensorStateRight == 0) {

majtas.shkruaj (0); djathtas.shkruaj (90);

}

nëse (Ping.ping_cm () <= 15 && Ping.ping_cm ()! = 0 || sensorStateLeft == 1 || sensorStateRight == 1) {

majtas.shkruaj (90);

djathtas.shkruaj (0); }

}

Ky kod më sipër është kodi i thirrur kur mënyra është e barabartë me dy. Nëse hapi i mëparshëm është përfunduar, ndryshoni modalitetin në "2".

Nëse sensorët janë të përmbysur mos ngurroni të përmbysni "sensorStateLeft" dhe "sensorStateRight" në secilën nga deklaratat "nëse" të barabarta me një numër të ndryshëm nga sa u dhanë që është ose "1" ose "0".

Tani roboti mund të shmangë skajin e një arene sumo. Almostshtë pothuajse gati për betejë. Mos ngurroni ta provoni për të parë nëse funksionon apo jo.

Hapi 5: BETELE

Sumo juaj është gati për të luftuar tani me disa ndryshime të kodit. Ndryshoni modalitetin që të jetë i barabartë me "3" dhe përmbysni logjikën sipas nevojës në boshllëkun "Sumo". Tani roboti juaj duhet të shmangë skajin e arenës, por nuk mund të zbulojë robotë të tjerë. Në thelb shmang skajet e arenës dhe lëviz aq shpejt sa shpresojmë se mund të shtyjë një robot nga buza e tryezës. Shijoni!

Hapi 6: Përfundim

Roboti juaj ka mbaruar tani. Nëse ka ndonjë problem ose koment për këtë projekt mos ngurroni të më njoftoni. Unë jam tepër përtej besimit i hapur për reagime, sepse nuk e kam idenë nëse ky ishte një mësim i kryer mirë apo jo. Shijoni!