Roboti Autonom TinyBot24 25 Gr: 7 hapa (me fotografi)

2024 Autor: John Day | [email protected]. E modifikuara e fundit: 2024-01-30 12:20

Robot i vogël autonom i drejtuar nga dy servos prej 3.7 gramësh me rrotullim të vazhdueshëm.

Mundësuar nga një bateri Li-jon prej 3.7V dhe 70mA MicroServo Motors 3.7 gram H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Mikrokontrolluesi ATTiny24A soic 14 pin 2KB Memorie flash, memorie SRAM 128 bajt, memorie EEPROM 128 bajt, 12 hyrje / dalje dhe shumë funksione të tjera. Dokumentacioni: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Zbulimi i pengesave Sensori me rreze infra të kuqe Sharp IS471F dhe Led IR 2mm CQY37N Lëvizje në errësirë me zbulimin e fotorezistës (LDR prej 5mm) dhe dy LED të bardhë 3mm Zjarret mbrojnë dy LED të kuq 3mm Me Programuar në BASIC me programues BASCOM AVR USBasp.

Hapi 1: Materiali:

1 x Attiny24A Soic 14 pin

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Bateri Li-jon 70mA 3.7V

1 x ndër mikro cms për PCB

1 x mini LDR

1 x IS471F e mprehtë

1 x CQY37N IR LED 2mm

1 x LED i kuq SMD 1206

2 x LED të bardhë 3 mm

2 x LED i kuq 3 mm

1 x Pin kokë me kokë

2 x rezistorë 10 Kohms SMD 1206 (pengesë sinjali LED dhe Rivendosje), 2 x rezistorë 220 ohms SMD 1206 (ndriçim), 1 x rezistencë 150 Kohms SMD 1206 (zbulim i errët)

2 x 100nF SMD 0805 (Rivendosja dhe furnizimi me energji elektrike), 2 x 470nF SMD 0805 (shtypja e ndërhyrjes së motorëve)

2 x Servo Motors 3.7 Gram Rrotullim 360 °

2 x vula hidraulike15mm të ngjitura në rrota të rimëkëmbjes

1 x Epoksi Pozitiv i Ndjeshëm Dyfishtë Pozitiv, Zhvillues Pozitiv, Perklorur Hekuri, Inzole UV Inol Cynolite ose zam araldite, shirit transparent Bakër i butë, tela fije diametri më të vogël të mundshëm të fijes 0.75 mm², shumë fije Teli bakri i ngurtë 1.5 mm² (për pjesën e pasme bisht), hekur bashkues, saldim 0.5mm, piskatore sqepin e drejtë, pincë prerëse, xham zmadhues, fluks acetoni për saldim SMD

Programues USBasp, Multimetër (për të testuar izolimin e gjurmëve dhe vazhdimësinë e tyre)

Hapi 2: Ndërtimi:

Ky mini robot i lirë që mund të ecë në një dhomë, shmang shumicën e pengesave, zbulon hijet dhe ndez dritat e tij të përparme, gjithashtu i kthen dritat e pasme prapa.

Ai lëviz falë dy servove të tij prej 3.7 gramë të modifikuar për të punuar në rrotullim të vazhdueshëm, truri i tij është një mikrokontrollues Attiny24A; Flash memorie 14-pin dhe 2KB Syri i tij unik është i përbërë nga një detektor IR nga Sharp IS471F i udhëhequr nga një LED IR 2mm, një LED 1206 CMS që zbuloi një pengesë. Ndërtimi i PCB kërkon vëmendje sepse është i dyanshëm dhe gjurmët janë të ngushta. Nga ana e programimit, kam përdorur një gjuhë të thjeshtë dhe duke kryer AVR bazë BASCOM. Programuesi im është në lidhje USB, është një USBASP i destinuar për mikrokontrolluesit e familjes AMTEL.

Qarku i shtypur:

Për qarkun, kam përdorur versionin Kicad 4.02 të qëndrueshëm (falas dhe i fuqishëm falë autorit të tij), instalimi mund të bëhet në disa gjuhë dhe ka mësime në internet. Mund të shkarkohet për sisteme të ndryshme operative këtu: Kicad

Nëse nuk doni të përdorni Kicad, unë i kam bashkangjitur ZIP dy lloje për printimin e PCB në formatin SVG që mund të printohen me Internet Explorer (ose modifikoni me programin falas të vizatimit vektor InkScape) Ju mund ta shkarkoni InkScape këtu:

Pamjet e ekranit Kicad do t'ju ndihmojnë të vendosni përbërës dhe të bashkoni 14 rripat midis dy faqeve të IC.

Këshillë: Nëse fytyra e dyfishtë ju shkakton probleme, një truk i thjeshtë bëni që dy IC të njëanshme të shpojnë vrimat për përbërësit në secilin IC dhe t'i ngjisin ato mbrapa pas bashkimit të disa përbërësve për gjurmimin.

Hapi 3: Komponentët e Vendit dhe Saldimit

KUJDES gjurmët janë shumë të gatshme njëra nga të tjerat:

Para saldimit të komponentëve, kontrolloni (me njehsorin dhe lupën dhe në mënyrë transparente duke vendosur një llambë prapa) që asnjë gjurmë të mos prekë ose të jetë prerë dhe hiqni rrethin e bakrit që u përdor për të prerë IC sepse prek disa shina. Asambleja e përbërësve: Pastroni të dyja anët tërësisht me aceton Për të lehtësuar saldimin ideali është të zhytni IC në një banjë të ftohtë me kallaj (nuk e kam bërë atë) Shponi të gjitha fishekët me një pyll 0.8 mm Vishni dy faqet e rrjedhjes për cms Saldoni 14 rripat së pari me një fije fillesë të bllokuar (operacion delikat) Saldimi i përbërësve të cms pasi i keni veshur me fluks sipas rezistencave, cms LED, kondensatorët, qarqet e integruara dhe saldimi i përbërësve të tjerë.

Hapi 4: Ngjitni Servos në Mbështetje

Për motorët kam përdorur 3.7 gram servomotorë të modifikuar për një rrotullim të vazhdueshëm, është mjaft delikate, por e mundur. Në të dy servomotorët, ingranazhet nuk kishin asnjë kufizim të rrotullimit (kjo nuk është rasti për të gjithë servot e këtij lloji), thjesht më duhej të hiqja potenciometri i integruar dhe preu të gjithë elektronikën.

Pasi servot të jenë modifikuar dhe montuar përsëri, është e nevojshme të vendosni shirit për t'i mbajtur ato të papërshkueshëm nga uji (veçanërisht nëse i ngjitni me një ngjitës si cianoacrylate ose araldite) atëherë ato janë ngjitur në copën e epoksidit të të njëjtit diametër si PCB -ja e së cilës bakri hiqet me gdhendje ose plastikë të trashë 1 mm. Rrotat janë të dehur në aksesorin servo (të furnizuar me të) dhe priten pak në skajet.

Hapi 5: Programimi dhe Asambleja

Kur të gjithë komponentët janë ngjitur, pastroni me aceton dhe kontrolloni sërish para se të filloni programimin. Programi i mikrokontrolluesit është shkruar në BASIC me BASCOM AVR i cili është i fuqishëm dhe nga të cilët mund të shkarkoni një version falas këtu: BASCOM

Për programuesin ju jeni të prishur për zgjedhjen: Kam përdorur një USBasp që mund të blihet në Amazon ose Ebay.

Në fotografitë e BASCOM AVR tërheqin ikona të rëndësishme: përpilim i cili ju lejon të përpiloni programin BASIC para se ta ngarkoni në mikrokontrollues. Programim që lejon ngarkimin e programit në memorien flash ose në

konfiguroni siguresat. Dritarja e copave Lock and Fuse ju lejon të konfiguroni parametrat e mikrokontrolluesit

KUJDES: Siguresa H duhet të jetë gjithmonë në 0 (Aktivizo programimin serik) është ajo që më lejon të dialogoj midis PC dhe mikrokontrolluesit (përndryshe çipi është i bllokuar dhe i pakthyeshëm).

Ekziston një qark rivendosjeje për këtë lloj incidenti, është të ndërtohet vetë, unë e ndërtova atë, ai më shpëtoi shumë herë falë autorit të tij:).

Këtu është lidhja në anglisht: FuseBitDoctor

Hapi 6: Asambleja Finale:)

Për rastin kam përdorur një shishe mini sode që e kam prerë me dritare sipas kërkesës pasi ishte pak shumë e gjerë, e kam prerë lart dhe e kam ngjitur me diametër 4cm. PCB-ja e përfunduar ngjitet më pas në mbështetësen e rrotave duke përdorur armë të shkrirjes së nxehtë ose epoksi me 2 përbërës.

Tani argëtohu:)

Të gjithë skedarët për ndërtim dhe programim këtu: të gjithë skedarët

Unë jam francez dhe anglishtja ime nuk është shumë e mirë nëse shihni ndonjë shprehje të keqe ju lutem më dërgoni një mesazh dhe unë do ta rregulloj.

Hapi 7: Shihni fletën e të dhënave për një kuptim më të mirë të ATtiny24

Lidhja e fletës së të dhënave ATtiny24